Material de trabajo de Ingeniera de control

Gua de laboratorio

Seccin: Numero:

Asignatura: Ingeniera de Control Tema: Transformaciones de LAPLACE con

MATLAB
Docente: Alex Pea Romero
Fecha:
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INSTRUCCIONES : Lea con atencin los siguientes enunciados y ejectelos en el orden
que se presentan.

1. Races de un polinomio

En el siguiente ejemplo se determina el siguiente polinomio: P = s4 + 4s3 + 4s2 + s + 20

Ingresamos el polinomio

>>p=[1 4 4 1 20]

y luego:

>>r=roots(p);

En lugar de hacer la operacin en dos pasos, podemos hacerlo solo en uno; si editamos

>>r=roots([1 4 4 1 20])

Obtenemos el mismo resultado. Las cuatro races del polinomio anterior que surgen de
MATLAB son: 2.6445 1.2595 j y 0.6545 1.3742 j.

Si el caso es al revs, es decir, tengo las races y se quiere conocer el polinomio, el comando
poly es el que se utilizaremos. Siguiendo con el mismo ejemplo, supongamos que tenemos las
races p1, p2 = 2.6445 1.2595 j y p3, p4 = 0.6545 1.3742 j. Entonces el polinomio al
que le corresponden esas races es:

P=poly([p1,p2,p3,p4]);

Notemos que el polinomio P que obtuvimos es mnico; si quisiramos cualquier otro,

deberamos multiplicar a P por el coeficiente principal. Otra cosa a tener en cuenta es que
siempre que pongamos una raz compleja debemos poner su conjugada.

2. Desarrollo en fracciones simples

Cuando analizamos un sistema de control, por lo general disponemos de su funcin

()
transferencia a lazo cerrado G(s), donde G(s) = ()
. Con lo que podemos escribir la salida en
funcin de la transferencia y la entrada: Y(s) = G(s) R(s). Si deseramos conocer la
respuesta temporal g(t) del sistema cuando lo excitamos con una seal de entrada r(t),
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debemos calcular la transformada inversa de Laplace, es decir g(t) = L1 {Y(s)} = L1 {G(s)

R(s)}. Como sabemos, es ms sencillo de anti transformar cuando se trata de un cociente de
polinomios, dado que si lo expresamos en fracciones simples podemos utilizar una tabla de
transformadas de Laplace.

Supongamos que tenemos la siguiente funcin de transferencia:

16+16 1
() = (+2)(+4), y que R() =

Como las races del denominador son reales y distintas, el mtodo de desarrollo en fracciones
simples nos permite escribir a G(s) R(s) de la siguiente manera:

16 + 16
= + +
( + 2)( + 4) + 2 + 4

Ahora podemos calcular y(t) se la siguiente forma:

() = 1 { + + }
+2 +4

() = 1 { } + 1 { } + 1 { }
+2 +4

() = + 2 + 4

Para calcular los valores de A, B y C lo hacemos mediante la frmula de residuos, dado que en
este ejemplo los polos son de primer orden, resulta que

{} = lim ( )()

Donde p es el polo para el cual se est calculado el residuo, la ecuacin original es:

16 + 16
3 + 6 2 + 8

Se debe de asignar el numerador y denominador de la ecuacin:

>>num=[16 16];
>>den=[1 6 8 0];
>>[res,p,k]=residue(num,den)
res =
-6
4
2
p=
-4
-2
0
k=
[]
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Obteniendo as la forma para armar nuestras fracciones parciales, donde p son los trminos
numricos que acompaan a los sumandos del denominador pero con el signo opuesto y res
son los numeradores y k es el termino independiente que en este caso no existe, as tenemos:

6 4 2
+ +
+4 +2 +0
2 4 6
+
+2 +4

3. Funciones de transformacin y anti transformacin

Se utiliza los comandos laplace para hallar la transformada de laplace de una funcin o ilaplace
para hallar la inversa de una transformada

>>laplace(t^2-exp(2*t))

Si se declaran las variables de entrada y salida se puede utilizar lo siguiente

>>syms t, S;
>> laplace(t^2-exp(2*t),t,S)

Y para el caso de la transformada inversa:

>>ilaplace(1/S+2/(S+4))

>>syms t,S
>>ilaplace(1/S+2/(S+4),S,t)

4. Funcin de transferencia
100
Suponiendo que se cuenta con el sistema de la figura donde 1 () = 0.4; 2 () = (+2)
;

2 () = +20
y 1 () = 1; y pretendemos hallar la funcin transferencia a lazo cerrado G(s)
= Y(s)/R(s) . Si aplicamos reduccin de bloques obtenemos:

40 + 80
() =
3 + 22 2 + 180 + 800
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Para calcular la funcin transferencia a lazo cerrado G(s) sigamos los siguientes pasos:

a) Definimos los numeradores y denominadores de las funciones transferencia de cada

bloque de la siguiente forma:

>>numg1=0.4; deng1=1;
>>numg2=100; deng2=[1 2 0];
>>numh2=[1 0]; denh2=[1 20];

b) Calculamos la funcin transferencia de V(s) a Y(s):

>>[numvc,denvc]=feedback(numg2,deng2,numh2,denh2,-1);

c) Ahora calculamos la funcin transferencia de E(s) a Y(s) con:

>>[numec,denec]=series(numg1,deng1,numvc,denvc);

d) Por ltimo calculamos el lazo cerrado:

>>[num, den]=cloop(numec,denec,-1);

Lo que se obtienen son los vectores numerador y denominador de la funcin transferencia por
separado. Recordemos que para ingresarla como funcin de transferencia a MATLAB, se puede
utilizar tf.

>>tf(num,den)

EJERCICIOS

1. Hallar la Transformada de Laplace de las siguientes funciones:

a) () = cos 3 + 2
b) () = senh 2 + 3
d(sinh 3t)
c) () = + 2
dt
d) () = ( 2 + )2
e) () = ln 3 + 3

2. Hallar la Transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones:

2 s 4 43 s 3 67 s 2 32 s 160
a) F(s)
s 3 22 s 2 40 s
b) F(s) 1

s s 2 s2
2

c) 5 s 2
F(s) 2
s s 1 s 3
d) F(s) s 3
s 1 s 2
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e) F(s) s 5 s 9 s 7
3 2

s 1 s 2
2 s 12
f) F(s)
s 2 s5
2