LECCIN N 8

DIAGRAMAS CINEMTICOS

8.1 CONSTRUCCIN DE DIAGRAMAS CINEMTICOS

Cuando se estudia un mecanismo desde el punto de vista cinemtico puede ser necesario realizar este estudio
para el ciclo completo de movimiento del mecanismo dado. Para esto el anlisis analtico o grfico de las
posiciones, velocidades y aceleraciones se ejecuta para una serie de posiciones del mecanismo lo
suficientemente cercanas entre s. Los resultados obtenidos de estas magnitudes fsicas pueden ser
presentadas en forma de tabla o con estos resultados se pueden construir grficos, llamados diagramas
cinemticos.

Dependiendo del carcter del movimiento de los eslabones o de determinados puntos estudiados pueden ser
construidos distintos diagramas cinemticos. En la prctica, cada diagrama cinemtico por lo general es la
representacin grfica del cambio de uno de los parmetros cinemticos del eslabn: desplazamientos,
velocidades o aceleraciones de un punto del eslabn del mecanismo en funcin del tiempo o del
desplazamiento del eslabn primario del mecanismo, es decir en funcin de la coordenada generalizada.

2 3
2 2 C
A x

1 4 1
Fig. 8.1

Por ejemplo, si tenemos un mecanismo de manivela - deslizador (Fig. 8.1), para los desplazamientos sC,
velocidades vC y aceleraciones aC, del punto C, el cual se desplaza linealmente, lo ms cmodo es construir
los diagramas cinemticos de la variacin de estos parmetros en relacin al tiempo t en relacin a la
coordenada generalizada 2. Es decir, construir la representacin grfica de las siguientes expresiones

sC = f s (t ) , vC = f v (t ) , aC = f a (t )

sC = f s (2 ) , vC = f v (2 ) , aC = f a (2 )

si el ngulo 2 fue tomado como coordenada generalizada.

Si lo que estamos estudiando son los desplazamientos angulares 3, las velocidades angulares 3, y las
aceleraciones angulares 3 de la biela (Fig. 8.1), entonces se pueden construir los grficos de las siguientes
relaciones.
3 = f (t ) , 3 = f (t ) , 3 = f (t )

3 = f (2 ) , 3 = f (2 ) , 3 = f (2 )

En calidad de ejemplo miremos la construccin de los diagramas cinemticos sC = f s (t ) , vC = f v (t ) ,

aC = f a (t ) del movimiento del punto C del mecanismo de manivela - deslizador ABC, cuando la manivela
gira con velocidad angular constante 2 (Fig. 8.2a). Con este fin, con ayuda de los mtodos expuestos en las
lecciones N 4, 5, 6 y 7 encontramos los desplazamientos de los puntos B y C. Tomamos como origen para
los desplazamientos de C la posicin extrema izquierda del deslizador. Trazamos los ejes de coordenadas
(Fig. 8.2b) y sobre el eje de las abscisas trazamos el segmento l mm, el cual representa en la escala l el
tiempo T invertido en una revolucin completa de la manivela, es decir

60
T= = t l (8.1)
n

donde n es la rapidez de giro de la manivela en r.p.m. De la igualdad (8.1) se obtiene el valor del factor de
escala de tiempos. Tenemos
60
t = . (8.2)
nl
 LECCIN No 8. DIAGRAMAS CINEMTICOS

10
11 9
B
12 2 8 3
2 4
A 1 2 3 4 6
1 C
7 12 11 10 5 9 8 7 1
2
2 6

3 5
4
sc
vc
ac
sC(t)
vC(t)

aC(t)
t, 2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1

l mm

1mm l m ; 1mm v m/s ; 1mm a m/s2 ; 1mm t s ; 1mm s m ; 1mm rad.

Fig. 8.2

Al segmento l lo dividimos en 12 partes iguales que corresponden a los puntos 1, 2, 3, ... consignamos las
distancias recorridas por el punto C (Fig. 8.2a) desde la posicin extrema izquierda C1 del deslizador. As, en
el punto 2 (Fig. 8.2b) trazamos en direccin paralela al eje de las ordenadas, el segmento C1C2, en el punto 3
el segmento C1C3, etc. Si tomamos los segmentos C1C2, C1C3, ... directamente del plano de posiciones (Fig.
8.2a), entonces la escala del diagrama sC = f s (t ) por el eje de las ordenadas, ser igual a l , es decir la
misma escala que en el plano de posiciones. Desde la posicin C7, cuando el punto C ocupa la posicin
extrema derecha (Fig. 8.2a), las distancias C7C8, C7C9, se restan de la ordenada C1C7, consignada en la
posicin C7. De esta manera, la curva sC = f s (t ) en la posicin cuando la manivela 2 vuelva a su posicin
inicial, tendr una ordenada igual a cero. La curva as construida es la curva de las distancias del punto C
desde el punto extremo izquierdo del deslizador. Si se necesita construir la curva de recorridos del punto C ,
entonces desde la posicin C7 , cuando el punto C ocupa la posicin extrema derecha (Fig. 8.2a), las
distancias C7C8, C7C9, se deben sumar al segmento ya consignado C1C7, En la Fig. 8.2b esta parte de la
curva de recorridos se muestra en lnea de trazos.

Ya que la manivela gira con velocidad angular constante 2, se puede considerar que en el eje de las abscisas
est consignado no slo el tiempo t, sino tambin el ngulo de giro 2 del eslabn 2, es decir, los diagramas
sC = f s (t ) , vC = f v (t ) y aC = f a (t ) sern al mismo tiempo los diagramas sC = f s (2 ) , vC = f v (2 ) y
aC = f a (2 ) . El factor de escala sobre el eje de las abscisas en estos diagramas ser
2
, =
l
donde el segmento l debe ser tomado del dibujo en milmetros.

Para la construccin de los diagramas vC = f v (t ) y aC = f a (t ) , los segmentos que representan en los planos
de velocidades y aceleraciones a la velocidad vC y a la aceleracin aC se trazan en las ordenadas a travs de
los puntos 1, 2, 3, ... (Fig. 8.2b) teniendo en cuenta el signo de vC y aC . Si los segmentos se toman
rectamente de los planos de velocidades y aceleraciones, entonces las escalas de las curvas vC = f v (t ) y
aC = f a (t ) , sern iguales a las escalas v y a de los planos de velocidades y aceleraciones. Si se tiene en
cuenta la condicin antes nombrada estos ltimos diagramas tambin sern los diagramas de vC = f v (2 ) y
aC = f a (2 ) .

En algunos casos resulta cmodo construir los diagramas vC = f v ( sC ) y aC = f a ( sC ) sobre el plano de

posicin del mecanismo Fig. 8.3.

8.2
 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

10 vC(sC)
11 9
B 3 aC(sC)
12 2 8

5 4
A 2 3 4 6
1 C
7 1 12 11 10 8 7
9 1
1
2 6

3 5
4 vC(sC)

1mm l m; 1mm v m/s; 1mm a m/s2.

Fig. 8.3

Para hacer esto tomamos como origen de coordenadas el punto C1 y en la ordenadas, trazadas a travs de los
puntos C1, C2, C3, ... , consignamos los segmentos tomados de los planos de velocidades y aceleraciones, los
cuales representan las velocidades vC y las aceleraciones aC del punto C. La curva aC = f a ( sC ) para la
carrera del deslizador de izquierda a derecha y de derecha a izquierda coincide, si no se toma en cuenta el
signo de la aceleracin aC . Si se consideran como positivas las aceleraciones en las cuales su direccin
coincide con la direccin de las velocidades correspondientes, y negativas en las cuales su direccin es
contraria a las de las velocidades correspondientes, entonces la curva aC = f a ( sC ) se debe construir como se
muestra en la Fig. 8.3 con lnea de trazos.

En el ejemplo visto el punto observado se mova de manera rectilnea. Para los puntos que posean
movimiento curvilneo es ms cmodo construir diagramas cinemticos que muestren no slo las magnitudes
absolutas de las velocidades y las aceleraciones, sino tambin la direccin de los vectores de las velocidades
y las aceleraciones totales. Para esto dibujamos los vectores de las velocidades y las aceleraciones tomados
de los planos de velocidades y aceleraciones, partiendo desde polos comunes p y en su direccin
verdadera. Si luego de sto unimos el final de todos los vectores con una curva suave, la curva as obtenida
se denominar hodgrafo de velocidad o correspondientemente hodgrafo de aceleracin.
En las figuras 8.4b y 8.4c se muestran los hodgrafos de velocidades y de aceleraciones del punto E de la
biela del mecanismo de manivela - deslizador ABC (Fig. 8.4 a).
E7
E8 E6

E1
7
E5
B
8 6 3
E2
E4
2 E3
8 6 4
A 7 D
1
5 1 2 3 5
C 4 1

2 4

3 1mm l m
Fig. 8.4a

e5 e3
e4
e6 e4 e2
p
e7 e3
e5 e1
e8
e2 e6 e8
e1 e7

1mm v m/s 1mm a m/s2

Fig. 8.4b Fig. 8.4c

Ejemplo:

8.3
 LECCIN No 8. DIAGRAMAS CINEMTICOS

Construir los diagramas cinemticos sC = f s (1 ) , vC = f v (1 ) y aC = f a (1 ) del movimiento del punto C para el

mecanismo de manivela - deslizador mostrado. Datos lAB = 60 mm, lBC = 180 mm. Velocidad angular de la manivela AB
constante e igual a 1 = 100 s-1.

1 B

2
1 1 3
A
C
4 4
Fig. 8.5

Desarrollo
1. Anlisis estructural
n = 3; pV = 4
W = 3 n - 2 pV = 3 3 - 2 4 = 1
I1 II2,3

2. Plano de posiciones

AB = 30 mm
lAB 0, 060
l = = = 0, 002 mm
m
AB 30

Construidas las posiciones del mecanismo para 12 posiciones equidistantes de la manivela AB se toman los datos de las
distancias recorridas por C desde la posicin extrema izquierda C1 del deslizador. Los datos C1 Ci para cada posicin se
consignan en una tabla y en el grfico. Uniendo con una curva suave los puntos correspondientes a cada posicin se
encuentra la curva de relacin sC = f s (1 ) .
s = l

l = 120 mm

60 60
t = = = 5, 24 104 s
n l 954,93 120 mm

Ya que la manivela gira con velocidad angular constante 1, se puede considerar que en el eje de las abscisas est
consignado no slo el tiempo t, sino tambin el ngulo de giro 1 del eslabn 1.

2 2
= = = 0, 0524 mm
rad
l 120

3. Planos de velocidades

Grupo I1
vB = 1 lAB = 100 0, 060 = 6 ms

pb = 30 mm
vB 6 -1
v = = = 0, 2 ms
mm
pb 30

Grupo II2,3

vC = vB + vCB CB
vC = vC4 + vCC4 // x-x

Basndose en las ecuaciones anteriores se construyen los planos de velocidades para las 12 posiciones equidistantes de la
manivela AB. Los segmentos pc, correspondientes a la velocidad vC del punto C se trasladan directamente al diagrama
cinemtico en el punto correspondiente de las ordenadas para cada posicin. En este caso la escala de velocidades en el
diagrama cinemtico y en los planos de velocidades sern iguales.

Uniendo con una curva suave los puntos correspondientes a cada posicin de la manivela se encuentra la curva de
relacin vC = f v (1 )
4. Planos de aceleraciones

8.4
 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

Grupo I1

aBn = 12 lAB = 1002 0, 06 = 600 m2

s

b = 30 mm
aB 600 -2
a = = = 20 ms
b 30 mm

Grupo II2,3

aC = aB + aCB
n
+ aCt B
// CB CB

aC = aC4 + aCC
C
4
+ aCC
r
4
// x-x

Basndose en las ecuaciones anteriores se construyen los planos de aceleraciones para las 12 posiciones equidistantes de
la manivela AB. Los segmentos c, correspondientes a la aceleracin aC del punto C se trasladan directamente al
diagrama cinemtico en el punto correspondiente de las ordenadas para cada posicin. En este caso la escala de
aceleraciones en el diagrama cinemtico y en los planos de aceleraciones sern iguales.

Uniendo con una curva suave los puntos correspondientes a cada posicin de la manivela se encuentra la curva de
relacin aC = f a (1 ) .

Tabla 8.1
pos. fi1 C1Ci(mm) SC1Ci(m) pb vC (m/s) pi-c aC (m/s2)
1 0 0 0 0 0 20,019 400,384
2 30 2,7604 0,00552 10,61 2,1217 20,693 413,85
3 60 11,1684 0,02234 21,46 4,2916 19,985 399,698
4 90 24,8528 0,04971 30 6 10,607 212,132
5 120 41,1684 0,08234 30,5 6,1007 10,015 200,302
6 150 54,722 0,10944 19,39 3,8783 31,269 625,38
7 180 59,7751 0,11955 0 0 40 800
8 210 54,722 0,10944 19,39 3,8783 31,269 625,38
9 240 41,1684 0,08234 30,5 6,1007 10,015 200,302
10 270 24,8528 0,04971 30 6 10,607 212,132
11 300 11,1684 0,02234 21,46 4,2916 19,985 399,698
12 330 2,7604 0,00552 10,61 2,1217 20,693 413,85
1 360 0 0 0 0 20,019 400,384

En la Fig 8.6 se muestra el diagrama cinemtico del deslizador en funcin de la posicin angular de la manivela.

s C [m]
0,15

s C (2)
v C [m] 0,10
a C [m] 8
600 a C (2)
v C (2)
400 0,05
4
200
0 0 2 []
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
-200
-400 -4

-600
-800 -8

Fig 8.6 Diagrama cinemtico

_______________________

8.5
 LECCIN No 8. DIAGRAMAS CINEMTICOS

BIBLIOGRAFA
Artobolevski I.I. Teora de mecanismos y mquinas. Mosc. Nauka 1988
Kozhevnikov S.N. Mecanismos. Barcelona. Gustavo Gili S.A. 1975
Norton R.L. Diseo de Maquinaria. Mxico D.F. McGraw-Hill 1995

8.6