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>> RM

RM =

[ x^2 - cos(b)*(x^2 - 1), - z*sin(b) - x*y*(cos(b) - 1), y*sin(b) -


x*z*(cos(b) - 1)]
[ z*sin(b) - x*y*(cos(b) - 1), y^2 - cos(b)*(y^2 - 1), - x*sin(b) -
y*z*(cos(b) - 1)]
[ - y*sin(b) - x*z*(cos(b) - 1), x*sin(b) - y*z*(cos(b) - 1), z^2 -
cos(b)*(z^2 - 1)]

>> %Questo script la dimostrazione della dinamica del giunto di cardano (singolo
e doppio)
>> %Guarda sul quaderno di MAM per vedere la spiegazione
>> %
>> %
>> %RM attorno a x di un angolo gamma1
>> RMX

RMX =

[ 1, 0, 0]
[ 0, cos(gamma1), -sin(gamma1)]
[ 0, sin(gamma1), cos(gamma1)]

>> Ra=RMX*[0;1;0]

Ra =

0
cos(gamma1)
sin(gamma1)

>> RMY=subs(RM,[x y z b],[0 1 0 alfa])

RMY =

[ cos(alfa), 0, sin(alfa)]
[ 0, 1, 0]
[ -sin(alfa), 0, cos(alfa)]

>> Rc=RMY*[1;0;0]

Rc =

cos(alfa)
0
-sin(alfa)

>> RMXstar=subs(RM,[x y z b],[Rc(1) Rc(2) Rc(3) gamma2])

RMXstar =

[ cos(alfa)^2 - cos(gamma2)*(cos(alfa)^2 - 1), sin(alfa)*sin(gamma2),


cos(alfa)*sin(alfa)*(cos(gamma2) - 1)]
[ -sin(alfa)*sin(gamma2), cos(gamma2),
-cos(alfa)*sin(gamma2)]
[ cos(alfa)*sin(alfa)*(cos(gamma2) - 1), cos(alfa)*sin(gamma2), sin(alfa)^2 -
cos(gamma2)*(sin(alfa)^2 - 1)]
>> Rb=RMXstar*RMY*[0;0;-1]

Rb =

- sin(alfa)*(cos(alfa)^2 - cos(gamma2)*(cos(alfa)^2 - 1)) -


cos(alfa)^2*sin(alfa)*(cos(gamma2) - 1)
sin(gamma2)*cos(alfa)^2 +
sin(gamma2)*sin(alfa)^2
- cos(alfa)*(sin(alfa)^2 - cos(gamma2)*(sin(alfa)^2 - 1)) -
cos(alfa)*sin(alfa)^2*(cos(gamma2) - 1)

>> sol=solve(Ra.'*Rb==0,gamma2);

>> gamma2=subs(sol(1),[gamma1],[omega*t])

gamma2 =

- (log(2*exp(alfa*2i) - exp(alfa*4i) + 2*exp(omega*t*2i) - exp(omega*t*4i) +


12*exp(alfa*2i + omega*t*2i) + 2*exp(alfa*2i + omega*t*4i) + 2*exp(alfa*4i +
omega*t*2i) - exp(alfa*4i + omega*t*4i) - 1)*1i)/2 + log(2*exp(alfa*1i) +
exp(alfa*2i) - exp(omega*t*2i) + 2*exp(alfa*1i + omega*t*2i) - exp(alfa*2i +
omega*t*2i) + 1)*1i

>> omega2=simplify(diff(gamma2,t),'steps',500)

omega2 =

(omega*cos(alfa))/((cos(alfa)^2 - 1)*sin(omega*t)^2 + 1)

%Questa la omega2 in funzione di omega


%
%
%Ora dimostriamo che omega3 uguale a omega se le due forcelle dell'albero
intermedio sono complanari e gli angoli alfa tra i due alberi sono uguali (in
entrambi i versi)

>> RMX2=subs(RM,[x y z b],[1 0 0 gamma2])

RMX2 =

[ 1,
0,
0]
[ 0, cos((log(2*exp(alfa*2i) - exp(alfa*4i) + 2*exp(omega*t*2i) - exp(omega*t*4i)
+ 12*exp(alfa*2i + omega*t*2i) + 2*exp(alfa*2i + omega*t*4i) + 2*exp(alfa*4i +
omega*t*2i) - exp(alfa*4i + omega*t*4i) - 1)*1i)/2 - log(2*exp(alfa*1i) +
exp(alfa*2i) - exp(omega*t*2i) + 2*exp(alfa*1i + omega*t*2i) - exp(alfa*2i +
omega*t*2i) + 1)*1i), sin((log(2*exp(alfa*2i) - exp(alfa*4i) + 2*exp(omega*t*2i) -
exp(omega*t*4i) + 12*exp(alfa*2i + omega*t*2i) + 2*exp(alfa*2i + omega*t*4i) +
2*exp(alfa*4i + omega*t*2i) - exp(alfa*4i + omega*t*4i) - 1)*1i)/2 -
log(2*exp(alfa*1i) + exp(alfa*2i) - exp(omega*t*2i) + 2*exp(alfa*1i + omega*t*2i) -
exp(alfa*2i + omega*t*2i) + 1)*1i)]
[ 0, -sin((log(2*exp(alfa*2i) - exp(alfa*4i) + 2*exp(omega*t*2i) - exp(omega*t*4i)
+ 12*exp(alfa*2i + omega*t*2i) + 2*exp(alfa*2i + omega*t*4i) + 2*exp(alfa*4i +
omega*t*2i) - exp(alfa*4i + omega*t*4i) - 1)*1i)/2 - log(2*exp(alfa*1i) +
exp(alfa*2i) - exp(omega*t*2i) + 2*exp(alfa*1i + omega*t*2i) - exp(alfa*2i +
omega*t*2i) + 1)*1i), cos((log(2*exp(alfa*2i) - exp(alfa*4i) + 2*exp(omega*t*2i) -
exp(omega*t*4i) + 12*exp(alfa*2i + omega*t*2i) + 2*exp(alfa*2i + omega*t*4i) +
2*exp(alfa*4i + omega*t*2i) - exp(alfa*4i + omega*t*4i) - 1)*1i)/2 -
log(2*exp(alfa*1i) + exp(alfa*2i) - exp(omega*t*2i) + 2*exp(alfa*1i + omega*t*2i) -
exp(alfa*2i + omega*t*2i) + 1)*1i)]

>> Ra2=RMX2*[0;0;1]
Rc2=RMY*[1;0;0]

Ra2 =

0
sin((log(2*exp(alfa*2i) - exp(alfa*4i) + 2*exp(omega*t*2i) - exp(omega*t*4i) +
12*exp(alfa*2i + omega*t*2i) + 2*exp(alfa*2i + omega*t*4i) + 2*exp(alfa*4i +
omega*t*2i) - exp(alfa*4i + omega*t*4i) - 1)*1i)/2 - log(2*exp(alfa*1i) +
exp(alfa*2i) - exp(omega*t*2i) + 2*exp(alfa*1i + omega*t*2i) - exp(alfa*2i +
omega*t*2i) + 1)*1i)
cos((log(2*exp(alfa*2i) - exp(alfa*4i) + 2*exp(omega*t*2i) - exp(omega*t*4i) +
12*exp(alfa*2i + omega*t*2i) + 2*exp(alfa*2i + omega*t*4i) + 2*exp(alfa*4i +
omega*t*2i) - exp(alfa*4i + omega*t*4i) - 1)*1i)/2 - log(2*exp(alfa*1i) +
exp(alfa*2i) - exp(omega*t*2i) + 2*exp(alfa*1i + omega*t*2i) - exp(alfa*2i +
omega*t*2i) + 1)*1i)

Rc2 =

cos(alfa)
0
-sin(alfa)

>> RMXstar2=subs(RM,[x y z b],[Rc2(1) Rc2(2) Rc2(3) gamma3])


Rb2=RMXstar2*RMY*[0;1;0]

RMXstar2 =

[ cos(alfa)^2 - cos(gamma3)*(cos(alfa)^2 - 1), sin(alfa)*sin(gamma3),


cos(alfa)*sin(alfa)*(cos(gamma3) - 1)]
[ -sin(alfa)*sin(gamma3), cos(gamma3),
-cos(alfa)*sin(gamma3)]
[ cos(alfa)*sin(alfa)*(cos(gamma3) - 1), cos(alfa)*sin(gamma3), sin(alfa)^2 -
cos(gamma3)*(sin(alfa)^2 - 1)]

Rb2 =

sin(alfa)*sin(gamma3)
cos(gamma3)
cos(alfa)*sin(gamma3)

>> sol2=solve(Ra2.'*Rb2==0,gamma3)

sol2 =

-log(-exp(omega*t*1i))*1i
omega*t
>> gamma3=sol2(2);
>> omega3=diff(gamma3,t)

omega3 =
omega

%Per cui questa la dimostrazione valida SOLO per giunti complanari