Benemrita Universidad Autnoma de Puebla.

Facultad de Ciencias de la Electrnica.

Control de sistemas lineales.
Reporte Proyecto.
Perez Snchez Adrian
Rosete Velasco Hitan Divi

Objetivo: Disear un controlador PID analgico para mantener una temperatura de 150C en un
sistema cerrado, basado en amplificadores operacionales de propsito general.

Introduccin

Los sistemas de control automatizan y deciden sobre el proceso o un sistema. Tambin se puede
manipular ciertas variables para conseguir que ellas u otras variables acten de forma deseada.
Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que controla un determinado
sistema (ya sea elctrico, mecnico, etc.) con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado
de eficiencia mucho ms grande que el de un trabajador. Los sistemas de control ms modernos en
ingeniera automatizan procesos en base a muchos parmetros y reciben el nombre de
controladores de automatizacin programables (PAC). Los sistemas de control deben conseguir los
siguientes objetivos:

1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.

2. Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e irreales.

Los fundamentos de control son: control de lazo cerrado, regulacin y seguimiento de trayectorias.
Tambin existen otros campos dentro de la teora de control como: lineal, control no lineal, control
ptimo, control robusto, etc. Y cada uno de ellos tiene un comportamiento en particular. El control
realimentado tiene una gran ventaja sobre el control de lazo abierto que es la inmunidad ante
perturbaciones moderadas de la variable controlada. Dentro del control realimentado, el ms
utilizado en la actualidad, es el control PID (Proporcional, Integral y Derivativo), el cual es un
controlador realimentado cuyo propsito es hacer que el error en el estado estacionario, entre la
seal de referencia y la seal de la salida de la planta, sea cero de manera asinttica en el tiempo,
lo que se logra mediante el uso de la accin integral. Adems, el controlador tiene la capacidad de
la accin derivativa que tiene un efecto de accionarse cuando hay cambios bruscos.

Marco terico.
Controlador PID
Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que
calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una
accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres
parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la
reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto
nos asegura que, aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a
cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas
tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una
vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres
variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para
lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos
de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado
de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del
sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos
de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P
o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral
puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita,
al menos:

1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro, manmetro,

etc.).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor,
vlvula, bomba, etc.).

El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual
en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin
elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente
alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son con corriente continua. El controlador lee una
seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto
de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de
valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su
vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-
Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer
ms intuitivo el control de un proceso. El controlador resta la seal de punto actual a la seal de
punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia
que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada
uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida
que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador.

Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin
Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado
por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se
pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los
efectos de las perturbaciones.

Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional
como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los
casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control,
siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un
valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza
valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobre oscilacin y, por razones de
seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera
produzca sobre oscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada
y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de
desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de
solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en
cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y
derivativa.

La frmula del proporcional est dada por:

Integral
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y
sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o
sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente,
la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito
de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un
desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin (negativa)
acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo
muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. La ganancia total del
lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para
conducir el proceso a estabilidad del mismo. Se caracteriza por el tiempo de accin integral en
minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de
control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional. El control integral se
utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable con respecto al
punto de consigna) de la banda proporcional.
La frmula de la integral est dada por:

Derivativo. -
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error
es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin
existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la accin
derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad
que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo
y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante
adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa
corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente.

La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La

accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su
repercusin a la variable controlada. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay
inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila
demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al
ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. El tiempo ptimo de accin derivativa
es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones.
 Planteamiento del problema.

PT-100: La PT100 es un sensor de temperatura que a 0 C tiene 100 ohm y que al aumentar la
temperatura aumenta su resistencia elctrica. Este sensor PT100 es el corazn sensible a la
temperatura de cualquier termmetro de resistencia. El incremento de la resistencia de la PT100 no
es lineal, pero si creciente y caracterstico del platino de tal forma que mediante tablas es posible
encontrar la temperatura exacta a la que corresponde.

ohms
200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200
 C ohm Como se puede observar a los cero grados centgrados se muestra
0 100 una resistencia de 100ohms en el pt100.
10 103.9
Debido a que nuestro sensor tiene un rango de -190C a 600C
20 107.79
muestra la grfica siguiente:
30 111.67
40 115.54
50 119.4
60 123.24
70 127.07
80 130.89
90 134.7
100 138.5
110 142.29
120 146.06
130 149.83
140 153.58
150 157.32
160 161.05
170 164.76
180 168.47
190 172.16 El incremento de la resistencia no es lineal, pero si creciente y
200 175.84 caracterstico.

En nuestro caso tomamos un segmento de la grafica para trabajar de manera lineal.