TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

INSTITUTO TECNOLGICO DE MINATITLN

2017
ACTIVIDAD 1. INVESTIGAR LAS TCNICAS DE CONTROL MS
UTILIZADAS EN LOS PROCESOS INDUSTRIALES
En los sistemas industriales se emplea, bsicamente, uno o una combinacin de los siguientes
sistemas de control:

A. De dos posiciones (todo-nada).

B. Flotante.
C. Proporcional de tiempo variable.
D. Proporcional.
E. Proporcional + integral.
F. Proporcional + derivada.
G. Proporcional + integral + derivada.

Sin embargo, una gran desventaja que presenta el control de realimentacin es, precisamente,
la necesidad de que exista una seal de error para que el controlador acte iniciando la
correccin, es decir, que cuanto ms retardo posea un proceso tanto ms difcil ser
controlarlo con el sistema clsico de realimentacin, ya que con tanto mayor retardo actuar
el instrumento y, en el intervalo de tiempo "muerto", las caractersticas del proceso pueden
haber variado.
De aqu que se ha generalizado la aplicacin de otras tcnicas de control que son variantes o
completan las P, PI o PID estudiadas o bien constituyen otro enfoque completamente distinto
del clsico.

Control en cascada
Una de las tcnicas para mejorar la estabilidad de un circuito complejo es el empleo del control
en cascada. Se utiliza cuando la variable controlada no puede mantenerse dentro del punto
de consigna, por ptimos que sean los ajustes del controlador, debido a las perturbaciones
que se producen en alguna condicin del proceso.
Una aplicacin tpica se encuentra en el calentamiento de un horno que utiliza fuel-oil como
combustible, cuyas caractersticas pueden cambiar por variacin de la presin, de la
temperatura o de la. Estos cambios provocan variaciones de caudal, con lo que en el horno se
quema una cantidad de combustible distinta para una misma posicin de la vlvula de control,
apareciendo perturbaciones en el valor de la temperatura, difciles de compensar por el
retardo existente entre las caloras aportadas por la combustin del fuel-oil en el horno (con
capacidad, resistencia y tiempo de transporte propios) y la captacin de la nueva temperatura
en el horno.
 Programadores
Se utilizan, generalmente, en los varios procesos industriales que siguen una relacin
determinada de una variable con el tiempo y, que por lo tanto, requieren un control
automtico para seguir y reproducir un programa fijo.
Estos instrumentos se denominan programadores controladores y realizan tres funciones
bsicas:

1. Control automtico de la variable.

2. Temporizacin (rels y contactos auxiliares y temporizadores para funciones
adicionales).
3. Variacin del punto de consigna del controlador (funcin de programacin).

El programador se compone del generador del punto de consigna, que es el componente

bsico del sistema que determina la temporizacin y fija la marcha de la variable a lo largo del
tiempo, y del controlador neumtico, electrnico o digital con regulacin todo/nada,
proporcional, PI o PID, dotado de indicacin o registro de la variable.

Control de relacin
El control de relacin es un sistema de control en el que una variable de proceso es controlada
con relacin a otra variable. Mientras que el control en cascada es slo un mtodo que mejora
la regulacin de una variable, el control de relacin satisface una necesidad especfica, el
control de la relacin entre dos cantidades.
 Control anticipativo
El control de realimentacin (feedback control) es la tcnica ms comn empleada en el
control de procesos. En este tipo de control la seal de salida (variable controlada) es
comparada con un valor deseado (punto de consigna) y la seal de error acta sobre el
controlador.

Control de gama partida

Es una forma de control en el que una variable manipulada tiene preferencia con relacin a
otra u otras del proceso. Este tipo de control aplicado a dos intercambiadores de calor en
serie.
La instalacin se utiliza para calentar un producto cuyo caudal es muy variable; cuando es bajo
basta un solo intercambiador para calentarlo y cuando la fabricacin es la mxima son
necesarios los dos.

Control selectivo
Este tipo de control selectivo (override control) se emplea, bsicamente, para limitar la variable
de proceso en un valor alto o bajo, con el objeto de evitar daos en el proceso o en el
producto. Algunas aplicaciones tpicas residen en la proteccin de presin de un compresor
con regulacin del caudal de descarga, la utilizacin de varios tipos de combustibles en una
caldera de vapor, el bombeo en oleoductos, etc.

Control de procesos discontinuos

En la industria qumica, en particular en la fabricacin de polmeros, resinas, fibras y
elastmeros se utilizan procesos discontinuos (batch). En un reactor se introducen los
productos a transformar y se someten a un programa de temperaturas determinado para cada
producto resultante, repitindose la fabricacin ciclo tras ciclo. Es esencial la uniformidad en
la calidad del producto obtenido a travs de los procesos discontinuos que se repiten, as como
es conveniente la regulacin precisa de las condiciones de la reaccin para obtener siempre
la misma calidad en el producto y evitar la prdida, total o parcial, de una operacin.

Controladores no lineales
Existen procesos continuos que presentan cambios dinmicos considerables dependiendo del
punto de operacin, es decir, que sus ganancias y constantes de tiempo son variables segn
cul sea el valor de alguna o algunas variables de la planta. Son procesos altamente no lineales
que hacen difcil conseguir una buena sintonizacin del controlador. Para convertir el proceso
en lineal bastar situar una vlvula de control de caracterstica opuesta a la del propio proceso,
que en general, para los procesos moderadamente no lineales, ser de igual porcentaje.
ACTIVIDAD 2. ANALIZAR LA APLICACIN DE ESTAS TCNICAS DE
CONTROL

CONTROL TODO O NADA (ON-OFF)

En procesos en los que no se requiere un control muy preciso, el control dos-posiciones
on/off, puede ser el adecuado.

En este tipo de control, el elemento final de control se mueve rpidamente entre una de dos
posiciones fijas a la otra, para un valor nico de la variable controlada.

Tomemos por ejemplo, el caso de un horno elctrico.

La temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante un contactor,
gobernado a su vez por un rel dentro del controlador. El modo de control ON/OFF es el ms
elemental y consiste en activar el mando de calentamiento cuando la temperatura est por
debajo de la temperatura deseada SP y luego desactivarlo cuando la temperatura est por
arriba. Debido a la inercia trmica del horno la temperatura estar continuamente fluctuando
alrededor del SP (Set point). Las fluctuaciones aumentarn cuanto mayor sea la inercia trmica
del horno (retardo).

Para evitar daar los dispositivos de control finales un diferencial on-off o histresis es
agregada a la funcin del controlador. Esta funcin requiere que la temperatura exceda la
temperatura deseada SP en una cierta cantidad antes de que la salida se desconecte
nuevamente. La histresis evitar vibraciones de la salida si el ruido de pico a pico es menor
que la histresis. La cantidad de histresis determina la variacin mnima de temperatura
posible.
La temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante un contactor,
gobernado a su vez por un rel dentro del controlador.

Se activara el mando de calentamiento cuando la temperatura est por debajo de la

temperatura deseada SP y se desactiva cuando la temperatura est por arriba.

Este control no es el ms adecuado cuando se desea una temperatura constante y uniforme,

dado que la temperatura debe cruzar la temperatura deseada SP para cambiar el estado de
salida, la temperatura del proceso estar continuamente oscilando.

CONTROL PROPORCIONAL DE TIEMPO VARIABLE (PWM pulse

width modulation Modulacin por ancho de pulso)
Para poder controlar la temperatura con menos fluctuaciones, se debe entregar al horno una
potencia gradual, para mantenerlo a la temperatura deseada.

En el ejemplo anterior del control On/Off, el rel del mando de calentamiento estar activado
100%, entregando el mximo de potencia al horno o bien desactivado sin entregar potencia.
El controlador proporcional entrega una potencia que vara en forma gradual entre 0 y 100%
segn se requiera y en forma proporcional al error (SP-PV). (Variable de proceso PV y el set
point SP)

Es posible modular de 0% a 100% la potencia que recibe un horno elctrico mediante el mismo
contactor que se usara para un control on/off. La idea es modular el tiempo de activacin del
contactor durante un tiempo fijo tc, llamado tiempo de ciclo, de modo que el horno reciba
finalmente un promedio de la potencia.

Supongamos que nuestro horno funciona con un calefactor de 1000W, si se requiere una
potencia de 500W, equivalente a 50% de la total, entonces se activa 2 segundos el rel y se
desactiva otros 2, para luego empezar otro ciclo.

El efecto neto ser que el horno recibe 50% de la potencia pero la temperatura no flucta al
ritmo del tiempo de ciclo pues este es menor al tiempo de respuesta del horno.
Siguiendo con el ejemplo, si hace falta 250W, es decir 25% de la potencia basta con tener 1
segundo activado el rel y 3 segundos desactivado.

CONTROL PROPORCIONAL O CONTINUO

El controlador proporcional entrega una potencia que vara en forma proporcional al error
(SP-PV). Para poner en marcha un controlador proporcional se deben fijar los siguientes
parmetros:

La temperatura deseada (SP), por ej. SP = 200 C

La banda proporcional (Pb), por ej. Pb = 10 %.
La banda proporcional Pb se programa en el controlador como un porcentaje del SP.

banda Pb * SP / 100%
Internamente el controlador realizar el clculo del porcentaje de salida "Out" mediante la
siguiente frmula:

1. Out 100% * E / banda

2. banda Pb * SP / 100%
3. E ( SP PV )

Para los valores del ejemplo SP=200C y Pb=10%, la potencia determinada por el control
variar a lo largo 20C abajo del SP.

banda Pb * SP / 100% 10% * 200C / 100% 20C

Es decir que la banda a lo largo de la cual variar gradualmente la potencia ser: 180C...200C.

Por ejemplo si la temperatura del horno es igual o menor de 180C, la salida de control
(potencia) ser 100%.
Cuando la temperatura est en la mitad de la banda, es decir en 190C la salida ser 50% :

Out 100% * E / banda 100% * (200 190) / 20 50%

Al llegar la temperatura a 200 C la salida ser 0%:

Out 100% * (200 200) / 20 0%

CONTOL PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)

Esta accin suele llamarse de velocidad, pero nunca puede tenerse sola, pues slo acta en
periodo transitorio. Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la capacidad de
considerar tambin la velocidad de la temperatura en el tiempo.

De esta forma se puede "adelantar" la accin de control del mando de salida para obtener as
una temperatura ms estable.

Si la temperatura est por debajo del SP, pero subiendo muy rpidamente y se va a pasar de
largo el SP, entonces el control se adelanta y disminuye la potencia de los calefactores.

Al revs si la temperatura es mayor que el SP, la salida debera ser 0% pero si el control estima
que la temperatura baja muy rpido y se va pasar para abajo del SP, entonces le coloca algo
de potencia a la salida para ir frenando el descenso brusco.

La accin derivativa es llamada a veces "rate action" por algunos fabricantes de controles
porque considera la "razn de cambio" de la temperatura.

En el ejemplo del horno agregamos un nuevo parmetro llamado constante derivativa D,

medido en segundos.

Internamente el controlador realizar ahora el clculo:

Out 100% * ( E D *Vel) /(banda)

banda Pb * SP / 100%
Donde "Vel" es la velocidad de la temperatura medida por el controlador, en C/seg. Para este
ejemplo fijamos D = 5 seg, y como antes SP=200 C y Pb=10%. Supongamos que en un
momento dado, la temperatura del horno es de 185C y est subiendo a una velocidad Vel= 2
C/Seg.

En un control proporcional la salida debera ser de 75%.

Out 100% * E / banda 100% *15C / 20C 75%

Pero en este caso el control PD toma en cuenta la velocidad de ascenso de la temperatura y

la multiplica por la constante derivativa D y obtiene:

C
Out 100% * ( E D * Vel ) /(banda) 100% * (15C 5seg * 2 ) / banda
seg
 100% * (5C) / 20C 25%

Entonces a pesar que la temperatura actual es 185 C, la salida es 25% en vez de 75%, al
considerar la velocidad de ascenso de la temperatura

De la misma forma, si la temperatura est sobre 200 C pero descendiendo rpidamente,

(velocidad negativa) por ejemplo: -1C/seg, entonces el control activar antes y con mayor
potencia la salida intentando que no baje de 200 C.

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

Este control es el proporcional ms la accin integral, que lo corrige tomando en cuenta la
magnitud del error y el tiempo que este ha permanecido.

Para ello se le programa al control una constante I, que es "la cantidad de veces que aumenta
la accin proporcional por segundo. Por muy pequeo que sea el valor programado de I,
siempre corregir el error estacionario, pero tardar ms tiempo en hacerlo.

Al revs si se programa un valor excesivo de I, entonces la accin integral tendr mucha fuerza
en la salida y el sistema alcanzar rpidamente el SP, pero lo ms probable es que siga de largo
por efectos de la inercia trmica.

Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido contrario, ir disminuyendo
rpidamente de acuerdo al error.

Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia de salida y la temperatura

probablemente baje del SP, entrando as el sistema en un ciclo oscilatorio.

En la prctica normalmente I deber ser grande solo en sistemas que reaccionan rpidamente,
(por ejemplo controles de velocidad de motores) y pequeo para sistemas lentos con mucha
inercia. (Por ejemplo hornos)

En general los valores de la constante I son relativamente pequeos, para la mayora de los
sistemas el valor adecuado de I vara entre 0 y 0.08

Si en un lazo de control de temperatura de margen 0-100 C, de ganancia 2 (banda

proporcional 50%), el tiempo de accin integral es de 1 minuto/repeticin y la temperatura
est estabilizada en el punto de consigna de 50 C, un nuevo punto de consigna de 60 C (que
representa el 10% de variacin respecto a la escala del instrumento) dar lugar a un
movimiento inmediato del ndice de la seal a la vlvula de control del 20% (debido a la accin
proporcional) y, despus, este ndice se desplazar a una velocidad lenta (a causa de la accin
integral), tal que al cabo de 1 minuto habr repetido el 20% del movimiento inicial provocado
por la accin proporcional.

Un ejemplo ilustrativo de estos procesos es el reactor discontinuo. Su operacin consiste en

la carga de los productos a transformar que se someten a un programa de temperaturas
determinado y, cuando la reaccin finaliza, el operador descarga el reactor.

Durante la fase de descarga y nueva carga del reactor, la temperatura del proceso disminuye,
apartndose del punto de consigna, con lo cual la desviacin subsiguiente hace actuar la
accin integral que, al cabo de poco tiempo, lleva la vlvula a la posicin de completa abertura.
Al cargar los productos para el nuevo ciclo, la temperatura sube rpidamente ya que la vlvula
de vapor est completamente abierta, y slo empieza a disminuir cuando la temperatura cruza
el punto de consigna ya que entonces, y slo entonces, la desviacin con relacin a la variable
pasa a ser de signo contrario. De este modo, la accin integral inicia la resta y disminucin de
las reas de desviacin que tena sumadas, con lo que la vlvula de control empieza a cerrarse.

Una caracterstica particular que presentan los controladores de accin proporcional +

integral, en la puesta en marcha del proceso, es el rebasamiento del punto de consigna. Sea
por ejemplo, el caso del control de temperatura de un horno.

El rebasamiento del punto de consigna se presenta porque la unidad integradora empieza a

actuar cuando la temperatura llega al lmite inferior de la banda proporcional, y contina
actuando mientras la temperatura no alcance el punto de consigna.

Durante todo este tiempo, la accin integral ha elevado ya la seal a la vlvula de control,
provocando una aportacin de calor excesiva. Cuando la temperatura rebasa el punto de
consigna, se invierte el signo de la seal de desviacin, y el integrador hace disminuir la seal
a la vlvula de control, en un valor conveniente para eliminar el offset.

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

La unin en un controlador de las tres acciones proporcional, integral y derivativa (PID) forma
un instrumento controlador que presenta las siguientes caractersticas, comentadas tomando
como ejemplo el controlador de temperatura del intercambiador de calor de la figura 9.11,
donde suponemos que se presenta un cambio de carga por aumento de la demanda de agua
caliente:

1. La accin proporcional cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la

desviacin de la variable con respecto al punto de consigna. La seal P (proporcional)
mueve la vlvula siguiendo fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la
ganancia. Un aumento de la ganancia conduce a una mayor accin proporcional y un
control ms rpido.

Figura 9.11
 2. La accin integral mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin con
respecto al punto de consigna. La seal I (integral) va sumando las reas de diferencia
entre la variable y el punto de consigna, repitiendo la seal proporcional segn su i
(minutos/repeticin). Una disminucin del tiempo de accin integral proporciona una
mayor accin integral y un control ms rpido.
3. La accin derivada corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la velocidad
de cambio de la variable controlada. La seal D (derivada) es la pendiente (tangente)
de la curva descrita por la variable, con lo que anticipa la posicin de la vlvula en el
tiempo debida a la accin proporcional segn el valor de d (minutos de anticipo). Un
aumento del tiempo de accin derivada incrementa la accin derivada y proporciona
un control ms rpido.
La seal que llega a la vlvula de control es, en todo momento, la suma de cada una de las
seales de las acciones proporcional + integral + derivada del controlador.

CONTROL EN CASCADA
Ejemplo. Control de temperatura: intercambio de calor

El objetivo es calentar una corriente de proceso, Fe, manipulando el caudal de combustible,

Fv, que entra al intercambiador.
El regulador externo (TC-temperatura) fija la consigna del regulador interno (FC-caudal) cuyo
objetivo es corregir el efecto sobre el caudal de combustible (Fv) del cambio en Pa antes de
que afecte de forma significativa a la temperatura T.

SELECCIN DEL SISTEMA DE CONTROL

Las tres acciones combinadas PID actan sobre el elemento final de control en la forma
sealada en la figura 9.36.

Sus caractersticas esenciales ya estudiadas pueden resumirse as:

La accin proporcional cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la

desviacin de la variable con respecto al punto de consigna.
La accin integral mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin con
respecto al punto de consigna.
La accin derivada corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la velocidad
de cambio de la variable controlada.

Considerando estos puntos, la seleccin del sistema de control es, usualmente, un

compromiso entre la calidad del control que se desea y el coste del sistema de control. Es
decir, debe ser suficiente para satisfacer la tolerancia requerida en el proceso, pero no debe
incluir excesivos refinamientos que lo encarezcan. Sin embargo, econmicamente hay muy
poca diferencia entre un controlador PI y uno PID, de modo que en el caso de estudiar
procesos y sus perturbaciones que no sean bien conocidos puede ser ms barato adquirir el
controlador PID para tener as un potencial de mayor flexibilidad en el control del proceso. No
obstante, los instrumentos de tipo modular admiten fcilmente la adicin de una o varias
acciones. Los controladores digitales incorporan las tres acciones, de modo que la eleccin es
tcnica, para que el proceso est bien controlado, y no econmica, y se efecta en el proyecto
y en la puesta en marcha.

La tabla 9.1 es una gua general para seleccionar un sistema de control y debe consultarse,
nicamente, como gua de aproximacin al control idneo.
ACTIVIDAD 3. COMPARAR LAS RESPUESTAS DE LAS DIFERENTES
ESTRATEGIAS DE CONTROL