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NYQUIST
Jonier Porras Duque
Ingeniera Electronica
1. Definicion
Considerar el siguiente sistema retroalimentado
C(s)
(1 + H(s)G(s)) = G(s)
R(s)
C(s) G(s)
=
R(s) 1 + H(s)G(s)
1
F (s) = 1 + H(s)G(s)
Para analizar la estabilidad del sistema encontramos los ceros de F (s) que son los mis-
mos polos de la funcion de transferencia.
Para que el sistema sea estable todos los ceros de la funcion F (s) deben estar loca-
lizados en el semiplano izquierdo del plano s.
La funcion de transferencia en lazo abierto (G(s)H(s)) nos permite obtener mas facil
dichos ceros, por ello se suele trabajar con esta para aplicar el criterio de estabilidad
de Nyquist.
H(s)G(s) = F (s) 1 = 1 0j
Los ceros de 1 + P (s) son los polos de la funcion de transferencia de lazo cerrado. son
las races de la ecuacion caracterstica.
Diagrama de Nyquist
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Un sistema de control retroalimentado es estable si en el contorno p el numero de
rodeos al punto (-1 + j 0) en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del
reloj es igual al numero de polos de P(s) con partes reales positivas.
Este criterio de estabilidad es muy util para sistemas con retardos puros que no se
pueden tratar con el criterio de Routh-Hurwitz y que son difciles de analizar con el
metodo del lugar de las races.
N =Z P
donde:
N : numero de encierros del punto (1, j0) hechos por la traza de P(s)
Z : numero de ceros de 1 + P (s) que estan en el semiplano derecho (SPD)
P : numero de polos de 1 + P (s) que estan en el SPD. (Polos de P(s))
Para que el sistema sea estable en lazo cerrado, Z debe ser igual a cero.
Para que el sistema sea estable en lazo abierto, P debe ser igual a cero.
En conclusion Para que un sistema de lazo cerrado sea estable, la traza de P(s) de-
be encerrar al punto (-1, j0) un numero de veces igual al numero de polos de P(s) que
estan en el semiplano derecho del plano s y los encierros, si los hay, deben ser hechos
en la direccion del reloj.
Si el punto (-1, j0) esta encerrado por la traza de Nyquist, el sistema es inestable.
2. Ejemplo
Funcion de transferencia:
k
G(s)H(s) =
s(s + 4)(s + 5)
3
Figura 3: Trayectoria de Nyquist
k
G(jw)H(jw) =
jw(jw + 4)(jw + 5)
k
G(jw)H(jw) =
(w2 + 4jw)(jw + 5)
k
G(jw)H(jw) = 3
jw 5w 4w2 + 20jw
2
k
G(jw)H(jw) = 2
9w + jw(20w2 )
k[9w2 jw(20w2 )]
G(jw)H(jw) =
[9w2 + jw(20w2 )][9w2 jw(20w2 )]
k[9w2 jw(20w2 )]
G(jw)H(jw) =
81w4 + w2 (20w2 )2
4
k9 k(20w2 )
G(jw)H(jw) = j
81w2 + (20w2 )2 81w3 + w(20w2 )2
9k
lmw
0+ G(jw)H(jw) = j
400
G(jw)H(jw) = 0 j0
lmw
Como pudo haber cambio de cuadrante, analizamos si hay puntos de cortes con el
eje real:
k(20w2 )
0 = j
81w3 + w(20w2 )2
w = 20
k9 k
2 =
81(20) + (20 20) 180
s = Rej
5
k
G(Rej )H(Rej ) =
Rej (Rej + 4)(Rej + 5)
k
lmR j j
G(Re )H(Re ) = = 0ej3
Rej (Rej )(Rej )
k9 k(20w2 )
G(jw)H(jw) = j
81w2 + (20w2 )2 81w3 + w(20w2 )2
lmw
G(jw)H(jw) = 0 j0
k9
lmw
0 G(jw)H(jw) = + j
400
La grafica en el plano F(s) del tramo 3 es el la grafica del tramo 1 reflejada sobre el
eje real
Tramo 4: Es la semircunferencia de radio que tiende a 0 y angulo variando de
90 < < 90
s = ej
k
G(ej )H(ej ) =
ej (ej + 4)(ej + 5)
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Figura 6: Plano F(s) Tramo 3
k
lm j j
0 G(e )H(e ) = = ej
ej (4)(5)
Por ultimo unimos los tramos y construimos la grafica de Nyquist y con ello se
concluye si el sistema es estable o no
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El sistema es estable, pues para que cumpla el criterio de estabilidad de Nyquist se ne-
cesita que no haya rodeos al punto 1 + 0j. Podemos ver que ademas no hay polos en
el semiplano derecho de P(s), lo que concuerda con el criterio de estabilidad de Nyquist
para lazo abierto (P = 0).
0 k 180
Si k es mayor a 180 incluira entonces el punto (1, 0j), lo que implicara que el sistema
se vuelve inestable.