Representação de Sistemas Dinâmicos

Universidade Estadual do Oeste do Paran
Programa de Ps-graduao em Engenharia de Sistemas

Dinmicos e Energticos
Tema da Aula:
Representao de Sistemas
Dinmicos Parte II
Prof. Dr. Carlos Henrique Farias dos Santos
1
Estrutura da aula
1 Circuito Anlogo Eltrico

2 Representao em Espao de Estados;
3 Representao em Diagrama de Fluxo de Sinal.
4 Linearizao
5 Sistemas com Atraso de Transporte
2
Destacamos nesta seo a similaridade entre as equaes resultantes das leis de
Kirchhoff para sistemas eltricos e as equaes de movimento dos sistemas
mecnicos.
As variveis dos circuitos eltricos se comportam exatamente como as variveis

anlogas dos sistemas mecnicos.
Um circuito eltrico anlogo a um sistema de outra natureza chamado de

circuito eltrico anlogo. Os anlogos podem ser obtidos pela comparao das
equaes de governo, como equaes de movimento de um sistema mecnico,
com as equaes eltricas de malhas ou de ns.
Quando a comparao realizada com as equaes das malhas, o circuito

eltrico resultante chamado anlogo em srie. Quando a comparao com as
equaes dos ns, o circuito eltrico resultante chamado anlogo em paralelo.
3
ANLOGOS EM SRIE
Considere o sistema mecnico em translao mostrado na figura (a), cuja equao

de movimento .
(Ms 2
)
+ f v s + K X (s ) = F (s ) (1)
A equao de malha de Kirchhoff para o circuito RLC em srie mostrado na figura (b)
1
Ls + R + I (s ) = E (s ) (2)
Cs
Observa-se que deslocamento e corrente no so anlogos. Assim, operando-se sobre a
equao (1) para converter o deslocamento para velocidade pela diviso e
multiplicao do lado esquerdo da equao por s, o resultado fica
(Ms 2
+ fv s + K ) K
sX (s ) = Ms + f v + V (s ) = F (s ) (3)
s s 4
5
Comparando-se as equaes (2) e (3) possvel reconhecer a soma de impedncias e
construir o circuito mostrado na figura (c). As converses so resumidas na figura (d).
EXEMPLO:
Desenhe um anlogo em srie para o sistema mecnico mostrado da figura a
seguir.
[M s
1
2
]
+ ( fv1 + fv3 )s + (K1 + K 3 ) X 1 (s ) ( fv3 s + K 2 )X 2 (s ) = F (s )
[ ]
( fv3 s + K 2 )X 1 (s ) + M 2 s 2 + ( fv2 + fv3 )s + (K 2 + K 3 ) X 2 (s ) = 0 6
SOLUO
As equaes anteriores so anlogas s equaes eltricas de malha aps serem
convertidas para velocidade. Assim,

+ ( + ) +
(K1 + K 2 )V (s ) fv + K 2 V (s ) = F (s )
M
1 s fv1 fv 3 s 1 3 2
s s
K2 ( K 2 + K 3 )
fv3 + V1 (s ) + M 2 s + ( fv2 + fv3 ) + V2 (s ) = 0
s s
Os coeficientes representam somas de impedncias eltricas. O resultado
mostrado na figura abaixo.
7
ANLOGOS EM PARALELO
Um sistema mecnico tambm pode ser convertido em um anlogo em paralelo

equivalente. Considere novamente o sistema mecnico da figura (a) (prximo
slide), cuja equao de movimento dada pela equao.
(Ms 2
)
+ f v s + K X (s ) = F (s ) (1)
A equao de Kirchhoff dos ns para o circuito RLC paralelo simples mostrado na

figura (b) ,
1 1
Cs + + E (s ) = I (s ) (2)
R Ls
Comparando as equaes (1) e (2) identifica-se a soma das admitncias e desenha-se

o circuito mostrado na figura (c). As converses so resumidas na figura (d).
8
9
2 Representao em Espao de Estados
INTRODUO
Enquanto a teoria de controle convencional baseada na relao entre entrada e sada

ou funo de transferncia, a teoria de controle moderno (variveis de estado) se
baseia na descrio das equaes do sistema em termos de n equaes diferenciais de
primeira ordem, que podem ser cominadas em equao diferencial vetorial-matricial
de primeira ordem.
As tcnicas de espao de estado so teis por diversas razes, mencionadas a seguir:
Equaes de estado fornecem um modelo matemtico de grande generalidade que

pode descrever no somente sistemas lineares, mas tambm sistemas no-lineares; no
somente sistemas invariantes no tempo, mas tambm sistemas com parmetros
variantes no tempo; no somente sistemas SISO, mas tambm sistemas MIMO.
A notao matricial compacta e as poderosas tcnicas de lgebra linear facilitam as

manipulaes complexas.
10
Equaes de estado resultam em uma fcil situao para a simulao em
computadores digitais de sistemas complexos de alta ordem, lineares ou no e com
mltiplas entradas e sadas.
Para sistemas de 2 ordem, um mtodo grfico chamado de anlise no plano de fase

pode ser utilizado nas equaes de estado, sejam elas lineares ou no.
MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS
Estado: O estado de um sistema dinmico o menor conjunto de variveis (chamadas

de variveis de estado), tais que o conhecimento dessas varivies em t = to, juntamente
com o conhecimento da entrada para t >= to, determina completamente o
comportamento do sistema para qualquer instante t >= to.
Variveis de Estado: so as variveis que determinam comportamento futuro de um

sistema quando so conhecidas o estado presente do sistema e os sinais de excitao.
11
Vetor de Estado: Se forem necessrias n variveis de estado para descrever
completamente o comportamento de um dado sistema, ento essas n variveis de
estado podero ser consideradas os n componentes de um vetor x.
Espao de Estados: O espao n-dimensional, cujos eixos coordenados so formados

pelas variveis de estado, chamado de espao de estados.
Suponha que um sistema com mltiplas entradas e mltiplas sadas envolva n

integradores. Considere tambm que existam r entradas u1(t), u2(t), ..., ur(t), e m sadas
y1(t), y2(t), ..., ym(t). Defina as n sadas dos integradores como variveis de estado: x1(t),
x2(t), ..., xn(t). Ento o sistema pode ser descrito como:
x&1 (t ) = f1 ( x1 , x2 , K, xn ; u1 , u2 , K , ur ; t )
x&2 (t ) = f 2 ( x1 , x2 ,K , xn ; u1 , u 2 , K, ur ; t ) (1)
M
x&n (t ) = f n ( x1 , x2 ,K , xn ; u1 , u 2 , K, ur ; t )
12
As sadas y1(t), y2(t), ..., ym(t) do sistema podem ser dadas por:
y1 (t ) = g1 (x1 , x2 , K , xn ; u1 , u2 , K , ur ; t )
y2 (t ) = g 2 (x1 , x2 , K , xn ; u1 , u 2 ,K , u r ; t ) (2)
M
ym (t ) = g m ( x1 , x2 ,K , xn ; u1 , u2 ,K , ur ; t )
Se definirmos,
f1 ( x1 , x2 , K , xn ; u1 , u 2 ,K , ur ; t ) g1 (x1 , x2 , K , xn ; u1 , u2 , K , u r ; t )
f (x , x ,K , x ; u , u , K , u ; t ) g ( x , x , K , x ; u , u , K , u ; t )
f ( x, u , t ) = 2 1 2 n 1 2 r g ( x, u , t ) = 2 1 2 n 1 2 r
M M

f (
n 1 2x , x , K , x n ; u1 , u 2 , K , u r ; t ) g (
m 1 2x , x , K , x n ; u1 , u 2 , K , u r ; t )
13
x1 (t ) y1 (t ) u1 (t )
x (t ) y (t ) u (t )
x(t ) = 2 y (t ) = 2 u (t ) = 2
M
M M
x
n (t )
y (t )
u (t )
m r
As equaes (1) e (2) tornam-se:
x& (t ) = f ( x, u , t ) (3)
y (t ) = g ( x, u , t ) (4)
Onde a equao (3) a equao de estado e a equao (4) a equao de sada.

Se as equaes (3) e (4) forem linearizadas em torno de um ponto de operao,
ento teremos:
x& (t ) = A(t )x(t ) + B(t )u (t ) (5)
y (t ) = C (t )x(t ) + D(t )u (t ) (6)
14
Onde: A(t) matriz de estado; C(t) matriz de sada;
B(t) matriz de entrada; D(t) matriz de transmisso direta.
Uma representao do diagrama de blocos das equaes (5) e (6) mostrada na

figura a seguir.
D(t)
u (t ) x& (t ) y (t )
x(t )
B(t)
dt C(t)
A(t)
15
Se as funes vetoriais f e g no envolvem o tempo t explicitamente, ento o
sistema ser chamado de sistema invariante no tempo. Nesse caso, as equaes
(5) e (6) podem ser simplificadas para:
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) (7)

y (t ) = Cx(t ) + Du (t ) (8)
EXEMPLO:
Dado o circuito eltrico a seguir, obtenha sua representao no espao de estados
considerando como sada a corrente atravs do resistor.
16
SOLUO
Etapa 1 : Nomeie todas as correntes referentes s ramificaes do circuito. Essas

correntes so iL, iR e iC conforme mostrado na figura.
Etapa 2 : Selecione as variveis de estado escrevendo as equaes em derivadas

para todos os elementos armazenadores de energia, isto , o indutor e o capacitor.
Assim,
dvC
C = iC (9)
dt
di (10)
L L = vL
dt
Com base em (9) e (10), escolha as variveis de estado como as grandezas que
so derivadas, quais sejam, vC e iL. Como iC e vL no so variveis de estado, a
prxima etapa escrever iC e vL como combinaes lineares das variveis de
estado, vC e iL e da entrada, v(t). 17
Etapa 3 : Aplique a teoria de circuitos, como as leis de Kirchhoff das tenses e
das correntes, para obter iC e vL.
No n 1, tem-se
iC = iR + iL
1 (11)
= vC + iL
R
que fornece iC em funo das variveis de estado, vC e iL .
Ao longo da malha externa, tem-se
vL = vC + v(t ) (12)
que fornece vL em funo das variveis de estado, vC e da fonte, v(t).
18
Etapa 4 : Substitua os resultados das equaes (9) e (10) nas equaes (11) e (12)
para obter as seguintes equaes de estado.
dvC 1
C = vC + iL
dt R (13)
diL
L = vC + v(t )
dt
ou
dvC 1 1
= vC + iL
dt RC C (14)
diL 1 1
= vC + v(t )
dt L L
19
Etapa 5 : Obtenha a equao de sada. Como se deseja a sada iR(t), tem-se
1
iR = vC (15)
R
O resultado final para a representao no espao de estados obtido expressando-

se as equaes (14) e (15) na forma vetorial-matricial que se segue:
v&C (RC )
1 1 v
C 0
i& = 1
C + v(t )
1
L L
0 iL L

iR = [ 1
R
]
vC
0
iL
20
O diagrama de blocos do sistema exposto a seguir. Note que as sadas dos
integradores so as variveis de estado.
1 v&C (t ) vC (t ) 1 iR (t )
RC dt R
1
1
L
C
v(t ) 1 i&L (t ) iL (t )
L dt
21
CORRELAO ENTRE FUNES DE TRANSFERNCIA E EQUAES NO
ESPAO DE ESTADOS
Consideremos o sistema cuja funo de transferncia dada por:
Y (s )
= G (s )
(
U s )
Este sistema pode ser representado no espao de estados pelas seguintes equaes:
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
A transformada de Laplace das equaes anteriores dada por:
sX (s ) x(0 ) = AX (s ) + BU (s )
Y (s ) = CX (s ) + DU (s ) 22
estabelecemos x(0) igual a zero. Ento,
sX (s ) AX (s ) = BU (s )
ou
(sI A)X (s ) = BU (s )
Multiplicando esquerda ambos os lados dessa ltima equao por (sI - A)-1,
obtemos:
X (s ) = (sI A) BU (s )
1
Substituindo esta equao na equao de sada, temos:
[ ]
Y (s ) = C (sI A) B + D U (s )
1
Comparando esta equao com a funo de transferncia, vemos que:
G (s ) = C (sI A) B + D
1
23
EXEMPLO:
Considere o sistema mecnico abaixo. De acordo com o diagrama, a equao do
sistema :
M &y& + b y& + k y = u
Vamos definir as variveis de estado x1(t) e x2(t) como:
x1 = y (t )
k x2 = y& (t )
u(t)
Ento obtemos: x&1 0 1 x1 0
M x& = k b x + 1 u
2 M M 2 M
y(t)
A equao de sada pode ser escrita como:
b
x1
y = [1 0]
x2 24
Pela substituio de A, B, C e D, obtemos:
G (s ) = C (sI A) B + D
1
1
s 0 0 1 0
= [1 0] k b 1 +0
0 s M M M
1
s 1 0
= [1 0] k s+b 1
M M M
Como
b
s 1
1
1 s
M + 1
k s+b = 2 b k k
M M s + s+ s
M M M
25
tem-se:
b
1 s
M + 1 0
G ( s ) = [1 0] 1
b k k
s +
2
s+ s M
M M M
1
=
Ms 2 + bs + k
26
REPRESENTAO DE SISTEMAS DINMICOS NO ESPAO DE ESTADOS
(Caso - I): Representao cuja funo de entrada no possui derivadas.
Considere o seguinte sistema de ordem n:

(n) ( n 1)
y + a1 y + L + an 1 y& + an y = u (1)
( n 1)
Observando-se que o conhecimento de y(0), y& (0), K , y (0) junto com a
entrada u(t) para t >= 0, determina completamente
( n1)
o comportamento futuro do
sistema, pode-se considerar y (t ), y& (t ), K, y (t ) como um conjunto de n
variveis de estado.
Definindo x1 = y
x2 = y&
M
( n 1) 27
xn = y
A equao (1) pode ser escrita do seguinte modo:

x&1 = x2
x&2 = x3
M (2)
x&( n 1) = xn
x&n = an x1 L a1 xn + u
ou
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) (3)
onde 0 1 0 L 0
0
x1 0 L 0
x 0 1 0
x = 2 A= M M M L M B=
M M
0 0 0 L 1

xn an an 1 an 2 L a1 1 28
A sada pode ser dada por:
x1
x
y = [1 0 L 0] 2
M

xn
ou y=C x
onde C = [1 0 L 0]
29
(Caso - II): Representao cuja funo de entrada possui derivadas.
Mtodo I: Utilizando as variveis auxiliares.
Considere o sistema de equaes diferenciais que possui derivadas na funo de

entrada, como:
(n) ( n 1) (n) ( n 1)
y + a1 y + L + an 1 y& + an y = b0 u + b1 u + L + bn 1u& + bnu
O principal problema na definio das variveis de estado para esse caso ocorre nos
termos com derivadas. As variveis de estado devem ser tais que eliminem as
derivadas de u na equao de estado. Uma maneira de obter a equao de estado
definir as seguintes n variveis como um conjunto de n variveis de estado:
x1 = y 0 u
x 2 = y& 0 u& 1u = x& 1 1u
x 3 = &y& 0 &u& 1u& 2 u = x& 2 2 u
M
( n 1) ( n 1) ( n 2) 30
x n = y 0 u 1 u L n 2 u& n 1u = x& ( n 1) ( n 1) u
onde 0, 1, 2, ..., n so determinadas a partir de
0 = b0
1 = b1 a1 0
2 = b2 a11 a2 0
3 = b3 a1 2 a2 1 a3 0
M
n = bn a1 n 1 L an 11 an 0
31
Com esta escolha de variveis de estado, a existncia e a unicidade da
soluo da equao esto garantidas. Com essa escolha, obtemos:
x&1 = x2 + 1u
x&2 = x3 + 2u
M
x&( n 1) = xn + n 1u
x&n = an x1 an 1 x2 L a1 xn + nu
32
Em termos de equaes vetoriais-matriciais, a equao de estado e de
sada so escritas como:
x&1 0 1 0 L 0 x1 1
x& 0 0 1 L 0 x2 2
2
M = M M M L M M + M u

x
n 1 0
& 0 0 L 1 xn 1 n 1
x&n an an 1 an 2 L a1 xn n
x1
x
y = [1 0 L 0] 2 + 0u
M

xn
33
Mtodo II: Decomposio em cascata.
Se uma funo de transferncia possuir um polinmio em s no numerador que

seja de ordem inferior ao polinmio do denominador, de acordo com a figura
(a), o numerador e o denominador podero ser manipulados separadamente.
Inicialmente decomponha a
funo de transferncia em
duas funes em cascata,
conforme mostrado na
figura (b).
34
A primeira funo de transferncia convertida para uma representao em
variveis de fase no espao de estados. Assim, a varivel de fase x1 a sada e
as demais variveis de fase so internas ao primeiro bloco, conforme mostrado
na figura (b).
A segunda funo de transferncia fornece
( )
Y ( s ) = C ( s ) = b2 s 2 + b1s + b0 X 1 (s )
onde, aps aplicar a transformada de Laplace inversa, com condies iniciais

nulas, resulta em
d 2 x1 dx1
y (t ) = b2 2 + b1 + b0 x1
dt dt
35
Os termos em derivadas refletem as definies da variveis de fase obtidas no

primeiro bloco. Assim, escrevendo-se os termos em ordem inversa para se
obter uma expresso com a forma da equao de sada, tem-se
y (t ) = b0 x1 + b1 x2 + b2 x3
Portanto, o denominador da funo de transferncia fornece as equaes de

estado, enquanto o numerador fornece a equao de sada.
36
EXEMPLO:
Obtenha a representao no espao de estados da funo de transferncia

mostrada na figura (a).
SOLUO
Etapa I : Separe o sistema em dois blocos em cascata, conforme mostrado

na figura (b).
37
Etapa II : Obtenha as equaes de estado para o bloco que contm o
denominador.
x&1 0 1 0 x1 0
x& = 0 0 1 x + 0 r
2 2
x&3 24 26 9 x3 1
Etapa III : Introduza o efeito do bloco com o numerador. O segundo bloco

da figura (b), onde b2 = 1, b1 = 7 e b0 = 2, estabelece que
( ) ( )
C ( s ) = b2 s 2 + b1s + b0 X 1 (s ) = s 2 + 7 s + 2 X 1 (s )
Aplicando a transformada de Laplace inversa com condies iniciais nulas,

tem-se
c = &x&1 + 7 x&1 + 2 x1
38
Porm,
x1 = x1
x&1 = x2
&x&1 = x3
Portanto,
y (t ) = c(t ) = b2 x3 + b1 x2 + b0 x1 = x3 + 7 x2 + 2 x1
Assim, a ltima caixa da figura (b) rene os estados e gera a equao de sada.
x1 x1
y = [b0 b1 b2 ] x2 = [2 7 1] x2
x3 x3
39
Portanto, a figura (c) reproduz o diagrama de blocos do sistema.
40
3 Representao em Diagrama de Fluxo de Sinais.
Os diagramas de blocos so adequados para a representao dos inter-relacionamentos

de variveis controladas e de entrada.. Contudo, para um sistema com inter-
relacionamentos complexos, o procedimento de reduo enfadonho e geralmente
muito difcil de concluir.
Um mtodo alternativo para a determinao dos relacionamentos entre as variveis de

um sistema foi desenvolvido por Mason e baseado em uma representao do sistema
por meio de segmentos de arcos.
A vantagem do mtodo do caminho dos arcos, chamado de mtodo do diagrama de

fluxo de sinal, a disponibilidade de uma frmula para o ganho do diagrama de fluxo,
a qual fornece a relao entre variveis do sistema sem requerer qualquer
procedimento de reduo ou manipulao do diagrama de fluxo.
41
Um diagrama de fluxo de sinal consiste em ramificaes, as quais representam o
sistema, e ns, que representam os sinais. Esses elementos so mostrados na figura
(a) e (b), respectivamente. Um sistema representado por uma linha com uma seta
indicando a orientao do fluxo de sinal atravs do sistema. Um sinal representado
por um n.
42
A figura (c) mostra a interconexo dos sistemas e dos sinais. Cada sinal igual
soma dos sinais que fluem atravs do n correspondente.
Por exemplo, o sinal
V(s) = R1(s)G1(s) R2(s)G2(s) + R3(s)G3(s)
O sinal C2(s) = R1(s)G1(s) G5(s) R2(s)G2(s) G5(s) + R3(s)G3(s) G5(s).
O sinal C3(s) = - V(s) G6(s) = -R1(s)G1(s) G6(s) + R2(s)G2(s) G6(s) - R3(s)G3(s) G6(s).
Note que na soma de sinais negativos, associa-se o sinal negativo ao sistema

e no juno de soma, como no caso dos diagramas de blocos.
43
A REGRA DE MASON (1957)
Definies:
Ganho de malha: O produto dos ganhos das ramificaes obtido ao se percorrer

um caminho que parte de um n, seguindo o sentido do fluxo de sinal, sem
passar por qualquer outro n mais de uma vez. Por exemplo no diagrama a
seguir, existem quatro ganhos de malha:
1. G2(s)H1(s);
2. G4(s)H2(s);
3. G4(s)G5(s)H3(s);
4. G4(s)G6(s)H3(s).
44
Ganho do caminho adiante: O produto dos ganhos obtido ao se percorrer um
caminho desde de um n de entrada at o n de sada do diagrama de fluxo de
sinal.Por exemplo no diagrama a seguir, existem dois ganhos de caminho
adiante:
1. G1(s)G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) G7(s);

2. G1(s)G2(s) G3(s) G4(s) G6(s) G7(s);
45
Malhas disjuntas: So malhas que no possuem qualquer n em comum com outra
malha. No diagrama de fluxo de sinal a seguir, a malha G2(s) H1(s) no toca as
malhas:
1. G4(s) H2(s) ;
2. G4(s) G5(s) H3(s)
3. G4(s) G6(s) H3(s)
46
Ganho de uma malha disjunta: o produto de ganhos das malhas disjuntas
consideradas duas a duas, trs a trs, quatro a quatro e assim sucessivamente.
Em resumo, os trs ganhos de malhas disjuntas consideradas duas a duas ficam.
1. [G2(s)H1(s)] [G4(s)H2(s)];
2. [G2(s)H1(s)] [G4(s) G5(s) H3(s)];
3. [G2(s)H1(s)] [G4(s) G6(s) H3(s)];
O produto dos ganhos de malha [G4(s) G5(s) H3(s)] [G4(s) G6(s) H3(s)] no um
ganho de malhas disjuntas, uma vez que essas duas malhas possuem ns em
comum.
47
Regra de Mason:
A funo de transferncia, C(s)/R(s), de um sistema representado por um

diagrama de fluxo de sinal
G (s) =
C ( s)
=
k Tk k
R( s)
onde:
k = nmero de percursos adiante;

Tk = ganho do k-simo percurso adiante;
= 1 ganhos de malhas + ganhos de malhas disjuntas duas a duas -
ganhos de malhas disjuntas trs a trs + ganhos de malhas disjuntas
quatro a quatro - ....
k = - ganhos de malhas em que tocam o k-simo percurso adiante.
Em outras palavras, k formado eliminando-se de os ganhos de malha
que tocam o k-simo percurso adiante. 48
EXEMPLO:
Obtenha a funo de transferncia, C(s)/R(s), referente ao diagrama de fluxo
de sinal mostrado na figura a seguir.
SOLUO
Primeiro identifique os ganhos de percurso adiante. Neste exemplo h

somente um, qual seja,
G1(s)G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) (1)
Segundo, identifique os ganhos de malha.

Existem quatro, definidos por
1. G2(s) H1(s);
2. G4(s) H2(s); (2)
3. G7(s) H4(s);
4. G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) G6(s) G7(s) G8(s) ;
49
Terceiro, identifique as malhas disjuntas duas a duas. Com base nas equaes
anteriores e na figura a seguir, pode-se verificar eu a malha 1 no toca a
malha 2, a malha 1 no toca a malha 3 e a malha 2 no toca a malha 3.
Observe que as malhas 1, 2 e 3 tocam, todas elas, a malha 4. Portanto, as
combinaes de malhas disjuntas, duas a duas, so as seguintes:
Malha 1 e Malha 2:
G2(s)H1(s)G4(s)H2(s)
Malha 1 e Malha 3:
(3)
Malha 2 e Malha 3:
50
Finalmente, as malhas trs a trs so:
Malha 1, 2 e 3: G2(s)H1(s)G4(s)H2(s) G7(s)H4(s) (4)
Agora, com base na equao de Mason e suas definies, so formados e k.

Portanto,
= 1 [G2(s) H1(s) + G4(s) H2(s) + G7(s) H4(s) + G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) G6(s)
G7(s) G8(s) ] + [G2(s)H1(s)G4(s)H2(s) + G2(s)H1(s)G7(s)H4(s) +
G4(s)H2(s)G7(s)H4(s) ] [G2(s)H1(s)G4(s)H2(s) G7(s)H4(s)] (5)
Obtm-se k eliminando-se de os ganhos de malha que tocam o k-simo

percurso adiante:
k = 1 G7(s) H4(s) (6)

51
As expresses (1), (5) e (6) so substitudas agora na equao de Mason,

fornecendo a funo de transferncia:
T11 [G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G5 ( s )][1 G7 ( s ) H 4 ( s )]

G(s) = =

Como existe apenas um percurso adiante, G(s) consiste em apenas um termo, em

vez de um somatrio de termos, cada um proveniente de um percurso adiante.
52
EXEMPLO:
Obtenha a funo de transferncia, C(s)/R(s), referente ao diagrama de fluxo de sinal
mostrado na figura (a) a seguir. O diagrama de blocos correspondente exposto na
figura (b).
SOLUO
Primeiro identifique os ganhos de percurso
adiante. Neste exemplo existem dois:
P1 = G1(s)G2(s) G3(s) G4(s) G5(s)

P2 =G5(s) G6(s) G7(s) G8(s)
53
Os ganhos de malha so definidos por
L1 = G2(s)H2(s), L2 = H3(s)G3(s), L3 = G6(s)H6(s), L4 = G7(s)H7(s).
As malhas L1 e L2 no tocam L3 e L4. Portanto, o determinante
= 1 (L1 + L2 + L3 + L4 ) + (L1 L3 + L1 L4 + L2 L3 + L2 L4 )
O cofator do determinante ao longo do caminho 1 calculado removendo-se de

os laos que tocam o caminho 1. Assim, tem-se
L1 = L2 = 0 e 1 = 1 (L3 + L4)
De modo semelhante, o cafator para o caminho 2
2 = 1 (L1 + L2)
54
Portanto, a funo de transferncia do sistema
Y ( s) P + P G G G G (1 L3 L4 ) + G5G6G7G8 (1 L1 L2 )
= T ( s) = 1 1 2 2 = 1 2 3 4
R( s) 1 L1 L2 L3 L4 + L1 L3 + L1 L4 + L2 L3 + L2 L4
55
4 Linearizao
NO-LINEARIDADES:
Os modelos desenvolvidos at aqui so referentes a sistemas que podem ser descritos

aproximadamente por equaes lineares invariantes no tempo. Uma hiptese de
linearidade estava implcita no desenvolvimento desses modelos.
Um sistema linear possui duas propriedades: superposio e homogeneidade. A

propriedade de superposio significa que a resposta na sada de um sistema soma
de entradas igual soma das respostas s entradas individuais. Assim, se uma
entrada r1(t) fornece uma sada c1(t), e uma entrada r2(t) fornece uma sada c2(t),
ento, uma entrada r1(t) + r2(t) fornece uma sada c1(t) + c2(t).
A propriedade de homogeneidade descreve a resposta do sistema multiplicao da

entrada por um escalar. Especificamente, em um sistema linear, a propriedade de
homogeneidade demonstrada se, para uma entrada r1(t) que fornece uma sada c1(t),
uma entrada Ar1(t) fornecer uma sada Ac1(t); isto , a multiplicao de uma entrada
por um escalar fornece uma resposta que multiplicada pelo mesmo escalar.
56
4 Linearizao
NO-LINEARIDADES:
Pode-se visualizar a linearidade como mostrado na figura (a) a seguir. A figura (a)
um sistema linear onde a sada sempre igual metade da entrada, ou f(x) = 0,5x,
independentemente do valor de x. Assim, cada uma das duas propriedades dos
sistemas lineares aplicvel.
Superposio: uma entrada de valor 1 fornece uma sada de valor 0,5, e uma entrada
de 2 fornece uma sada de 1. Utilizando superposio, uma entrada que seja soma
das duas entradas originais, por exemplo 3, forneceria uma sada igual soma das
sadas individuais, isto , 1,5 (ver figura (a)).
57
4 Linearizao
NO-LINEARIDADES:
Homogeneidade: admita uma entrada de valor 2 que fornea uma sada de valor 1. A
multiplicao dessa entrada por 2 forneceria uma sada duas vezes maior, isto , 2
(ver figura (a)).
Por outro lado, pode-se verificar que a propriedade de linearidade certamente no se

aplica relao mostrada na figura (b).
58
4 Linearizao
NO-LINEARIDADES:
A figura abaixo mostra alguns exemplos de no-linearidades fsicas.
Um amplificador eletrnico linear ao longo de uma faixa especfica de valores de

entrada, porm apresenta uma no-linearidade denominada saturao para valores
elevados de tenses de entrada.
Um motor que no responde a valores muito baixos da tenso de entrada, devido a

foras de atrito, apresenta uma no-linearidade denominada zona morta.
59
4 Linearizao
NO-LINEARIDADES:
As engrenagens que no se ajustam firmemente entre si apresentam uma no-

linearidade chamada folga: a engrenagem de entrada se move por um pequeno
deslocamento sem uma resposta da engrenagem de sada.
Um projetista muita vezes pode realizar uma aproximao linear em um sistema no-
linear. As aproximaes lineares simplificam a anlise e o projeto de um sistema, e
so utilizadas desde que os resultados forneam uma boa aproximao da realidade.
Estas aproximaes so tratadas a seguir.
60
4 Linearizao
LINEARIZAO DE SISTEMAS NO-LINEARES:
Considere que um sistema no-linear opere em um ponto A, ponto de coordenadas

[x0. f(x0)] na figura abaixo. Admita que as variveis desviem apenas ligeiramente do
ponto de operao A. Em outras palavras, pequenas variaes na entrada podem ser
relacionadas s variaes na sada entorno do ponto por meio da inclinao da curva
naquele ponto A. Assim, se a inclinao da curva no ponto A ma, ento pequenos
desvios da entrada entorno do ponto A, x, fornecem pequenas variaes na sada,
f(x), relacionadas pela inclinao no ponto A. Assim,
[f (x ) f (x 0 )] m a (x x 0 ) (1)
da qual, tem-se
f (x ) m a x (2)
e
f (x ) f (x 0 ) + m a (x x 0 ) f (x 0 ) + m a x (3)
61
4 Linearizao
EXEMPLO
Linearize a funo f(x) = 5 cos(x) em torno de

x = /2.
SOLUO
Tem-se inicialmente que a derivada de f(x)

dada por, df
= ( 5sen (x ))
dx
Em x = /2 a derivada vale 5. Sabe-se tambm
( ) ( )
que
f ( x 0 ) = f = 5 cos = 0
2 2
Assim, pela equao (3) o sistema pode ser
representado como:
f (x ) = 5x 62
Este processo mostrado na figura ao lado.
4 Linearizao
A discusso anterior pode ser formalizada utilizando-se uma expanso em srie de

Taylor, a qual expressa o valor de uma funo em termos do valor dessa funo em
um ponto particular, da excurso adiante desse ponto e das derivadas calculadas
nesse ponto.
Se a condio de operao normal corresponde a x0 e f(x0), ento a equao (3)

pode ser expandida em uma srie de Taylor entorno desse ponto, como se segue:
f (x ) = f (x 0 ) +
df (x x 0 ) + d 2f (x x 0 )2 + L
2 (4)
dx x=x0 1! dx x=x0
2!
Se a variao (x x0) for pequena, podemos desprezar os termos de ordem

superior em (4). Ento, a equao (4) pode ser escrita como:
df
f (x ) = f (x 0 ) + (x x 0 ) (5)
dx x =x0
63
4 Linearizao
ou
df
f (x ) f (x 0 ) = (x x 0 )
dx x=x0
f (x ) m x
onde df
m=
dx x=x0
64
4 Linearizao
EXEMPLO:
Linearize a equao a seguir para pequenas excurses em torno de x = /4.
d2x dx
2
+ 2 + cos(x ) = 0 (1)
dt dt
SOLUO:
A presena do termo cos (x) torna esta equao no-linear. Como se deseja
linearizar a equao em torno de x = /4, faz-se x = x + /4, onde x a pequena
excurso em torno de /4, e substitui-se x na equao anterior:

d 2 x + d x +
4 4 (2)
2
+ 2 + cos x + =0
dt dt 4
65
4 Linearizao
Porm,

d 2 x +
= x
2
4 d (3)
dt 2 dt 2

d x +
4 dx (4)
=
dt dt
Finalmente, o termo cos (x + (/4)) pode ser linearizado por uma srie de
Taylor truncada. A substituio de f(x) = cos (x + (/4)), f(x0) = f(/4) =
cos (/4) e (x x0) = x na equao (5) fornece
d cos x
cos x + cos = x = sen x (5)
4 4 dx x=
4
4
66
4 Linearizao
Resolvendo esta ltima equao para cos (x + (/4)), tem-se
2 2 (6)
cos x + = cos sen x = x
4 4 4 2 2
A substituio das equaes (3), (4) e (6) na equao (2) fornece a seguinte
equao diferencial linearizada:
d 2 x dx 2 2
+ 2 x =
dt 2 dt 2 2
Esta equao pode agora ser resolvida para x, de onde se pode
obter x = x + (/4)
67
4 Linearizao
A seguir, considere o sistema no-linear cuja sada y uma funo de duas
entradas, x1 e x2, tal que
y = f(x1, x2)
Para obter uma aproximao linear desse sistema no-linear, podemos
expandir em uma srie de Taylor entorno do ponto de operao x1, x2.
Assim, tem-se
( )
f
f (x1, x2 ) = f x1' , x'2 +
( x1 x)
'
1
+
f (x2 x'
2
) +
x1 x1=x1' ,x2 =x' 1! x2 x =x' ,x =x' 1!
2 1 1 2 2

1 2f 2f 2f
2! x12 x =x' ,x =x'
(
x1 x' 2
1
)+ 2
x1x2 x =x' ,x =x'
x1 (
x'
1
x2 )(
x'
2
+ )
x22 x =x' ,x =x'
x2 (
x'
2
)
2
+L

1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2
68
4 Linearizao
Nas proximidades do ponto de operao, os termos de ordem mais elevada
podem ser desprezados. O modelo linear ento dado por:
f f
(
f (x 1 , x 2 ) f x , x =
'
1
'
2 )
x1
(
x1 x 1 +
'
)x 2
(x 2 x '
2
)
x1 = x 1' , x 2 = x '2 x1 = x 1' , x 2 = x '2
( ) (
y y ' = K1 x1 x '1 + K 2 x 2 x '2 )
69
4 Linearizao
EXEMPLO:
Linearize a equao no-linear
z=xy
na regio 5 <= x <= 7, 10 <= y <= 12. Encontre o erro para o caso em que a
equao linearizada seja utilizada para calcular o valor de z quando x = 5 e y = 10.
SOLUO:
Como a regio considerada dada por 5 <= x <= 7, 10 <= y <= 12, selecione x = 6,
y = 11. Ento z= x y = 66. Logo, linearizamos e equao entorno de x = 6, y = 11.
Expandindo a equao em uma srie de Taylor prxima do ponto x = x, y = y e
desprezando os termos de ordem mais elevada, temos:
( ) (
z z' = a x x ' + b y y' )
70
4 Linearizao
f (x , y )
onde, a= = y ' = 11
x x = x ' , y = y '
f (x, y )
b= = x' = 6
y x = x ' , y = y'
Portanto, a equao linearizada :
z 66 = 11(x 6 ) + 6(y 11)
Quando x = 5 e y = 10, o valor de z dado pela equao linearizada z = 49.

O valor exato de z z = x y = 50. Assim, o erro de 50 49 = 1. Em termos
percentuais, o erro de 2 %.
71
4 Linearizao
Vamos tratar agora o caso em que um sistema no-linear representado por
um modelo em espao de estados. Admita que este sistema seja representado
pela seguinte equao vetorial-matricial de estados:
dx ( t )
= f (x ( t ), r ( t ) ) (1)
dt
onde x(t) representa o vetor de estados n X 1; r(t) denota o vetor de entradas;

e f(x(t), r(t)), o vetor de funes. Em geral, f uma funo do vetor de
estados e do vetor de entradas. Um exemplo de sistema no-linear em
equaes de estado dado a seguir.
dx1 ( t )
= x1 ( t ) + x 22 ( t )
dt
dx 2 ( t )
= x1 ( t ) + r ( t )
dt
72
4 Linearizao
Desde que sistemas no-lineares so mais complexos de analisar e projetar,
podemos desenvolver a linearizao do mesmo.
Admita uma trajetria de operao nominal denotada por x0(t), a qual

corresponde a uma entrada nominal r0(t) e algumas condies iniciais
constantes. A expanso da equao de estados no-linear (1) em uma srie
de Taylor truncada entorno de x(t) = x0(t) resulta em:
f (x , r ) f i (x , r )
(x j x 0 j ) + (r r )
n p
&x i (t ) = f i (x 0 , r0 ) + i j 0j (2)
j=1 x j j=1 rj
x 0 , y0 x 0 , y0
onde, i = 1, 2, ..., n. Considere,

x i = x i x 0i (3)
ri = rj r0 j (4)
73
4 Linearizao
Ento, x& i = x& i x& 0i (5)
x& 0i = f i (x 0 , r0 ) (6)
Portanto, a equao (2) pode ser escrita como:
n
f i (x , r ) p
f i (x , r )
x i =
& x j + rj (7)
j=1 x j j=1 rj
x 0 , y0 x 0 , y0
A equao (7) pode ser escrita na forma vetorial-matricial:
x& = A * x + B*r (8)
74
4 Linearizao
onde, f1 f1 f1
x L
x 2 x n
1
f 2 f 2 f 2
L
A * = x1 x 2 x n
M M L M
f f n f n
n L
x1 x 2 x n
f1 f1 f1
r L
r2 rn
1
f 2 f 2 f 2
L
B* = r1 r2 rn
M M L M
f f n f n
n L
r1 r2 rn 75
4 Linearizao
EXEMPLO:
A figura acima mostra o diagrama de blocos de um sistema de controle com uma
no-linearidade de saturao. As equaes de estado do sistema so:
x& 1 ( t ) = f1 ( t ) = x 2 ( t ) (1)
x& 2 ( t ) = f 2 ( t ) = u ( t ) (2)
onde a relao de entrada-sada da no-linearidade de saturao representada por:
(
u(t) = 1 e
K x1 ( t )
)SGN x (t)1 (3)
+ 1 x1 (t ) > 0
onde: SGN x1 (t ) = (4)
1 x1 (t ) < 0 76
4 Linearizao
SOLUO:
A substituio da equao (3) em (2) e o uso da equao de x& i , resulta nas

seguintes equaes de estado linearizadas:
f1 ( t )
x& 1 ( t ) = x 2 ( t ) = x 2 ( t ) (5)
x 2
f 2 ( t ) K x
x& 2 ( t ) = x1 ( t ) = Ke 01 x1 ( t ) (6)
x1
onde x01 denota um valor nominal de x1(t). Observa-se que estas duas ltimas
equaes so lineares e so vlidas apenas para pequenos sinais. Na forma vetorial-
matricial, estas equaes de estados linearizadas so escritas como:
x& 1 ( t ) 0 1 x1 ( t ) onde:
x& ( t ) = a 0 x ( t )
K x 01
a = Ke = constante
2 2
77
4 Linearizao
Analisando o significado da linearizao, se x01 for escolhido como a origem de
no-linearidade, x01 = 0, ento a = K; assim, (6) torna-se
x& 2 ( t ) = K x1 ( t )
Portanto, o modelo linearizado equivalente a um amplificador linear com um

ganho constante de K. Por outro lado, se x01 for um nmero grande, o ponto de
operao nominal vai atingir a poro saturada da no-linearidade, e a = 0.
Significa que qualquer pequena variao em x1(t), isto , pequenos x1(t) dar
origem a praticamente nenhuma mudana em x& 2 ( t ) .
78
4 Linearizao
EXEMPLO:
A figura abaixo mostra o diagrama de um sistema de suspenso magntica de uma
esfera metlica. O objetivo deste sistema controlar a posio da esfera atravs do
ajuste na corrente do eletrom pela tenso de entrada e(t). As equaes diferenciais
do sistemas so dadas:
d 2 y( t ) i 2 (t)
M 2
= Mg (1)
dt y( t )
di( t )
e( t ) = Ri( t ) + L (2)
dt
79
4 Linearizao
onde:
e(t) = tenso de entrada, y(t) = posio da esfera
i(t) = corrente do enrolamento R = resistncia do enrolamento
L = indutncia do enrolamento M = massa da esfera.
g = acelerao da gravidade
SOLUO:
Define-se as variveis de estado como x1(t) = y(t), x2(t) = dy(t)/dt, e x3(t) = i(t). As
equaes de estado do sistema so dadas por:
dx1 ( t )
= x 2 (t) (3)
dt
2
dx 2 ( t ) 1 x 3 (t)
=g (4)
dt M x1 ( t )
dx 3 ( t ) R 1
= x 3 ( t ) + e( t ) (5)
dt L L 80
4 Linearizao
Vamos linearizar o sistema entorno de um ponto de equilbrio y0(t) = x01 = constante.
Ento,
dx ( t )
x 02 ( t ) = 01 = 0 (6)
dt
d 2 y0 (t)
2
=0 (7)
dt
O valor nominal de i(t) determinado pela substituio da equao (7) em (1).
Portanto,
i 0 ( t ) = x 03 ( t ) = M g x 01
A equao de estados linearizada expressa na forma de x& , com as matrizes de

coeficientes A* e B* dadas como:
81
4 Linearizao

0 1 0 0 1 0
2
x2 2 x 03 g g
1
A* = 032 0 = 0 2
Mx 01 Mx 01 x 01 Mx 01
R R
0 0 0 0
L L

0
B* = 0
1

L
82
Em aplicaes prticas, atrasos de tempo podem ser encontrados em vrios sistemas

fsicos, especialmente em sistema hidrulicos, pneumticos ou transmisses
mecnicas.
Sistemas com controle por computador tambm possuem atraso de tempo, desde que
certo tempo necessrio para que o computador realize operaes numricas.
Neste tipo de sistema, a sada comea a responder entrada apenas aps um certo
intervalo de tempo.
83
A figura acima exibe uma instalao na qual dois fluidos diferentes devem so
misturados em propores apropriadas. Para garantir que uma soluo
homognea seja medida, o ponto de monitoramento est localizado a uma
distncia do ponto de mistura (vlvula). Portanto, existe um tempo de atraso entre
o ponto de mistura e o local onde a mudana na concentrao detectada. Se uma
taxa de fluxo da soluo misturada de (v) polegadas por segundo e (d) a
distncia entre os pontos de mistura e de monitoramento, o atraso de tempo
dado por:
d
Td =
v 84
Se admitirmos que a concentrao do
ponto de mistura seja y(t) e que a mesma
reproduzida sem alteraes Td segundos
aps o ponto de monitoramento, a
quantidade medida dada por:
b(t) = y(t Td)
A transformada de Laplace desta ltima

equao :
B(s) = e Tds Y(s)
onde Y(s) transformada de Laplace de y(t). Portanto, a funo de transferncia entre
b(t) e y(t)
B(s)
= e Tds
Y(s)
85
A figura a seguir ilustra o caso onde ocorre o controle da espessura de

chapas de ao laminado. A funo de transferncia entre a espessura nos
rolos e o ponto de medio novamente dado pela seguinte equao.
B(s)
= e Tds
Y(s)
86
APROXIMAO DA FUNO DE ATRASO DE TRANSPORTE
Existem vrios mtodos de aproximao da funo e Td s por uma funo racional.

Uma destes mtodos aproximar a funo exponencial por uma srie de Maclaurin,
dada por:
Td s Td2s 2
e 1 Td s +
2
ou
Td s 1
e
Td2s 2
1 + Td s +
2
onde apenas trs termos da srie so usados. Percebe-se que esta aproximao no
vlida quando a magnitude de Tds for grande.
87
Uma melhor aproximao consiste na aproximao de Pad, a qual dada a seguir

para uma aproximao de dois termos.
Td s
1
e Tds 2
Td s
1+
2
88
OBRIGADO
89

Representação de Sistemas Dinâmicos

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Universidade Estadual do Oeste do Paran

Programa de Ps-graduao em Engenharia de Sistemas

1 Circuito Anlogo Eltrico

As variveis dos circuitos eltricos se comportam exatamente como as variveis

Um circuito eltrico anlogo a um sistema de outra natureza chamado de

Quando a comparao realizada com as equaes das malhas, o circuito

Considere o sistema mecnico em translao mostrado na figura (a), cuja equao

Um sistema mecnico tambm pode ser convertido em um anlogo em paralelo

A equao de Kirchhoff dos ns para o circuito RLC paralelo simples mostrado na

Comparando as equaes (1) e (2) identifica-se a soma das admitncias e desenha-se

Enquanto a teoria de controle convencional baseada na relao entre entrada e sada

As tcnicas de espao de estado so teis por diversas razes, mencionadas a seguir:

Equaes de estado fornecem um modelo matemtico de grande generalidade que

A notao matricial compacta e as poderosas tcnicas de lgebra linear facilitam as

Para sistemas de 2 ordem, um mtodo grfico chamado de anlise no plano de fase

MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS

Estado: O estado de um sistema dinmico o menor conjunto de variveis (chamadas

Variveis de Estado: so as variveis que determinam comportamento futuro de um

Espao de Estados: O espao n-dimensional, cujos eixos coordenados so formados

Suponha que um sistema com mltiplas entradas e mltiplas sadas envolva n

Onde a equao (3) a equao de estado e a equao (4) a equao de sada.

Uma representao do diagrama de blocos das equaes (5) e (6) mostrada na

x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) (7)

Etapa 1 : Nomeie todas as correntes referentes s ramificaes do circuito. Essas

Etapa 2 : Selecione as variveis de estado escrevendo as equaes em derivadas

que fornece vL em funo das variveis de estado, vC e da fonte, v(t).

O resultado final para a representao no espao de estados obtido expressando-

Consideremos o sistema cuja funo de transferncia dada por:

Substituindo esta equao na equao de sada, temos:

Comparando esta equao com a funo de transferncia, vemos que:

(Caso - I): Representao cuja funo de entrada no possui derivadas.

Considere o seguinte sistema de ordem n:

A equao (1) pode ser escrita do seguinte modo:

Mtodo I: Utilizando as variveis auxiliares.

Considere o sistema de equaes diferenciais que possui derivadas na funo de

Se uma funo de transferncia possuir um polinmio em s no numerador que

A segunda funo de transferncia fornece

onde, aps aplicar a transformada de Laplace inversa, com condies iniciais

Os termos em derivadas refletem as definies da variveis de fase obtidas no

Portanto, o denominador da funo de transferncia fornece as equaes de

Obtenha a representao no espao de estados da funo de transferncia

Etapa I : Separe o sistema em dois blocos em cascata, conforme mostrado

Etapa III : Introduza o efeito do bloco com o numerador. O segundo bloco

Aplicando a transformada de Laplace inversa com condies iniciais nulas,

Os diagramas de blocos so adequados para a representao dos inter-relacionamentos

Um mtodo alternativo para a determinao dos relacionamentos entre as variveis de

A vantagem do mtodo do caminho dos arcos, chamado de mtodo do diagrama de

Por exemplo, o sinal

V(s) = R1(s)G1(s) R2(s)G2(s) + R3(s)G3(s)

O sinal C2(s) = R1(s)G1(s) G5(s) R2(s)G2(s) G5(s) + R3(s)G3(s) G5(s).

Note que na soma de sinais negativos, associa-se o sinal negativo ao sistema

Ganho de malha: O produto dos ganhos das ramificaes obtido ao se percorrer

1. G1(s)G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) G7(s);

A funo de transferncia, C(s)/R(s), de um sistema representado por um

k = nmero de percursos adiante;

Primeiro identifique os ganhos de percurso adiante. Neste exemplo h

G1(s)G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) (1)

Segundo, identifique os ganhos de malha.

Malha 1, 2 e 3: G2(s)H1(s)G4(s)H2(s) G7(s)H4(s) (4)

Agora, com base na equao de Mason e suas definies, so formados e k.

Obtm-se k eliminando-se de os ganhos de malha que tocam o k-simo

k = 1 G7(s) H4(s) (6)

As expresses (1), (5) e (6) so substitudas agora na equao de Mason,

T11 [G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G5 ( s )][1 G7 ( s ) H 4 ( s )]