SISTEMAS DE CONTROL / PARTE - XII

METODO DEL LUGAR DE LAS RAICES PARTE IV

Es importante comprender que esta teora debe ser complementada con apuntes de clases,
libros, clases de consultas, etc.

http://www.youtube.com/watch?v=r9UvR7Cjs6I

Uso de MATLAB para la construccin del Lugar de las Races.

Detalles de las nuevas instrucciones que usaremos en MATLAB

rlocus (numerador, denominador)

La r proviene de roots (races) y locus de lugar geomtrico. Entonces rlocus es el lugar

geomtrico de las races. Esto es utilizado para realizar la grfica del Lugar de las Races para una
variacin del parmetro de ganancia k de 0 a infinito en pasos predeterminados de k.

axis (dominio y rango)

La palabra axis significa ejes. Entonces usamos axis (dominio y rango) para delimitar el lugar de
anlisis. En otras palabras, establecemos el dominio y el rango de nuestra grfica.

grid

La palabra grid significa red. Entonces usamos grid para ingresar cuadrcula en plano
bidimensional de la grfica.

text (coordenada eje real, coordenada eje imaginario, escribir lo que desee)

La palabra text significa texto. Entonces usamos text para ingresar un texto en plano
bidimensional de la grfica.

conv (polinomio 1, polinomio 2)

La palabra conv significa convolucin. Entonces usamos conv para realizar producto entre dos
polinomios cuando estos estn definidos.

Ejemplo aclaratorio:

Supongamos el siguiente sistema de control

( ) + ( )
( )

( )
Dnde:

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( ) = ( + 3)/[ ( + 1)( + 4 + 16)]

( ) = 1

1. Primero definimos los polinomios numerador y denominador.

Partimos de la ecuacin caracterstica, expresada como 1 + = 0, si observamos el

numerador est definido en un binomio, pero el denominador esta expresado por productos. Este
ltimo debe ser tratado ( + 1)( + 4 + 16), podemos acudir a la propiedad distributiva para
lograr otra expresin sumas de factores. O podemos, utilizar MATLAB para la resolucin de esta
operacin.

Polinomio denominador = ( + 1)( + 4 + 16), a partir de esto definiremos tres sub

polinomios

= ; = + 1; = + 4 + 16

Usando conv, para la multiplicacin de los polinomios:

2. Definimos una variable r (puede ser cualquier letra o palabra) con las variaciones de
rlocus(num, den)

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3. Realizamos la grfica con los valores predeterminado del programa. Usamos plot

4. Realizamos la grfica con los valores predeterminado del programa. Usamos plot

Como los valores predeterminados del MATLAB (para algunos casos), no nos presentan una buena
visin de la grfica, debemos definir un dominio y rango ms apropiado. Supondremos un dominio
entre -6 a 6 y un rango entre -8 a 8. Declaramos una variable v con estos lmites.

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5. Mejorando la grfica, para valores de k, definidos por operador.

6. Agregando detalles

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Ahora veremos cmo nos queda finalmente acomodado.

Qu pasara, si quisiramos realizar exactamente lo mismo, pero usando simplemente dos

renglones en la ventana de comandos?

Queda la tarea de agregar los detalles como la cuadrcula, ttulos, etc., pero an sigue siendo una
ventaja. Esta tarea queda para ustedes.-

Si quisiramos usar algo ms directo en la grfica del Lugar de las Races, usamos rlocus
solamente.

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