UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

Curso: Laboratorio de Control Digital

Profesor: Ing. Zenn Andrs Cucho Mendoza
INFORME FINAL DEL PROYECTO
Alumnos:
Arrazola Apaza Jose Luis 1323220533
Sayas Zubieta Arnol Yoel 1323220435

Ao: 2017
PROYECTO DE CONTROL DIGITAL
SISTEMA DE CONSERVACION DE PLTANOS
Planteamiento del problema
La sociedad actual se encuentra en una permanente evolucin dentro de sus diferentes
aspectos: econmico, social, poltico, cultural, alimenticio entre otros, siendo la
Gastronoma, la ciencia que presenta los elementos imprescindibles para enfrentar el
cambio y ser partcipes del mismo.
El Gastrnomo es el lder que orienta acciones encaminadas a satisfacer los problemas
de su entorno gastronmico, relacionado con la calidad alimenticia y el bienestar de la
comunidad. La calidad de un alimento es un concepto subjetivo porque depende del
sujeto que lo valora; relativo, en funcin de la especie y el nivel al cual se evala; y
dinmico, ya que es variable en el espacio y el tiempo.
En cualquier caso, la decisin es, en ltimo trmino, del consumidor. La aceptacin del
producto se vincula con distintos atributos, incluyendo los aspectos de inocuidad,
nutricionales, propiedades sensoriales (sabor, textura, color, apariencia), la adecuacin
de la materia prima para el procesamiento y la conservacin (Haard, 1992).
La Revista Electrnica de Veterinaria REDVET en la publicacin del Septiembre /2005
expresa que tradicionalmente el control de los alimentos se ha llevado a cabo
examinando las operaciones o el proceso para asegurarse de que se adoptan las buenas
prcticas, y adems tomando muestras de los productos finales para su anlisis en el
laboratorio; el control de los alimentos se ha basado en dos pilares: la inspeccin y el
posterior anlisis del alimento, esta forma de controlar la calidad es la que nos ha llevado
a la bsqueda de opciones como mantener por ejemplo la conservacin de ciertas
alimentos como lo son por ejemplo las frutas en especial los platanos en este caso
nuestro camino a seguir es tratar de conservarlo y la bsqueda de ese fin nos ha llevado
a crear ciertos experimentos basados en la conservacin.
Los peligros biolgicos pueden presentarse en cualquier etapa de la cadena alimentaria
como consecuencia de errores en la conservacin de alimentos. La deteccin de dichos
errores, su rpida correccin y su prevencin en el futuro son el principal objetivo de
este sistema de aseguramiento en la conservacin y asi asegurar su calidad.
METODOLOGIA DE TRABAJO

Descripcin general de los procesos

El concepto general de la preservacin de los alimentos es prevenir o evitar el desarrollo

de microorganismos (bacterias, levaduras y mohos), para que el alimento no se
deteriore durante el almacenaje. Al mismo tiempo, se deben controlar los cambios
qumicos y bioqumicos que provocan deterioro. De esta manera, se logra obtener un
alimento sin alteraciones en sus caractersticas organolpticas tpicas (color' sabor y
aroma), y puede ser consumido sin riesgo durante un cierto perodo (no inferior a un
ao).

Recientemente, ha habido muchas innovaciones en los procesos industriales de

alimentos. Las tcnicas que se practican hoy en la preservacin de los alimentos tienen
diferentes grados de complicacin, desde los antiguos mtodos de fermentacin y de
secado solar, hasta la irradiacin y la deshidratacin por congelacin. Cuando se
consideran las tcnicas relevantes de preservacin de alimentos en la industria de
pequea escala, se debe limitar la discusin a la aplicacin de los mtodos ms sencillos.

Estos incluyen:

- La conservera
- Los concentrados
- Los fermentados
- Los deshidratados

Los principios de la conservacin de alimentos

La preservacin de alimentos puede definirse como el conjunto de tratamientos que

prolonga la vida til de aqullos, manteniendo, en el mayor grado posible, sus atributos
de calidad, incluyendo color, textura, sabor y especialmente valor nutritivo.

Esta definicin involucra una amplia escala de tiempos de conservacin, desde perodos
cortos, dados por mtodos domsticos de coccin y almacenaje en fro, hasta perodos
muy prolongados, dados por procesos industriales estrictamente controlados como la
conservera, los congelados y los deshidratados.

Si se considera la estabilidad microbiana, los mtodos de preservacin por un periodo

corto como la refrigeracin, son inadecuados despus de algunos das o semanas de
acuerdo a la materia prima, puesto que se produce un desarrollo microbiano acelerado.

La preservacin de frutas y hortalizas est dada por la utilizacin integral o parcial de la

materia prima. En algunos casos se necesita agregar durante el proceso un medio de
empaque, como jarabe o salmuera, y en otros se usa la materia prima sola sin agregados,
como en los congelados. La materia prima puede transformarse, formularse en forma
diferente, dependiendo del producto que se desea obtener, por ejemplo, hortalizas en
salsa, sopas, jaleas, encurtidos (pickles) y frutas
Para una misma materia prima se pueden considerar diversas posibilidades de proceso,
las que originarn distintos productos. Es as como en el caso del pltano, por ejemplo,
se puede obtener conservas, pulpas o jugos, todos a partir de la misma materia prima.

Las tcnicas de conservacin ms frecuentemente utilizadas hasta ahora para el

mantenimiento de la calidad de productos de fruta son las bajas temperaturas y el
envasado en atmsfera modificada (AM). Sin embargo, la aplicacin de nuevas
tecnologas capaces de mantener la calidad organolptica y de inhibir el crecimiento de
la flora microbiana en todos y cada uno de los pasos de la cadena de produccin,
procesado y distribucin resulta imprescindible. La principal razn es la adaptacin que
estn experimentando los microorganismos a condiciones desfavorables, provocando que
los mtodos de control convencionales dejen de ser efectivos para inhibir la carga
microbiana. La industria de las frutas ha visto la necesidad de iniciar programas
complejos de desinfeccin que aseguren

PASOS DEL PROYECTO

MODELAMIENTO Y TECNICA DE CONTROL

Para el modelamiento del problema se tuvo que realizar el muestreo terico del
problema en el software MATLAB para poder obtener los resultados ms cercanos
posibles a lo ideal para realizar el control PID

Fig. 1 Muestreo terico en Matlab

De dicho muestreo terico obtuvimos los siguientes constantes para el control PID
terico:

Kp= 1.2277

Ki= 0.451

Kd= 0.187
Luego realizamos la programacin de la tarjeta Arduino para la automatizacin de
nuestro proyecto utilizando los valores tericos obtenidos. Adems de ello, fue
necesario es necesario utilizar la siguiente ecuacin:

temperatura = (5.0 * analogRead(0)*100.0)/1023

Ya que el sensor LM35 se encuentra conectado en el pin analgico 0 y esta ecuacin
permite adecuar los valores obtenidos por el sensor a datos de temperatura reales.

Programacin del Arduino:

int in1 =8;
int in2 =7;
int ena =9;
int pwm =30;
int TMPREFF =24;

//pid

float kp=1;
int ki=0.4;
int kd=0.2;
float p,i,d;

double y;
double error;
double errorpasado=0;//suma de error para la parte integral
double errorAnt=0; // error anterior para la derivada
double u;

float a;
float b;

float temperatura = 0; //variable para la temperatura

void setup(){

Serial.begin (9600); //inicia comunicacion serial

 pinMode(in1,OUTPUT);
pinMode(in2,OUTPUT);
pinMode(ena,OUTPUT);
digitalWrite(in2,HIGH);
digitalWrite(in1,LOW);
}

void loop(){

//Calcula la temperatura usando como referencia 5v

temperatura = (5.0 * analogRead(0)*100.0)/1023.0;
delay (10); //espera 3 segundos para la siguiente medicion

y=temperatura;
error=TMPREFF-y;
errorpasado=error*0.1;
double errorD=(error-errorAnt)/0.1;

p = kp*error;
i = ki*errorpasado;
d = kd*errorD;

u=p+i;

if (u>0){
pwm=pwm-b;
a=0;
b=b+0.05;

}
if (u<0){
pwm=pwm+a; // PWM de los motores atras y adelante (las dos ruedas
funcionan al tiempo)
b=0;
a=a+0.05;
}

if (pwm >255)
{pwm=255;}
if (pwm <0)
{pwm=0;}

analogWrite(ena,pwm);

Serial.print ("tem ");

Serial.print (temperatura); //escribe la temperatura en el serial
Serial.print (" pwm ");
Serial.print (pwm); //escribe la temperatura en el serial
Serial.print(" a ");
Serial.print(a);
Serial.print(" b ");
Serial.print(b);
Serial.print(" u ");
Serial.println(u);
}

Sin embargo estos valores no se ajustan necesariamente a factores externos que no son
considerados en la simulacin (factores ambientales, fallas en los materiales, errores
humanos, etc), por lo que tuvieron que ser modificados tras varias pruebas con lo cual
de forma emprica obtuvimos los siguientes valores:

Kp=1
Ki=0.4
Kd=0.2
RESULTADOS GRAFICAS

Fig. 2 Grfica de nuestro sistema de control en Matlab

MONTAJE FISICO:

Como se mencion antes, se utilizar la tarjeta Arduino para el control de nuestro

sistema. Pero adems de ello tambin ser necesario el uso un driver L298 para poder
realizar la salida PWM con el motor DC de 5v, ya que este adecua la seal PWM enviado
por la tarjeta para el motor. Adems de ello fue necesario una fuente externa para
alimentar el driver.

Fig. 3 Circuito de control

Fig. 4 Sensor y actuador dentro de la maqueta

a

Figuraadaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
RESULTADOS

Tras poner en funcionamiento nuestro sistema, comprobamos que efectivamente la

temperatura del sistema logra mantenerse menor o igual a los 23 grados centgrados,
mediante el monitor serial del software de Arduino.

Fig. 5 Monitor serial del Arduino

OBSERVACIONES

Fue necesario ajustar los valores de las constantes obtenidas mediante el

muestreo en Matlab, debido a que dicho software no considera factores
ambientales, errores humanos, etc.

CONCLUSIONES

Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre nos permiten obtener una
deseada por lo que los valores deben ser modificados conforme a lo que se desea.
Las reglas de ajuste de los controladores PID son convenientes cuando se conoce el modelo
del sistema.
Obteniendo los parmetros de un controlador PID observando la respuesta del controlador
y el sistema, se puede trabajar en un sistema que permita obtener esos parmetros de
manera autnoma y as permitir que el controlador PID pueda ser auto-ajustado.
Gracias a los resultados experimentales obtenidos se pudo mejorarla estabilidad del sistema.
BIBLIOGRAFIA

https://www.um.es/discatif/INVESTIGACION/DISCASOC_metodologia.pdf

http://repositorio.ug.edu.ec/bitstream/redug/2595/1/Gs015.pdf

http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/handle/11059/811/6584012V152p.pd
f;sequence=1

http://www.fao.org/docrep/x5062s/x5062s08.htm

https://www.extension.purdue.edu/extmedia/fs/fs-15-s-w.pdf