Mecnica Lagrangiana y Hamiltoniana

Martha Guadalupe del Consuelo Ulloa Calzonzin 1

1 Universidad de Guanajuato, Licenciatura en fsica, ulloacm2016@licifug.ugto.mx

* Verano de investigacin 2017

Resumen
El proyecto consisti en formular las ecuaciones de Hamilton a partir de la mecnica clsica,
comenzando por las ecuaciones de Lagrange que describen sistemas fsicos. Para ello se utiliza-
ron mtodos matemticos (clculo variacional) que nos permitieron llegar a las ecuaciones de
Hamilton las que en matemticas son vistas como variedades simplcticas.

Introduccin Se comienza por resolver el siguiente funcional:

Z x2
En el trabajo realizado se busca mostrar c- F [f ] = g(f (x), f 0 (x); x)dx,
mo las ecuaciones de Euler-Lagrange pueden ser x1

transformadas a un sistema Hamiltoniano de 2s dnde se busca una funcin que haga que el fun-
ecuaciones de primer orden, procedimiento mate- cional adquiera un valor extremo. Entones, se tie-
mtico en el que se vern emerger conceptos de ne una funcin dada por:
la geometra simplctica.
Para poder llegar al Hamiltoniano utilizamos he- g(f (x), f 0 (x); x)
rramientas del clculo variacional, procedimien-
que variar en un intervalo de [x1 , x2 ], para mos-
tos en que se busca extremizar una funcin de
trar la variacin de la funcin que depende de x
donde formaremos el Lagrangiano que es una
se utiliza un , dnde al ser
funcin entre la diferencia de la energa cintica y
la potencial. Posteriormente nos apoyaremos en f (x1 ) = y1 , f (x2 ) = y2
la transformada de Legendre que produce un sis-
tema de ecuaciones diferenciales de primer orden las condiciones del contorno, entonces una varia-
que son ecuaciones de 2s variables donde final- cin con f (x1 ) = f (x2 ) = 0, se traducir en
mente obtendremos el Hamiltoniano. una variacin del funcional:
Z x2
F = g(f (x), f 0 (x); x)dx =
x1
Z x2  
Obtencin de la ecuacin de Euler g g 0
f + f dx.
x1 f f 0
La ecuacin de Euler, es una ecuacin diferen-
Integrando por partes la segunda integral, y apli-
cial de segundo orden que extremiza una funcin,
cando la variacin nula en los extremos (condi-
es til en mecnica ya que ayuda a estudiar el
ciones de contorno):
principio de mnima accin de un sistema dado,
Z x2   
el desarrollo se obtuvo apoyndose en [3], texto g d g
F = dx f
de la Universidad de Madrid. x1 f dx f 0

1
Mecnica Lagrangiana y Hamiltoniana 2

la nica forma que F = 0, es que:

  Z t2 Z t2
g d g (T U )dt = L(xi , xi )dt = 0
=0
f dx f 0 t1 t1

donde T = Energa cinetica, U = Energa po-

llamada ecuacin de Euler. Esta ecuacin se pue- tencial, L es por tanto el Lagrangiano; de esta
de generalizar a funciones, en este caso teniendo expresin se obtienen las ecuaciones de Euler-
variaciones en las funciones, entonces, se puede Lagrange:
escribir:
L d L
N =0 i = 1, 2, 3.
X Z x 2

g d

g
 xi dt xi
Fi = dx fi .
fi dx fi0 Tomando un ejemplo del libro [2] en el que
i=1 x1
se muestra el uso de las ecuaciones de Euler-
Aprendiendo ligaduras Lagrange en el oscilador armnico. Si el Lagran-
giano es:
Las ligaduras son relaciones que existen entre 1 1
L = mx2 kx2
las funciones, en sistemas fsicos representan las 2 2
coordenadas y restricciones a las que esta sujeto entonces,
el sistema, se realizan manipulaciones matemti- L d L
cas a estas funciones, con el fin de poder aplicar = kx mx = 0,
x dt x
a ellas la ecuacin de Euler. kx + mx = 0,
Un criterio importante al clasificar ligaduras es
si son integrables o no y si stas dependen del de donde se obtiene fcilmente la ecuacin de
tiempo. Se clasifican en holnomas, no holno- Newton:
mas, esclernomas y renomas. F = ma,
Se estudiaron dos formas de utilizar las ligadu- donde F = kx y a = x.
ras, dejando una de las funciones pertenciente al Con este ejemplo podemos apreciar que es posi-
sistema en funcin de la otra, y utilizando los ble obtener las ecuaciones de movimiento de una
multiplicadores de Lagrange. partcula sin tener que plantear las ecuaciones
de Newton, donde necesariamente se tiene que
Principio de mnima accin conocer la fuerza, representan pues una ventaja.

Es un principio estudiado en fsica desde hace Coordenadas generalizadas

mucho tiempo, al observar Hern de Alejandra
que la refleccin de un rayo de luz al viajar de un
punto al otro lo hace en la distancia ms corta
posible, un hecho que no es estrictamente cierto.
En 1657 Fermat se dio cuenta que la luz via-
ja de tal forma que le tome la mnima cantidad
de tiempo posible, a raz de ms investigaciones
en fsica se descubri que la naturaleza sigue el
principio de mnima accin, donde los sistemas
pueden ser descritos haciendo que ciertas canti-
dades fsicas sean las mnimas posibles.
El principio de mnima accin nos lleva al prin-
cipio de Hamilton donde se establece que la in-
tegral del Lagrangiano en el tiempo debe ser el
mnimo posible, en lenguaje matemtico esto sig-
nifica:
Se suele llamar asi a un conjunto de canti-
dades que especfican el estado de un sistema se
denotan como:
q1 (t), q2 (t), ..., qi (t)
las velocidades generalizadas sern:
q1 (t), q2 (t), ..., qi (t)
El Lagrangiano es una funcin escalar que de-
pende de la energa del sistema, entonces debe
ser invariante respecto a las transformaciones en
las coordenadas, existen ciertas transformaciones
que cambian el Lagrangiano pero dejan las ecua-
ciones de movimiento invariantes, estas ecuacio-
nes son permitidas.
Mecnica Lagrangiana y Hamiltoniana 3

El Lagrangiano en trminos de las coordenadas donde U = 0 y y = 0.

generalizadas se puede escribir asi:
El Lagrangiano del sistema es:
L = L(q1 , q2 , ..., qi , q1 , q2 , ..., qi ; t),
1 1
L = T U = mx2 + my 2 mgy.
L = L(qj , qj , t), 2 2

y el principio de Hamilton es: Para x:

L d L
=0
Z t2 x dt x
L(qj , qj , t)dt = 0, d L
t1 0 = mx
dt x
entonces llegamos a: x = 0.
Para y:
L d L L d L
= 0. (1) =0
qj dt qj y dt y
La ecuacin (1) junto a las ecuaciones de ligadu- mg my = 0
ra y las condiciones iniciales describen el estado y = g.
de movimiento de un sistema.
Para poder establecer las ecuaciones de Euler- Newton-Lagrange
Lagrange es necesario que las fuerzas que actan
en el sistema sean derivables de un potencial Una vez desarrollados los mtodos matemti-
y que las ecuaciones de ligadura dependan del cos del clculo variacional para obtener las ecua-
tiempo es decir que sean holnomas. ciones de Lagrange y poder compararlas con las
ecuaciones de movimiento de Newton, nos po-
Un ejemplo tomado de [2] muestra un sistema demos percatar que son las mismas ecuaciones,
dnde se requiere encontrar en coordenadas car- entonces una pregunta vlida es, por qu com-
tesianas las ecuaciones de movimiento de un plicar la mecnica de Newton, con una mecnica
proyectil que se mueve en dos dimensiones bajo Lagrangiana-Hamiltoniana?, la respuesta es que
la accin de la gravedad (ver figura 1). partimos de hechos diferentes para llegar a las
mismas ecuaciones.
Por un lado la mecnica clsica requiere anali-
zar adems de las fuerzas del propio sistema, las
fuerzas externas es decir las fuerzas que actan
sobre el sistema, mientras que la mecnica Ha-
miltoniana slo nos pide conocer la energa que
est relacionada con el sistema.
Una parte muy importante de destacar de la me-
cnica lagrangiana es que se puede trabajar con
cualquier sistema de coordenadas, siempre que
stas logren simplificar el sistema, ya que sabe-
mos que las transformaciones entre stas coorde-
nadas no afectarn el Lagrangiano, pues ste es
Figura 1: Proyectil una funcin escalar en trminos de la energa.

Tenemos que: Los multiplicadores de Lagrange

T = 21 mx2 + 12 my 2

Cualesquiera ligaduras que esten expresadas
Energa en trminos de las velocidades de las partculas
U = mgy
Mecnica Lagrangiana y Hamiltoniana 4

del sistema, tienen la forma: f (xi , xi , t) = 0 yEsta manipulacin que permiten las ecuacio-
constituyen las ligaduras no holnomas a menos nes de Lagrange es una caracterstica muy ven-
que las ligaduras puedan ser integradas, para tajosa de la mecnica lagrangiana, donde no es
crear relaciones entre las coordenadas. necesario conocer las fuerzas de ligadura del sis-
Una ligadura de la forma: tema, sin embargo a veces es deseable conocer
X estas fuerzas.
Ai xi + B = 0 i = 1, 2, 3. (2) Los multiplicadores de Lagrange, k (t), estn
i muy relacionados con las fuerzas de ligadura, las
Es no integrable (la ligadura es no holnoma), fuerzas generalizadas de la ligadura Qj estn da-
pero si Ai y B tienen la forma: das por:
X fk
Qj = k .
f f qj
Ai = , B= , f = f (xi , t), k
xi t
Energa cintica
tal que la ecuacin (2) es:
La energa cintica en coordenadas rectangu-
X f dxi f
+ =0 lares, es una funcin cuadrtica en funcin de la
xi dt t derivada de T :
i
n 3
que se traduce en: 1 XX
T = m x2,i ,
2
=1 i=1
df
=0 donde x,i (qj , t) y j = 1, 2, ..., s.
dt
s
esta ltima ecuacin puede ser integrada para X x,i x,i
x,i = qj +
formar: qj t
j=1
f (xi , t) c = 0.
entonces,
Expresin que ahora es una ligadura holnoma.
1 XX x,i x,i
Se puede concluir que las ligaduras expresadas T = m qj qk +
2 qj qk
en la forma diferencial i,j,k

X fk
XX x,i x,i
fk m qj +
dqj + dt = 0, qj t
qj t i,j
j
1 XX 2 x,i
son equivalentes a tener m 2 .
2 t
i

fk (x,i , t) = 0, k = 1, 2, ..., m. Abreviando:

Si las ligaduras estn dadas en forma diferencial,

se pueden incorporar directamente a las ecuacio- 1 XX x,i x,i
aj,k = m ,
nes de Lagrange, usando "Multiplicadores de La- 2 qj qk
i
grange". XX x,i x,i
El proceso de variaciones involucrado en el prin- bj = m ,

qj t
cipio de Hamilton mantiene constantes los puntos i
extremos, esto permite que se pueda introducir XX 1 2 x,i
c= m .
la siguiente expresin, sin afectar las ecuaciones

2 2t
i
de movimiento.
Entonces,
X fk 
j = 1, 2, ..., s. X X
dqj = 0 T = aj,k qj qk + bj qj + c.
qj k = 1, 2, ..., m.
j j,k j
Mecnica Lagrangiana y Hamiltoniana 5

Por otro lado, cuando el sistema es esclernomo

(sin dependencia del tiempo) entonces las deri- y sustituyendo en la ecuacin (4),
vadas parciales respecto al tiempo desaparecen
dL X d L X L
= qj + qj
x,i dt dt qj qj
= 0, j j
t
luego,
lo que significa que: dL X d

L

qj =0
dt dt qj
bj = 0, c = 0. j

entonces,
Bajo estas condiciones obtenemos,

T =
X
aj,k qj qk . d X L
L qj = 0.
j,k dt qj
j
Entonces la energa cintica resulta ser una fun-
La cantidad entre parntesis es constante en el
cin homognea cuadrtica. Si diferenciamos la
tiempo y se denotar por la constante H.
ecuacin respecto a ql :
X L
T X X L qj = H (5)
= al,k qj + ak,l qk qj
ql j
j k

y multiplicando por ql , Si la energa no depende explcitamente de la ve-

locidad x,i del tiempo t, entonces U = U (x,i ).
X T l
X X La relacin que conecta las coordenadas rectan-
ql = al,k qj ql + ak,l qk ql , gulares y las coordenadas generalizadas es de la
ql
l j k,l forma
los ndices son intercambiables, as que tenemos:
x,i = x,i (qj ) qj = qj (x,i ),
T
(3) expresiones en que se elimina la posibilidad de
X X
ql =2 qj qk = 2T.
ql una dependencia del tiempo, entonces U = U (qj )
l j,k
y U
qj = 0, de esta manera obtenemos:
Conservacin de la energa L (T U ) T
= = .
El tiempo es homogneo en un marco de re- qj qj qj
ferencia inercial. El Lagrangiano que describe un La ecuacin (5) puede ser escrita como:
sistema cerrado no puede depender explcitamen-
te del tiempo, esto es: X T
T U qj = H
qj
L j
=0
t y usando la ecuacin (3), se obtiene:
de modo que la derivada total del Lagrangiano
se convierte en: T U 2T = H,
 
dL X L L T + U = E = H = cte.
= qj + qj (4)
dt qj qj La energa total E es una constante del movi-
j
miento.
donde,
La funcin H es el Hamiltoniano del sistema, el
L d L Hamiltoniano es la energa total del sistema si y
= solo si se cumplen las siguientes condicones:
qj dt qj
Mecnica Lagrangiana y Hamiltoniana 6

1. Las ecuaciones de la transformacin que co- De acuerdo a las ecuaciones de Lagrange:

nectan las coordenadas rectangulares y ge-
d L L
neralizadas, deben ser independientes del =0 y = cte
tiempo, lo que asegura que la energa cin- dt xi xi

tica sea una funcin homognea cuadrtica.

2. La energa potencial debe ser independien- (T U ) T 1 X
te de la velocidad que a su vez depende del = = m x2j
xi xi xi 2
j
tiempo.
= mxi = pi = cte.
Es decir que para que la energa sea igual al Ha-
miltoniano es necesario que ste sea independien- La homogeneidad del espacio implica que el mo-
te del tiempo. mento lineal p de un sistema cerrado es constante
en el tiempo.
Si el Lagrangiano de un sistema (no necesaria-
Conservacin del momento lineal mente cerrado) es invariante con respecto a la
El espacio es homogneo en un marco de re- traslacin en cierta direccin, entonces el momen-
ferencia inercial, el Lagrangiano es un sistema to lineal de un sistema es constante en el tiempo.
cerrado y no se ve afectado por traslaciones en el
espacio. Conservacin del momento angular
Se considera una traslacin infinitesimal de un
Una caracterstica de un marco de referencia
radio vector r :
inercial es que el sistema cerrado sea isotrpi-
r r + r. co esto es, que sus propiedades mecnicas no se
vean afectadas por la orientacin del sistema. Si
El sistema se considera como si fuese el de una un sistema es rotado sobre un eje por un ngulo
partcula y se escribir el Lagrangiano en coor- infinitesimal, el radio vector r cambia a r + r
denadas rectangulares: donde:
r = r. (6)
L = L(xi , xi ), La velocidad del vector tambin cambia:
el cambio causado
P por un desplazamineto infini- r = r. (7)
tesimal r = i xi ei es:
Considerando unicamente una partcula y expre-
X L X L sando el Lagrangiano en coordenadas rectangu-
L = xi + xi = 0
xi xi lares:
i i
X  L L

dxi d L = xi + xi = 0. (8)
xi = = xi = 0. xi xi
dt dt i

Entonces L se convierte en: Las compoenentes rectangulares de un momento

X L vector son:
L = xi = 0, L L
xi pi = pi = .
i
xi xi
cada uno de los xi es un desplazamiento inde- Entonces la ecuacin (8) se puede escribir como:
pendiente, la L desaparece si cada una de las X
derivadas de L desparecen: L = (pi xi + pi xi ) = 0, (9)
i
L
= 0. p r + p r = 0.
xi
Mecnica Lagrangiana y Hamiltoniana 7

Utilizando las ecuaciones (6) y (7) podemos lle- Entonces, el Lagrangiano es considerado una fun-
gar a: cin de coordenadas generalizadas, velocidades
[(r p) + (r p)] = 0 generalizadas y posibilidades en el tiempo. En la
ecuacin (12) realizamos un cambio de variables
una vez ms manipulando se obtiene: desde (qj , qj , t) a (qj , pj , t), el Hamiltoniano se
puede expresar entonces como:
r p = cte. X
H(qk , pk , t) = pj qj L(qk , qk , t), (13)
Hay que recordar que r p = L ; entonces, el k
momento angular de la partcula en un sistema esta ecuacin muestra que el Hamiltoniano es
cerrado es por tanto constante en el tiempo. Algo considerado como una funcin de (q , p , t),
k k
a destacar es que si se considera un sistema en un mientras que el Lagrangiano es una funcin de
campo de fuerza externo (el campo posee un eje (q , q , t):
k k
de simetra) entonces el Lagrangiano es invarian-
te respecto a rotaciones sobre el eje simtrico. H = H(qk , pk , t), L = L(qk , qk , t).
Hay entonces 7 constantes o integrales de movi-
El diferencial total de H es:
miento para un sistema cerrado: Energa total,
X  H H

H
momento lineal (3 componentes) y momento an- dH = dqk + dpk + dt, (14)
gular (3 componentes). qk pk t
k

derivando la ecuacin (13) se puede escribir:

Dinmica Hamiltoniana: Ecuaciones ca- X 
L L
nnicas del movimiento. dH = qk dpk + pk qk dqk qk
qk qk
k
Un simplectomorfismo es tal que conserva
L
las ecuaciones diferenciales del Hamiltoniano, los dt
t
simplectomorfismos se llaman ecuaciones canni-
cas. y utilizando las ecuaciones (10) y (11) en la l-
Si la energa potencial de un sistema es una velo- tima ecuacin y eliminando el segundo y cuarto
cidad independiente, entonces el momento lineal trminos, la expresin se reduce a:
en coordenadas rectangulares esta dado por X L
dH = (qk dpk pk dqk ) dt. (15)
t
L k
pi = .
xi Si identificamos el coeficiente de dqk , dpk y dt en
las ecuaciones (14) y (15) encontramos que:
Por analoga se extiende este resultado al caso
en que el Lagrangiano esta expresado en coor- H H
qk = , pk = , (16)
denadas generalizadas y se define un momento pk qk
generalizado
L
pj = . (10) L H
qj =
t t
Las ecuaciones de movimiento de Lagrange se ex- usando la ecuacin (16) en la ecuacin (14), el
presan como: trmino en el parntesis desaparece y se sigue
L
pj = (11) que:
qj dH H
= (17)
Usando la definicin de un momento generaliza- dt t
do, el Hamiltoniano se puede escribir: Las ecuaciones (16) son las ecuaciones de movi-
miento de Hamilton. Por su aparencia simtrica
(12) son conocidas como ecuaciones cannicas del mo-
X
H= pj qj L
j vimiento. La ecuacin (17) expresa que si H no
Mecnica Lagrangiana y Hamiltoniana
depende explcitamente del tiempo, entonces es
una cantidad que se conserva.
Existen 2s ecuaciones cannicas que reemplazan
las ecuaciones de Lagrange, estas son ecuaciones
diferenciables de primer orden, mientras que las
ecuaciones de Lagrange son de segundo orden.
Para poder utilizar las ecuaciones cannicas pri-
mero se debe construir el Hamiltoniano como
una funcin del momento y de las coordena-
das generalizadas; en algunos casos ser posible,
mientras que en otros ms complicados ser nece-
sario calcular el Lagrangiano y entonces calcular
el momento generalizado de acuerdo a la ecua-
cin (10).
Las ecuaciones de movimiento son dadas por las
ecuaciones cannicas, para ahondar ms en el
tema se puede consultar [1].
Utilizando el Hamiltoniano se tiene gran libertad
para elegir la variable a utilizar, que se traduce
en una ventaja pues qk y pk son independientes,
mientras que qk y qk no lo son. La mecnica ha-
miltoniana provee una base en su mtodo que se
puede extender a otros campos del conocimiento.
La coordenada cannica qk y el momento ca-
nnico pk son cantidades cannicas conjugadas.
De acuerdo a las ecuaciones (16) si qk no apa-
rece en el Hamiltoniano, entonces pk = 0 y el
momento conjugado pk es una constante del mo-
vimiento.
Las coordenadas que no aparecen explcitamente
en las expresiones para T y U se dice que son
cclicas. Una coordenada ccilica en H se dice que
tambin es cclica en L, pero si qk no aparece en
L, qk an se mantiene presente.
As:
L = L(q1 , ..., qk1 , qk+1 , ..., qs , q1 , ..., qs , t),
en donde an hay s ecuaciones de segundo or-
den no resueltas, sin embargo en una formula-
cin cannica si qk es cclica, pk es una constante
pk = k , entonces:
H = H(q1 , ..., qk1 , qk+1 , ..., qs ,
p1 , ..., pk1 , k , pk+1 , ..., ps , t)
tendremos 2s 2 ecuaciones de primer orden pa- [3] Velasco, E. Mecnica lagrangiana y hamil-
ra ser resueltas y el problema se ha reducido en
8
complejidad. Si la coordenada qk es ignorable, en-
tonces se calcula la constante k , aplicando las
condiciones iniciales, la ecuacin de movimiento
para la coordenada cclica es:
H
qk = = wk ,
k
que al ser integrada:
Z
qk (t) = wk dt.
La solucin para una coordenada cclica es trivial
para reducir su cuadratura.
La formulacin cannica de Hamilton es ideal pa-
ra lidiar con problemas en las que una o ms
coordenadas son cclicas, se podra encontrar f-
cilmente una solucin a algn problema si to-
das sus coordenadas fuesen cclicas, este procedi-
miento permite una formulacin de la dinmica
particularmente til en la construccin de teoras
modernas.
Conclusiones
La geometra simplctica es considerada una
rama de las matemticas, hace su aparicin en
la fsica en diferentes teoras por mencionar al-
gunas cmo la mecnica cuntica, la termodin-
mica, teoras del caos, y mecnica hamiltoniana,
est ltima utiliza las transformaciones simplc-
ticas que conservan cantidades fsicas, el Hamil-
toniano es una funcin que conservar la energa
de un sistema siempre que este sistema sea inde-
pendiente del tiempo.
Referencias
[1] McDuff, D. Introduction to symplectic to-
pology. In Symplectic geometry and topology
(Park City, UT, 1997), vol. 7 of IAS/Park
City Math. Ser. Amer. Math. Soc., Providen-
ce, RI, 1999, pp. 533.
[2] Thornton, M. Classical Dynamics of par-
ticles and systems. Thomson, Brooks cole.
toniana.