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REGULARES EN R3
CSAR ROSALES.
CURVAS Y SUPERFICIES
Tras la experiencia con curvas p.p.a. vamos a estudiar cmo se definen el triedro de Frenet,
la curvatura y la torsin de curvas regulares en R3 . Procederemos igual que se hizo para definir
el diedro de Frenet y la curvatura de curvas en R2 .
Sea : I R3 una curva regular. Sabemos que existe un difeomorfismo creciente : J I
entre intervalos abiertos de R tal que la reparametrizacin : J R3 dada por := es
una curva p.p.a. Para cada t I, definimos:
T (t) := T (1 (t)), k (t) := k (1 (t)).
Ntese que k > 0 en I si y slo si k > 0 en J. En tal caso, introducimos tambin:
N (t) := N (1 (t)), B (t) := B (1 (t)), (t) := (1 (t)).
El siguiente resultado refleja que las definiciones anteriores no dependen del difeomorfismo
creciente que se utilice para reparametrizar por el arco. Adems, nos ensea expresiones de
clculo tiles que slo involucran a la curva y sus derivadas.
Lema 1. Sea : I R3 una curva regular. Entonces, se tiene que:
0 (t) 0 (t) 00 (t)
T (t) = , B (t) = , N (t) = B (t) T (t).
|0 (t)| |0 (t) 00 (t)|
Adems, se cumple que:
|0 (t) 00 (t)| det(0 (t), 00 (t), 000 (t))
k (t) = , (t) = .
|0 (t)|3 |0 (t) 00 (t)|2
Finalmente, se cumplen las ecuaciones:
0 0
T (t) = | (t)| k (t) N (t),
N0 (t) = |0 (t)| k (t) T (t) |0 (t)| (t) B (t),
0
B (t) = |0 (t)| (t) N (t),
para cada t I.
Vamos a probar lo que dice el lema. Dado t I denotaremos s := 1 (t) J, por lo que
(s) = t. Calculemos T (t) y k (t). Ntese que:
0 (t)
T (t) = T (s) = 0 (s) = ,
|0 (t)|
donde en la ltima igualdad hemos usado (1) y (2). Por otro lado:
k (t)2 = k (s)2 = | 00 (s)|2 = 00 (s)2 |0 (t)|2 + 0 (s)4 |00 (t)|2 + 2 0 (s)2 00 (s) 0 (t), 00 (t)
0 2 2
(t), 00 (t)
0
|00 (t)|2 (t), 00 (t)
= + 0 4 2
|0 (t)|6 | (t)| |0 (t)|6
2
|0 (t)|2 |00 (t)|2 0 (t), 00 (t)
|0 (t) 00 (t)|2
= = ,
|0 (t)|6 |0 (t)|6
donde hemos usado (4), (2) y (3). Tomando races cuadradas tenemos la expresin anunciada
para k (t).
Supongamos ahora que k > 0 y calculemos N (t) y B (t). Ntese que:
00 (s) 00 (s) 0 (t) + 0 (s)2 00 (t) 0 3
N (t) = N (s) = 00 = | (t)|
| (s)| |0 (t) 00 (t)|
0
(t), 00 (t) |0 (t)|3 0
|0 (t)|3
= 0 4 0 (t) + 00 (t)
| (t)| | (t) 00 (t)| |0 (t)|2 |0 (t) 00 (t)|
0
(t), 00 (t)
|0 (t)| 00
= 0 (t) 0 0 (t),
| (t) 00 (t)| | (t)| |0 (t) 00 (t)|
donde hemos usando nuevamente (4), (2) y (3), junto con la expresin de antes para | 00 (s)|.
Teniendo en cuenta lo obtenido para T (t) y N (t), conseguimos:
0 (t) 00 (t)
B (t) = B (s) = T (s) N (s) = T (t) N (t) = ,
|0 (t) 00 (t)|
donde en la ltima igualdad hemos usado que u v = 0 si los vectores u y v son proporcionales.
Como {T (t), N (t), B (t)} es una base ortonormal positiva de R3 concluimos que:
N (t) = B (t) T (t).
En cuanto a la torsin (t), gracias a las ecuaciones (1), (4), (5), a propiedades de los
determinantes, y a la expresin de antes para | 00 (s)|, obtenemos:
det( 0 (s), 00 (s), 000 (s)) 0 (s)6 det(0 (t), 00 (t), 000 (t)) |0 (t)|6
(t) = (s) = 00
= ,
| (s)| 2 |0 (t) 00 (t)|2
que, por (2), nos da la igualdad deseada para (t) tras simplificar.
Finalmente, como (1 )(t) = t, podemos derivar para obtener 0 (s) (1 )0 (t) = 1, es decir:
1
(1 )0 (t) = 0 = |0 (t)|,
(s)
donde hemos usado (2). Como consecuencia:
d
T0 (t) = T (1 (t)) = (1 )0 (t) T0 (s) = |0 (t)| k (s) N (s) = |0 (t)| k (t) N (t),
dt t
TRIEDRO DE FRENET, CURVATURA Y TORSIN DE CURVAS REGULARES EN R3 3