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DIDATTICA DI PROGETTAZIONE DELLE COSTRUZIONI

PROF. CARMELO MAJORANA


ING. LAURA SGARBOSSA

MODULO DUE
I CONCETTI FONDAMENTALI NELLANALISI DELLA TENSIONE ( PARTE A)

MODULO PER LO SPECIALIZZANDO


Modulo 02

IN QUESTO MODULO: TRASMISSIONE DEI CONTENUTI FONDAMENTALI


NELLANALISI DELLA TENSIONE

2.1 Sistema di forze

2.2 Definizione di tensione

2.3 Componenti di tensione

2.4 Teorema di Cauchy-Poisson. Equazioni indefinite di equilibrio

2.5 Tensioni e direzioni principali


2.1 Sistema di forze

Prima di affrontare il concetto di tensione necessario chiarire quali sono i sistemi di forze
con cui un corpo generico (continuo e deformabile) interagisce con lo spazio ambiente.
Si consideri dunque un corpo continuo in una generica configurazione deformata di
dominio C, di superficie , nello spazio; in generale il corpo pu essere soggetto ad un
sistema di forze di volume, esercitate dallambiente sui punti interni del corpo;
sistema di forze di contatto, tra le varie parti in cui il corpo si pu pensare idealmente
suddiviso;
sistema di forze di contatto esterne, dette anche forze di superficie, esercitate su tutta o
su porzioni della frontiera del corpo dagli altri corpi costituenti lambiente.
Se, da una parte, le forze di volume sono dinteresse marginale nella meccanica dei
continui deformabili, assumono invece importanza preponderante gli effetti delle forze di
contatto tra le varie parti del corpo, poich il concetto di tensione proprio legato a questa
trasmissione di forze.
Si supponga dunque, di sezionare il corpo con un piano generico, si individuano cos due
parti: C + e C .
Attraverso la superficie di separazione, poich se un sistema in equilibrio, pure una sua
parte lo deve essere, si dovranno trasmettere delle forze dalla parte C + alla parte C e
viceversa.

2.2 Definizione di tensione

La nozione di tensione, concetto centrale nella meccanica dei continui deformabili,


dovuta, nella sua formulazione classica, ad Eulero e Cauchy con il principio delle sezioni
ed il principio della tensione, rispettivamente.
Si consideri un generico punto P ed il suo intorno A (areola infinitesima), sulla superficie
r
di separazione generica dal piano di normale n sul corpo C, e siano C + e C le porzioni
r
del corpo separate da nel verso di n e nel verso opposto rispettivamente.
figura 1

Il principio delle sezioni di Eulero postula che lazione attraverso lintorno A di P su ,


con cui la parte C + esercita su C equivale ad un campo di forze definito su A.
Sia R il risultato di tale campo di forze, il postulato di Cauchy consiste nel richiedere che
la funzione vettoriale R ammetta limite finito al tendere dellintorno a P, e cio

R r
lim = tn 1)
A0 A

r r
Dove tn si dice tensione in P, relativa alla giacitura orientata n ed espressa per unit di
area, valutata nella configurazione di riferimento.
In definitiva la misura dellazione locale che a deformazione avvenuta, la parte C +
esercita su C in P, per contatto attraverso , e quindi a tutti gli effetti una pressione con
unit di misura kN/ m 2 .
Il principio delle tensioni richiede quindi, che il vettore tensione sia del tipo:

r r r
t n = t n ( P, n ) 2)

cio sia un particolare vettore tensionale, che una volta fissato P sia legato, e quindi vari in
r
generale, solo con n .
figura 2

Ma il concetto di tensione e quindi lo studio degli stati tensionali ancora pi generale.


Se il punto P interno al corpo, esistono, pensando alla stella di piani in P, 3 modi di
orientamento e quindi 3 vettori normali di orientamento.
r
Lo stato tensionale in un punto P perci linsieme delle 3 tensioni t n , quando n
descrive un fascio di rette uscenti da P.
Risolvere un problema dellordine 3 tensioni impossibile.
Per trovare soluzione al problema dobbiamo chiederci se esiste la possibilit di
rappresentare, lo stato di tensione di un punto, in funzione di un numero finito di parametri.
La risposta positiva a questo problema ci viene fornita dal teorema di Cauchy-Poisson.
Prima di esporre tale teorema per, si affronta la scomposizione standard del vettore
tensione nel paragrafo che segue.

2.3 Componenti di tensione


r
Si consideri un elementino parallelepipedo, estratto dal corpo C e sia n il suo versore
normale uscente come in figura 3.
figura 3

Il vettore tensione, poich diretto in modo geometrico, si pu sempre decomporre in due


r r r
componenti: n tensione normale o componente normale lungo n e n tensione
tangenziale o componente tangenziale agente tangenzialmente sulla superficie:

rr
n = t n n
r r 3)
n = t n m

figura 4
r
In generale n viene decomposta in altre due direzioni ortogonali tra loro, appartenenti alla
r r
giacitura a cui si riferiscono, avremo allora le componenti nx e ny indicate con due

indici: il primo d la direzione ortogonale alla superficie, il secondo d la direzione


dazione della tensione stessa.

Si ha allora:

r r
nx = n x
r r 4)
ny = n y
figura 5

r
Si consideri ora la terna cartesiana nel riferimento (P,1,2,3) , il vettore tensione t n in
ciascun punto P avr componenti del tipo:

rv
t ni = t n ii con i=1,2,3. 5)

In particolare si ha:

rv
t n1 = t n i1
rv
t n 2 = t n i2
t = tr iv
n3 n 3

figura 6
Possiamo notare che tra le componenti cartesiane t ni e le componenti n , nx e

ny sussistono i seguenti legami:

3
n = t ni ni
i =1
3
nx = t ni xi
i =1
3
ny = t ni yi
i =1

r r r
essendo ni , xi , yi i coseni direttori di n , x , y rispettivamente.

Nei tre piani in P paralleli ai piani coordinati 1,2,3, di normali i1 , i2,i3 rispettivamente, le
r r r
tensioni si indicano semplicemente con t1 , t 2 , t3 .
Le componenti cartesiane di tali vettori si possono allora identificare con le tensioni
normali e tangenziali come segue:

t11 = 1 t12 = 12 t13 = 13


t 21 = 21 t 22 = 2 t 23 = 23 7)
t 31 = 31 t 32 = 32 t 33 = 3

Le componenti con indici uguali hanno il significato di tensioni normali, mentre le


componenti con indici distinti rappresentano le tensioni tangenziali.
Si pu raccogliere le quantit ora identificate dalla 7) nella matrice 3x3:

1 12 13

21 2 23 8)
32 3
31

Nel prossimo capitolo vedremo che questa matrice rappresenta un operatore lineare detto
tensore delle tensioni.
2.4 Teorema di Cauchy-Poisson. Equazioni indefinite di equilibrio

Gli assiomi di equilibrio

r
R = 0
r 9)
M = 0

ammettono una forma locale stabilita dal teorema di Cauchy-Poisson che permette di
r
determinare lo stato di tensione (linsieme delle tn) in un punto P.
Il teorema suddiviso in tre parti:
a) esistenza del tensore di tensione
b) le equazioni indefinite di equilibrio alla traslazione
c) le equazioni indefinite di equilibrio alla rotazione.
Tali risultati valgono sotto lipotesi di validit della 9), che equivale a dire che per il
continuo deve valere lequilibrio di ogni sua parte, comunque scelta per forma e
dimensioni.
Per semplicit per provare a), si imponga lequilibrio alla traslazione di una porzione di
tetraedo detto tetraedo di Cauchy, di lati infinitesimi dx,dy,dz.
r
Sia n la normale alla faccia obliqua di area dA a distanza infinitesima dh da P (origine del
sistema di riferimento) e siano dAk (con k=x,y,z), le aree triangolari delle facce
mutuamente ortogonali giacenti sui piani coordinati x,y,z.
r
Dal punto in cui n intercetta la superficie della faccia obliqua si applica il vettore tensione
r
tn, che per la piccolezza delle dimensioni in gioco (dh infinitesimo) si pu supporre
uscente dallorigine P

figura 7
Sulle tre facce coordinate del tetraedo si pu applicare la decomposizione della tensione
nelle tre componenti e 2 .
Lo stato di tensione nel punto P, si potr esprimere cos in nove componenti di tensione.
Si imponga ora lequilibrio alla traslazione del tetraedo.
r
Ora le componenti t nx , t ny , t nz del vettore tensione tn (agente sulla faccia obliqua di normale
r
n ), dovranno essere equilibrate da tutte le forze agenti sul tetraedo cio da forze di volume
applicate al baricentro dello stesso tetraedo ed a forze di superficie agenti sulle facce
coordinate.

figura 8

Si tenga presente che il termine relativo alle forze di volume pu essere trascurato poich
infinitesimo di ordine superiore per la presenza di dV=dA*dh/3; si ottiene considerando le
direzioni x,y,z:

t nx dA = x cos x dA + yx cos y dA + zx cos z dA


t ny dA = xy cos x dA + y cos y dA + zy cos z dA 10)
t nz dA = xz cos x dA + yz cos y dA + z cos z dA

r
dove x , y , z sono gli angoli che n forma con gli assi x,y,z e cos x , cos y , cos z
r
coseni direttori di n .
Le relazioni di Cauchy al limite ci dicono come cambiano le componenti di tensione
restando fermi in P, ma cambiando lelemento di superficie appartenente alla stella definita
da P.
Eliminando ora i termini comuni dA nella relazione di Cauchy si ottiene in forma
matriciale:

t nx x yx zx cos x


t ny = xy y zy cos y 11)
t yz z cos z
nz xz

La terna scritta lineare rispetto ai coseni direttori, si pu allora rappresentare il vettore


r r
tensione come tn= n dove un operatore lineare detto tensore delle tensioni di

Cauchy. La cui conoscenza consente di determinare la tensione su un qualsiasi punto


r
orientato secondo n per P.

x yx zx

= xy y zy 12)

xz yz z

Note quindi, le nove componenti e i coseni direttori, noto lo stato di tensione nel punto
r
per quella direzione n .
In realt i parametri noti sono sei poich vedremo, che vale la reciprocit delle tensioni
tangenziali:

ij = ji con ij.

Lequilibrio alla rotazione del parallelepipedo intorno agli assi per il baricentro parallelo
agli assi coordinati porta alle equazioni indefinite di equilibrio alla rotazione del punto c)
del teorema.
Si consideri in un sistema di riferimento x,y,z, un parallelepipedo di dimensioni
infinitesime dx, dy, dz, e le forze che agiscono sulle sue facce.
figura 9

Studiando per esempio la faccia sul piano (x,y), e questo si pu fare per tutte le facce, con
le forze che entrano in gioco;
si impone lequilibrio alla rotazione attorno allasse z, trascurando i termini di momento
infinitesimi del quarto ordine rispetto a quelli del terzo ordine e semplificando
opportunamente si ottiene:

yx dxdzdy xy dxdydz = 0 yx = xy 13)

figura 10
Studiando le altre due facce analogamente si ha:

xz = zx ; yz = zy 14)

La propriet del punto b), del teorema di Cauchy-Poisson, si pu ottenere considerando


lequilibrio alla traslazione di un elemento parallelepipedo di volume infinitesimo
dx*dy*dz, che rappresenti una porzione, in un punto qualsiasi, di un corpo generico
immerso in un sistema di riferimento x,y,z.
Sia lelemento parallelepipedo infinitesimo soggetto, lungo lasse y a forze di volume e a
forze di superficie come indicato in figura.

figura 11

Sommando i vari termini e ponendo uguale a zero si ottiene:

xy y zy
+ + +Y = 0
x y z

Inserendo i contributi nelle rimanenti direzioni x e z si ottiene il sistema delle equazioni


indefinite dellequilibrio o equazioni di Cauchy:
x yx zx
+ + +X =0
x y z
xy y zy
+ + +Y = 0 15a)
x y z
xz yz z
x + y + z + Z = 0

esprimibili anche come


r
div ij + F j = 0 . 15b)

Queste equazioni sono indipendenti dal tipo di materiale e valgono per punti infinitamente
vicini.
In altre parole danno informazioni su come cambiano le componenti della tensioni
spostando il punto P in P sulla stessa giacitura.

figura 12

Infatti non si fa il passaggio al limite e la giacitura delle facce dellelementino di volume


invariante. In particolare se il punto P appartiene alla superficie del corpo ottengo le
condizioni al contorno.
Sia f n la forza di superficie, imponendo lequilibrio alla traslazione si ottiene:

f nx = x cos x + yx cos y + zx cos z


f ny = xy cos x + y cos y + zy cos z 16)
f nz = xz cos x + yz cos y + z cos z

Considerando loperatore lineare tensore della tensione si pu scrivere:

r r
f n = n 17)
2.5 Tensioni e direzioni principali

Per il tensore T di tensione, supposto simmetrico, si pone il problema di determinare gli


autovalori e gli autovettori che in tal caso, prendono il nome di tensioni principali e di
direzioni principali dello stato di sforzo rispettivamente.
r r r
Si cercano quei valori ed n per i quali, nel generico punto P, si abbia T n = n ;
lespressione equivale a determinare un piano per il quale la tensione ad esso ortogonale,
un tale piano dicesi principale della tensione ed caratterizzato dallaver la tensione
tangenziale nulla; in ogni punto del corpo allora non avremo pi le generiche
x , y , z , xy , xz , yz ma agiranno esclusivamente le tensioni normali x , y , z ,
invarianti poich caratteristiche intrinseche del corpo sollecitato in un dato modo.
Nel caso pi generale, nello spazio, le tensioni principali sono tre, nel caso piano queste
giaciture sono invece solo due; si pu verificare per, anche il caso in cui ve ne sono
infinite, come per esempio, un corpo o un fluido soggetti a pressione (comportamento
isotropico).
Si affronta quindi, la ricerca delle tensioni e delle direzioni principali considerando il
tensore delle tensioni

x yx zx

T= xy y zy 18)

xz yz z

per ricercare gli autovalori e gli autovettori.


Detta I la matrice identit 3x3 e detto x un autovettore di riferimento la ricerca degli
autovalori si ottiene dalla risoluzione dellequazione caratteristica

( T - n I) x = 0 19)

calcolo det (T - n I) = 0 20)

cio
x n yx zx

det xy y n zy = 0
yz z n
xz

che porta ad una equazione algebrica di terzo grado nellincognita n della forma

n3 J I n2 J II n J III = 0 21)

dove i coefficienti sono gli invarianti scalari della tensione:

JI = x + y + z 22)

x yx x zy y zy
J II = 23)
xy y xz z yz z

x yx zx
J III = xy y zy 24)
xz yz z

Il primo invariante uguale alla somma degli elementi diagonali; il secondo invariante
uguale alla somma degli opposti dei determinanti dei minori principali, in fine il terzo
invariante uguale al determinante del tensore degli sforzi.
Se tali coefficienti variassero, al variare della terna di riferimento, varierebbe anche la
soluzione del problema fisico, e ci assurdo.
Lequazione 21) ammette tre radici 1 , 2 , 3 dette autovalori del problema; ottenute le

suddette radici si determineranno gli autovettori con la relazione (T - n I) x = 0


Imponendo un coseno direttore unitario in quanto interessa solo la direzione.
Gli autovalori sono reali, essendo il tensore T simmetrico, e rappresentano le tre tensioni
principali, mentre gli autovettori sono mutuamente ortogonali e rappresentano le tre
direzioni principali, se gli autovalori sono tutti distinti. Se due autovalori coincidono, allora
esistono una direzione e una giacitura principali, ortogonali tra loro.
Quando poi gli autovalori sono tutti e tre uguali, tutte le direzioni sono principali.
Il tensore degli sforzi T nel sistema di riferimento principale con assi 1,2,3 naturalmente
diagonale:

1 0 0

T= 0 2 0 25)
0 0
3

essendo nulle le componenti tangenziali per definizione.

figura 13

Gli invarianti delle tensioni sono esprimibili perci nel caso delle tensioni principali:

J I = 1 + 2 + 3 26)

J II = ( 1 2 + 1 3 + 2 3 ) 27)

J III = 1 2 3 . 28)

Il primo invariante ha il significato fisico di tensione normale media a meno del fattore tre:

1 + 2 + 3
J III = 3( ) = 3 29)
3
Il tensore degli sforzi, relativo ad una terna generica di riferimento, sar quindi
rappresentabile come somma di due componenti:

= i + d 30)

dove i detta tensore idrostatico e d detta tensore deviatorico e sono rispettivamente:

0 0 x yx zx
i
d

= 0 0 31a) = xy y zy ; 31b)
0 0 yz z
xz

mentre il tensore idrostatico indipendente dal sistema di riferimento, essendo funzione


soltanto del primo invariante (o traccia del tensore), il tensore deviatorico varia al variare
dellorientazione della terna di riferimento.

Si considerano ora le proprieta' delle direzioni principali.


Si pu notare che per ogni coppia di direzioni principali i , j a cui corrispondono

tensioni distinte, l'angolo ij da esse formato retto.

Questa una propriet degli autovalori, infatti considerata la componente di i lungo la

direzione i e quella di j lungo la direzione j, esse risultano uguali per il teorema di

reciprocit; si verifica allora che

( i j ) cos ij = 0 32)

e si possono verificare i seguenti casi:

1) Se le tensioni principali sono tutte distinte, per ogni coppia si ha i j , perci

l'equazione 32) implica ij = / 2 . Le direzioni principali sono quindi due a due

principali.
2) Se due tensioni principali sono uguali, per esempio 1 = 2 , 1 3 e 2 3 , per

quanto visto al punto 1) precedente si ha 13 = / 2 e 23 = / 2 , pertanto la direzione cui

corrisponde la tensione 3 ortogonale alle altre due.


Mentre per 1 = 2 . La 32) soddisfatta per qualunque valore dell'angolo 12 , esiste
quindi un piano ortogonale alla direzione 3, nel quale tutte le direzioni sono principali.
3) Se le tensioni sono tutte coincidenti, la condizione 32) soddisfatta per qualunque
valore dell'angolo ij . Questo implica che le direzioni principali non sono definite in modo

univoco e quindi tutte le direzioni della stella di piani per B sono principali.