Controle e

Servomecanismo
PROF. RAFAEL SANTOS ROCHA, M.SC
FACULDADES SANTO AGOSTINHO 2017/02
 Sistemas de segunda ordem
Os diagramas de blocos representam o mesmo sistema de segunda ordem:
R( s) E (s) T (s) 1 C (s) R( s) E (s) K C (s) R( s) E (s) n2 C (s)
+ K + +
s ( Js + B ) s ( Js + B ) s ( s + 2n )

C (s) 1
= R( s) C (s) R( s) n2 C (s)
T ( s ) s ( Js + B ) K
K
C (s) K 2 Js 2 + Bs + K s 2 + 2n s + n2
= 2 = J = 2 n
R ( s ) Js + Bs + K s 2 + B s + K s + 2n s + n2
J J
o coeficiente de amortecimento
n a frequncia natural no amortecida
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Sistemas de segunda ordem:
caractersticas de amortecimento
As razes da equao caracterstica podem ser obtidas utilizando-se a
equao de Bhaskara: s 2 + 2n s + n2
2n ( 2n ) 4n2
2
b b 4ac
2
2n 2 4n2 4n2
s1,2 = = = =
2a 2 2

=
2n 2n 2 1
2
= n n 2 1 = n 2 1 , se:( )
0 < < 1, os plos de malha fechada so complexos conjugados
(sistema sub-amortecido)
= 1, sistema criticamente amortecido
> 1, sistema super-amortecido
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 Sistemas de segunda ordem sub-
amortecidos: resposta ao degrau unitrio
1 n2 1 n2 n2
R( s) = C ( s) = R( s) 2 2
= 2 2
=
s s + 2 n s + n s s + 2 n s + n s ( s 2
+ 2 n s + n )
2

c(t ) = 1 e nt
cos d t + sin d t , para t 0 .Em que d = n 1 2

1 2

O sinal de erro obtido atravs de: e(t ) = r (t ) c(t )
t
nt
e(t ) = 1 1 e cos d t + sin d t = e n cos d t + sin d t
1 2 1 2
nt

Quando t tende ao infinito, e tende a zero, e, portanto, o sinal de erro
tende a zero.

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Sistemas de segunda ordem criticamente
amortecidos: resposta ao degrau unitrio
1 n2 1 n2 n2
R( s) = C ( s) = R( s) 2 2
= =
( n) ( n)
s s + 2 n s + n s s +
2
s s +
2

c(t ) = 1 e nt (1 + nt ) , para t 0
O sinal de erro obtido atravs de: e(t ) = r (t ) c(t )

( )
e(t ) = 1 1 e nt (1 + nt ) = e nt (1 + nt )
Quando t tende ao infinito, e nt tende a zero, e, portanto, o sinal de
erro tende a zero.

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Sistemas de segunda ordem super-
amortecidos: resposta ao degrau unitrio
1 n2 1 n2
R( s) = C ( s) = R( s) 2 2
=
s s + 2 n s + n s ( s s1 )( s s 2)

n2
C ( s) =
( (
s s + n + 2 1 )) ( (
s + n 2 1 ))
( )
n 2 1 t (
n + 2 1 t )
c(t ) = 1
e
+
e , para t 0
(
2 2 1 2 1 ) (
2 2 1 + 2 1 )
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 Sistemas de segunda ordem super-
amortecidos: resposta ao degrau unitrio
O sinal de erro obtido atravs de: e(t ) = r (t ) c(t )
n ( 2 1 )t n ( + 2 1 )t

e(t ) = 1 1
e
+
e =


2
(
2 1 1 2 1 + 1
2 2
) 2
( )

e
( )
n 2 1 t
e
(
n + 2 1 t )

(
2 2 1 2 1 ) (
2 2 1 + 2 1 )
Quando t tende ao infinito, e
(
n 2 1 t ) e e
( ) tendem a zero, e,
n + 2 1 t

portanto, o sinal de erro tende a zero.

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Sistemas de segunda ordem: resposta ao
degrau unitrio
Resposta ao degrau unitrio
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8
Qsi = 0
Qsi = 0.1
0.6 Qsi = 0.2
Qsi = 0.3
Qsi = 0.4
0.4 Qsi = 0.5
Qsi = 0.6
Qsi = 0.7
0.2 Qsi = 0.8
Qsi = 1
Qsi = 2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
wn x t

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 Sistemas de segunda ordem: especificaes
da resposta ao degrau unitrio
Resposta ao degrau unitrio

td : Tempo de atraso
tr : Tempo de subida
Mp 0,05

t p : Tempo de pico 1
ou
0,02
M p : Sobre-sinal
plitude: c(t)

ts : Tempo de td
Am

acomodao 0.5

tr
0 tp tempo (s)
ts
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 Sistemas de segunda ordem: especificaes
da resposta ao degrau unitrio
tr : Tempo de subida tempo requerido para atingir o valor final.
ntr

c(tr ) = 1 = 1 e cos d tr + sin d tr cos d tr + sin d tr = 0

1 1 2 1
2 2
1
tan

tan d tr = tr =
1 2 d
t p : Tempo de pico tempo requerido para atingir o valor de pico.
dc(t ) n nt p
= sin(d t p ) e = 0 sin(d t p ) = 0 t p =
dt t =t p 1 2 d

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Sistemas de segunda ordem: especificaes
da resposta ao degrau unitrio
M p: Sobre-sinal

n
d
M p = c(t p ) 1 = 1 e cos d + sin d 1

d 1 2 d

n
M p = e d cos + sin = e 1
2

1 2

ts : Tempo de acomodao:
4 (critrio de 2%) 3 (critrio de 5%)
t = t =
s
n s
n

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Sistemas de segunda ordem: especificaes
da resposta ao degrau unitrio
Considerando o sistema: ( = 0,6; n = 5rad / s) R( s) + E (s) n2 C (s)
s ( s + 2n )
Obtenha o tempo de subida, tempo de pico, sobressinal,
e o tempo de acomodao para uma entrada em degrau.
1 2 1 0,62
tan
1
tan
1


tr = = 0,6 = 0,5536 s
d 5 1 0,62 4 4
ts = = = 1,33s
tp = = = 0,785s n 3
d 4 3 3



0,6
ts = = = 1s
Mp =e 1 2
=e 1 0,6 2
= 0,0948 = 9, 48% n 3
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 Servosistema com realimentao de
velocidade
K
R( s)
+ +
K 1 C ( s) R( s) C (s) R( s) E (s) n2 C (s)
+ J +
s ( Js + B ) s B + KK h s ( s + 2n )
s s +
J
Kh

Determine os coeficientes K e Kh de modo que o sobressinal seja de

20%, e o tempo de pico seja 1s. Suponha J = 1kg-m, e B = 1N-m/rad/s



1
= 0, 4559
2
M p = 0, 2 = e ln(0, 2) = 1,6094 =
d 1 2
n = = 3,5299
tp = 1 = d =
d 1 2
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 Servosistema com realimentao de
velocidade
K
R( s)
+ +
K 1 C ( s) R( s) C (s) R( s) E (s) n2 C (s)
+ J +
s ( Js + B ) s B + KK h s ( s + 2n )
s s +
J
Kh
= 0, 4559 n = 3,5299
K K
= n =
2
n = 3,5299 K = J n2 = 12, 4599 Nm
J J
B + KK h B + KK h B + KK h
2n = = = = 0, 4559 B + KK h = 3,2186
J K 2 KJ
2 J
J K h = 0,1781s

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Sistemas de segunda ordem: resposta ao
impulso unitrio
n2 n2
R( s) = 1 C ( s) = R( s) 2 2
= 2
s + 2 n s + n s + 2 n s + 2
n

n
p/ 0 < < 1 c(t ) = e nt sin n 1 2 t
1 2
p/ = 1 c(t ) = n2 t e nt

p/ > 1 c(t ) =
n
e
(
n 2 1 t)
n
e
( )
n + 2 1 t

2 1 2
2 1 2

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