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RM =
>> %Questo script la dimostrazione della dinamica del giunto di cardano (singolo
e doppio)
>> %Guarda sul quaderno di MAM per vedere la spiegazione
>> %
>> %
>> %RM attorno a x di un angolo gamma1
>> RMX
RMX =
[ 1, 0, 0]
[ 0, cos(gamma1), -sin(gamma1)]
[ 0, sin(gamma1), cos(gamma1)]
>> Ra=RMX*[0;1;0]
Ra =
0
cos(gamma1)
sin(gamma1)
RMY =
[ cos(alfa), 0, sin(alfa)]
[ 0, 1, 0]
[ -sin(alfa), 0, cos(alfa)]
>> Rc=RMY*[1;0;0]
Rc =
cos(alfa)
0
-sin(alfa)
RMXstar =
Rb =
>> sol=solve(Ra.'*Rb==0,gamma2);
>> gamma2=subs(sol(1),[gamma1],[omega*t])
gamma2 =
>> omega2=simplify(diff(gamma2,t),'steps',500)
omega2 =
(omega*cos(alfa))/((cos(alfa)^2 - 1)*sin(omega*t)^2 + 1)
RMX2 =
[ 1,
0,
0]
[ 0, cos((log(2*exp(alfa*2i) - exp(alfa*4i) + 2*exp(omega*t*2i) - exp(omega*t*4i)
+ 12*exp(alfa*2i + omega*t*2i) + 2*exp(alfa*2i + omega*t*4i) + 2*exp(alfa*4i +
omega*t*2i) - exp(alfa*4i + omega*t*4i) - 1)*1i)/2 - log(2*exp(alfa*1i) +
exp(alfa*2i) - exp(omega*t*2i) + 2*exp(alfa*1i + omega*t*2i) - exp(alfa*2i +
omega*t*2i) + 1)*1i), sin((log(2*exp(alfa*2i) - exp(alfa*4i) + 2*exp(omega*t*2i) -
exp(omega*t*4i) + 12*exp(alfa*2i + omega*t*2i) + 2*exp(alfa*2i + omega*t*4i) +
2*exp(alfa*4i + omega*t*2i) - exp(alfa*4i + omega*t*4i) - 1)*1i)/2 -
log(2*exp(alfa*1i) + exp(alfa*2i) - exp(omega*t*2i) + 2*exp(alfa*1i + omega*t*2i) -
exp(alfa*2i + omega*t*2i) + 1)*1i)]
[ 0, -sin((log(2*exp(alfa*2i) - exp(alfa*4i) + 2*exp(omega*t*2i) - exp(omega*t*4i)
+ 12*exp(alfa*2i + omega*t*2i) + 2*exp(alfa*2i + omega*t*4i) + 2*exp(alfa*4i +
omega*t*2i) - exp(alfa*4i + omega*t*4i) - 1)*1i)/2 - log(2*exp(alfa*1i) +
exp(alfa*2i) - exp(omega*t*2i) + 2*exp(alfa*1i + omega*t*2i) - exp(alfa*2i +
omega*t*2i) + 1)*1i), cos((log(2*exp(alfa*2i) - exp(alfa*4i) + 2*exp(omega*t*2i) -
exp(omega*t*4i) + 12*exp(alfa*2i + omega*t*2i) + 2*exp(alfa*2i + omega*t*4i) +
2*exp(alfa*4i + omega*t*2i) - exp(alfa*4i + omega*t*4i) - 1)*1i)/2 -
log(2*exp(alfa*1i) + exp(alfa*2i) - exp(omega*t*2i) + 2*exp(alfa*1i + omega*t*2i) -
exp(alfa*2i + omega*t*2i) + 1)*1i)]
>> Ra2=RMX2*[0;0;1]
Rc2=RMY*[1;0;0]
Ra2 =
0
sin((log(2*exp(alfa*2i) - exp(alfa*4i) + 2*exp(omega*t*2i) - exp(omega*t*4i) +
12*exp(alfa*2i + omega*t*2i) + 2*exp(alfa*2i + omega*t*4i) + 2*exp(alfa*4i +
omega*t*2i) - exp(alfa*4i + omega*t*4i) - 1)*1i)/2 - log(2*exp(alfa*1i) +
exp(alfa*2i) - exp(omega*t*2i) + 2*exp(alfa*1i + omega*t*2i) - exp(alfa*2i +
omega*t*2i) + 1)*1i)
cos((log(2*exp(alfa*2i) - exp(alfa*4i) + 2*exp(omega*t*2i) - exp(omega*t*4i) +
12*exp(alfa*2i + omega*t*2i) + 2*exp(alfa*2i + omega*t*4i) + 2*exp(alfa*4i +
omega*t*2i) - exp(alfa*4i + omega*t*4i) - 1)*1i)/2 - log(2*exp(alfa*1i) +
exp(alfa*2i) - exp(omega*t*2i) + 2*exp(alfa*1i + omega*t*2i) - exp(alfa*2i +
omega*t*2i) + 1)*1i)
Rc2 =
cos(alfa)
0
-sin(alfa)
RMXstar2 =
Rb2 =
sin(alfa)*sin(gamma3)
cos(gamma3)
cos(alfa)*sin(gamma3)
>> sol2=solve(Ra2.'*Rb2==0,gamma3)
sol2 =
-log(-exp(omega*t*1i))*1i
omega*t
>> gamma3=sol2(2);
>> omega3=diff(gamma3,t)
omega3 =
omega