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So Paulo
-2010-
1
Dissertao apresentada
Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo
para obteno de ttulo de
Mestre em Engenharia.
So Paulo
-2010-
2
______________________________________
Assinatura do Autor
______________________________________
Assinatura do Orientador
FICHA CATALOGRFICA
Dissertao apresentada
Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo
para obteno de ttulo de
Mestre em Engenharia.
rea de Concentrao:
Engenharia de Automao
Orientador:
Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira
So Paulo
-2010-
4
Dedico este trabalho a meus pais, cujo exemplo de vida me deu foras para alcanar
as metas traadas. Dedico, igualmente, a minha esposa e filha, pelo apoio e
inspirao.
5
AGRADECIMENTOS
Ao meu orientador, Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira, que, desde o nosso primeiro
at o seu trmino.
Aos amigos da CPTM e Alston, pela ajuda na etapa de levantamento dos dados.
Aos meus pais, Raimundo e Maria Luiza, que me deixaram seguir o caminho
A minha esposa Ana Karina e a minha filha Paola, que souberam me ajudar a
programa de ps-graduao.
6
RESUMO
ABSTRACT
This dissertation there presents a proposal for the integrated automation of the
Brazilian subway system rectifier substations, supported on the gains of reliability
which may be obtained in case it is implemented, and in the improvement of the
efficiency of operation of the system open to question. The inquiry was supporting in
the necessity of paying attention to the perspective of increase of demand of electric
energy in the processes of expansion and modernization of this system, widely used
by the Brazilian population. From the study and analysis of the current system of
existent automation in the substations of the system Brazilian subway, of the
architecture of hardware and software, was possible to investigate like the integration
of the pertaining data to the systems of control of the substation and of the Centre of
Operational Control CCO can allow the increase of the reliability and of the
flexibility of operation. To quantify these profits of reliability there is presented the
development of the model of reliability of Markov devoted to the system of
automation of rectifying substations. The used methodology proceeded to the lifting
and analysis of the incidents when they were opened in the years of 2006, 2007 and
2008 in the rectifier substations of the subway of Sao Paulo, calculating the MTBF
(Mean Time Between Failures). The study ends that the profit of reliability is
significant in what it refers to the improvement of public transport with the application
of the integration of the automation of the rectifying substations.
LISTA DE FIGURAS
LISTA DE TABELAS
LISTA DE ABREVIATURAS
SUMRIO
LISTA DE FIGURAS
LISTA DE TABELAS
1 INTRODUO .......................................................................................................14
1.1 OBJETIVOS .............................................................................................................15
1.2 METODOLOGIA.......................................................................................................15
1.3 APRESENTAO....................................................................................................16
2 CARACTERSTICAS TCNICAS E OPERACIONAIS METR-FERROVIRIO. .18
2.1 ALIMENTAO ELTRICA DE SISTEMA METR-FERROVIRIO. .....................20
2.1.1 Tipo de corrente de alimentao......................................................................................21
2.1.2 Nvel de tenso ................................................................................................................21
2.2 DESCRIO DAS SUBESTAES PRIMRIAS (SEP) ........................................22
2.3 DESCRIO DAS SUBESTAES AUXILIARES (SEA) ......................................24
2.3 DESCRIO DAS SUBESTAES RETIFICADORAS (SER)...............................24
2.3.1 Subestaes retificadoras do metr de So Paulo ...........................................................27
2.4 REDE DE TRAO ELTRICA...............................................................................27
2.5 PROTEO DO SISTEMA DE TRAO ................................................................28
2.5.1 Caractersticas da proteo das redes de trao eltrica ..................................................31
2.5.2 Funcionamento do DDL - Detector de defeito de linha .................................................35
2.6 OPERAO DO SISTEMA DE ALIMENTAO ELTRICA ..................................38
3 DESCRIO DA AUTOMAO ATUAL DO SISTEMA METROVIRIO.............41
3.1 DESCRIO GERAL DO SSC ...............................................................................41
3.1.1 Viso Geral do Sistema ...................................................................................................41
3.1.2 Controle Integrado de Servios .......................................................................................46
3.2 - DESCRIO GERAL DO SCC..............................................................................46
3.3 ARQUITETURA DO SCC.........................................................................................48
3.3.1 Postos de Controle...........................................................................................................51
3.3.2 Servidores ........................................................................................................................52
3.3.3 Interfaces .........................................................................................................................53
3.3.4 Painis Sinpticos............................................................................................................54
3.3.5 Descrio das Redes Locais do SCC...............................................................................54
3.3.6 Arquitetura da UTR .........................................................................................................55
3.3.7 Subsistemas que fazem Interfaces com o SCC................................................................57
13
1 INTRODUO
1.1 OBJETIVOS
1.2 METODOLOGIA
1.3 APRESENTAO
Esta dissertao discorre, de uma forma geral, sobre a necessidade de uma melhor
gesto dos sistemas de energia, abordando aspectos como: os gargalos na
distribuio de energia, a automao como ferramenta de melhoria na gesto dos
sistemas de energia, os conceitos bsicos de automao, seus nveis hierrquicos e
seu estado da arte, a eficincia da utilizao de CLPs (Controlador lgico
programvel) no intertravamento de comandos eltricos, a proteo inteligente como
17
SEP
SER SEA
Alimentao da via
Alimentao de equipamentos das
3 Trilho em 750Vcc
estaes em 460V, 220V e 127V
Catenria em 3000Vcc e 1500Vcc
Entrada Entrada
Eletropaulo 1 Eletropaulo 2
Seccionadora Seccionadora
B01 B02
Disjuntor Disjuntor
A01 A02
Seccionadora Seccionadora
B03 B04
Barra I Barra III Barra II
Disjuntor Disjuntor
A11 A12
Transformador Transformador de
de Potncia 1 Potncia 2
Por ocasio da concepo da Linha 3 - Vermelha, uma nova filosofia foi implantada,
passando-se a ter uma subestao retificadora em cada estao de passageiros,
sendo que cada uma possui somente um grupo retificador. Em caso de falha nesse
grupo, a SER ficar fora de servio e as subestaes retificadoras das estaes
adjacentes assumiro, sozinhas, a carga de todo o trecho das trs estaes
envolvidas.
sada para obter o limiar esttico do disjuntor, o qual deve ser regulado para um
valor bastante elevado de modo a no ser disparado pelas correntes de trao
normais.
Por outro lado, a operao normal da rede provoca correntes que, frequentemente,
se assemelham bastante quanto forma e intensidade das correntes provocadas
por defeitos.
Naturalmente, esse dois tipos de sinais so diferentes de uma rede para outra e
dependem, igual e essencialmente, do material rodante.
Todo fenmeno que ultrapassar esses limites ser considerado como proveniente de
um defeito e dever, portanto, provocar a interrupo da corrente.
Deve-se notar que um defeito limitado neste tipo de rede dissipa uma energia muito
grande (efeito Joule).
Trata-se, portanto, de observar, por ocasio das regulagens, que cada dente de
serra de trao seja medido individualmente. Define-se uma inclinao de corrente
de incio de aumento (E) e uma inclinao de fim de aumento (F).
Mede-se o valor do aumento de corrente entre esses dois valores de inclinao (I).
O critrio de deteco a ultrapassagem de um valor dado do aumento de corrente.
A constante de tempo no fornece informao significativa neste tipo de rede; ela s
utilizada como parmetro secundrio. A figura 5 exemplifica a atuao por I e t.
34
Este amplificador de medida pode ser utilizado com shunts de 60, 90 ou 150 mV e
fornece uma tenso de + de 5v, segundo a polaridade de entrada.
35
O DDL mede cada variao repentina de corrente que ocorre no alimentador e faz
uma distino entre um defeito e uma corrente de trao. Para isto, o DDL usa dois
critrios de deteco de falha:
Deteco quando o incremento da corrente I (I) ultrapassa um valor pr-
ajustado.
Deteco quando o tempo t, do incremento, ultrapassa um valor pr-ajustado.
Qualquer um dos dois critrios de deteco pode determinar a operao do rel de
desligamento do disjuntor.
Por outro lado, se o I medido vier a ser mais alto que o valor ajustado, o rel de
desligamento K1 do detector dar a ordem para a abertura do disjuntor. Este rel se
desarma aps, aproximadamente, 2 segundos e a unidade volta a ficar pronta para
proceder a outra deteco.
O tipo de aparelho para proteo das redes de trao pesada o DDL. Este detector
recebe um sinal de tenso diretamente proporcional ao di/dt. Este sinal fornecido
por um captador magntico, montado na sada de linha. A corrente de sada cria um
fluxo no circuito magntico e bobinas captam a tenso induzida pelas variaes do
fluxo.
.
Neste capitulo apresentada a arquitetura bsica de um Sistema de Superviso e
Controle - SSC, responsvel pelos servios de controle e monitorao de trfego,
energia e auxiliares diretamente relacionados operao integrada das linhas do
sistema metr-ferrovirio de So Paulo
Operadores
SSC
SCC
SCL SCP
Assim como os SCL das estaes, o PCP constitudo de postos de controle com
caractersticas especficas ao tipo do processo controlado, com arquitetura
distribuda ao longo da planta do ptio.
Com a integrao ao CCO dos postos de controle da SSO do Ptio, o PCP passa a
integrar diretamente o ambiente fsico desse sistema, incrementando a capacidade
de troca de informaes entre os operadores, facilitando as aes conjuntas entre
eles. A figura 10 ilustra, em nvel de Salas de Controle, a configurao do SSC.
Todos estes tipos de sistemas podem ser integrados e esto, de fato, sendo
integrados ao SSC, permitindo que toda a operao da linha seja concentrada em
um nico local, o que resulta em grande eficincia devido ao acesso da informao
global, em tempo real, por todos os operadores e supervisores do sistema.
cada sistema a nvel centralizado. Temos, ento, os seguintes postos integrados aos
SCC:
Posto de Controle Centralizado de Trfego e Radiocomunicao;
Posto de Controle Centralizado de Alimentao Eltrica;
Posto de Controle Centralizado de Passageiros, SCAP e Auxiliares;
Posto de Controle Centralizado do Supervisor;
Posto de Controle do Centro de Informaes da Manuteno - CIM e
Engenharia.
Os postos esto interligados por meio de redes locais de alta velocidade, entre si e
com servidores dedicados e dualizados. No que se refere a estes servidores, a
arquitetura do SCC prev a existncia de trs conjuntos funcionais de servidores
duais, compostos por:
Servidor Dual de Trfego;
Servidor Dual SCADA;
Servidor Dual de Histricos, CIM e Engenharia.
A primeira das redes, denominada por Rede Local Ethernet de Trfego, como o
prprio nome j explicita, compe um subsistema dedicado ao controle centralizado
de trfego.
3.3.2 Servidores
Desta forma, para o SCC temos as funes de servidores distribudas, conforme sua
funcionalidade, tal como definido a seguir:
1. Alimentao eltrica;
2. Equipamentos auxiliares e utilitrios das estaes;
3. Controle de fluxo de passageiros;
4. SCAP (Sistema de Controle de Arrecadao e de Passageiros).
3.3.3 Interfaces
A Rede Local de Controle de Trfego do SCC uma rede local redundante, padro
Ethernet com protocolo TCP/IP, qual esto conectados os seguintes elementos:
Servidor de Controle de Trfego redundante;
Posto de Controle Centralizado de Trfego;
Gerenciador de Imagens do Painel Sinptico de Trfego;
Interface com o Sistema de Radiocomunicao Central.
A Rede Local de Controle SCADA do SCC uma rede local redundante, padro
Ethernet com protocolo TCP/IP, qual esto conectados os seguintes elementos:
Servidor de Controle de SCADA redundante;
Posto de Controle Centralizado de Alimentao Eltrica;
Posto de Controle Centralizado de Passageiros, SCAP e Auxiliares;
Gerenciador de Imagens do Painel Sinptico de Alimentao Eltrica.
A Rede Local Comum (Trfego e SCADA) do SCC uma rede local redundante,
padro Ethernet com protocolo TCP/IP, qual esto conectados os seguintes
elementos:
Servidor de Histricos, CIM e Engenharia;
Posto de Controle Centralizado do Supervisor;
Posto de Controle Centralizado do Centro Integrado de Informaes da
Manuteno - CIM e Engenharia;
O Equipamento UTR implantado na linha 5 possui uma nica gaveta provida com
cartes eletrnicos para atender aos requisitos funcionais e de Interface. A
Comunicao entre uma UTR e o SCC/SCL realizada por canais seriais dualizados
dos Cartes CPU e CSI, respectivamente. A UTR comanda e recebe indicaes dos
equipamentos em campo via Cartes de Entradas e Sadas Digitais ou canais seriais
do Carto CSI.
CANAIS
SERIAIS
UTR
SUBEST.
UTR UTR UTR UTR UTR UTR UTR GUIDO UTR
CPR CPL VBE GGR STA LTR PCR CALOI SCC
EQUIPAMENTOS
NO CAMPO
Fisicamente, tanto o SCC quanto os SCLs e o PCP, no caso do Ptio, tero canais
de comunicao dedicados com os equipamentos localizados nas estaes,
obedecendo a um processo de hierarquia definido para uma administrao
organizada da operao do sistema.
Radio
comunicao CFTV
CCO/Trens
Equipamentos Sonorizao
Auxiliares das das Estaes
estaes
SSC Sistema de
Controle
Sistema de Centralizado Mensagem
Informao Pr-gravadas
aos Digitalizadas
passageiros
ATO Sistema
Eltrico
ATP
Para as funes do SCC que possam ser operadas tambm pelo SCL
estabelecido um controle de acesso exclusivo aos comandos (Modo Central/Modo
60
Local), sendo que apenas um dos modos poder estar ativo para cada estao ou
domnio, em um dado instante.
Quando o Modo Central estiver ativo, o SCL no pode emitir comandos, mas pode
visualizar todas as telas operacionais e supervisionar, em tempo real, as operaes
realizadas pelos operadores e servidores do SCC. Estando o Modo Local
estabelecido como ativo em determinada estao, os comandos aos equipamentos
de alimentao eltrica, auxiliares e de comunicao dessa estao podem partir
apenas dos operadores e servidores do respectivo SCL, enquanto o SCC pode
apenas visualizar e acompanhar as operaes implementadas pelas estaes.
A prioridade entre os modos central e local tambm tem abrangncia limitada a cada
grupo pr-definido de funes, isto , para algumas funes a prioridade de controle
central, enquanto para outras o controle local tem prioridade sobre o central.
Controle de Trfego
Operaes do Sistema
Controle de Trfego
de Trens
Gerenciamento de Circulao e Demanda
Comando Direto do Dispositivos
Operao do sistema de
Sequncias Automticas Pr-Programadas
Alimentao
Lista de Objetivos - LOBJ
Planejamento
Apoio
da Operao Manuteno
informao
de grandes dados para
variaes estatsticas
Fluxo de planos de Equipamentos
Passageiros partidas e Auxiliares
paradas
Arrecadao
de Bilhetes
A LOBJ carregada no SCC ser enviada ao SCL, para utilizao em Modo Local.
O PCP possui seus postos de operao instalados no prdio do SCC (no prprio
ambiente operacional do SCC). Possui, tambm, um posto de IHM na sala tcnica
do Ptio e outro na sala de mdia tenso da Subestao Auxiliar do Ptio, que
provm meios para manuteno.
Estes mdulos comunicar-se-o entre si por meio de uma estrutura comum de troca
de informaes, tipo cliente/servidor, fundamentada nos mecanismos do padro
TCP/IP. Esta estrutura define os formatos das mensagens, efetua a manuteno do
status das conexes entre os servidores e soluciona o problema de localizao de
informaes em ambiente distribudo. Trata-se de uma estrutura multi-servidor, em
que as funes de servidor podem ser distribudas fisicamente entre duas ou mais
mquinas, e cada cliente pode se comunicar com um ou com todos os servidores.
Operador Operador
Operador de Controle de SCAP, Operador
de Controle de Alimentao Passageiros e do CIM
de Trfego Eltrica Auxiliares Supervisor e Engenharia
MBDH
Mdulo de B anco
de Dados
Histrico
MSFA
Ncleo SCADA Mdulo Ser vidor de
Funes Aplicativas
MBDTR
Mdulo de Banco
de Dados em
MADC
Tempo Real Mdulo de Aquisio
Controle
Sistemas Externos
Figura 18 - Interligao dos mdulos de dados com o ncleo SCADA
Dessa forma, uma vez definidas as classes necessrias para um determinado tipo
de aplicao, o software aplicativo desenvolvido de maneira a executar suas
funes orientadas pelo contedo da base de dados que descreve o sistema
controlado. As aplicaes tornam-se, portanto, totalmente parametrizveis.
O MBDTR pode operar de forma isolada ou dual, sendo esta ltima uma
configurao redundante do tipo on-line e "hot-standby".
Tambm ser possvel ter acesso s informaes histricas por meio de interfaces
padronizadas, permitindo que outras aplicaes consultem ou modifiquem os dados
armazenados.
73
O MBDH segue a estrutura relacional de dados, possui linguagem padro SQL para
acesso e manipulao de dados.
Nvel 1: Trao: a camada mais baixa de controle onde o sistema entrega energia
ao trem em que se requerem os sistemas de medio mais modernos a fim de
permitir o controle da carga e a diminuio nas interferncias operacionais, com a
rpida tomada de decises.
E71 E81
E11 CLP
A
C D Retificador
C
Ref. tenso
0-100
deg
mV
10-50
0-100
deg
mV
10-50
J11 R11 Ref. corrente
+ Barra de corrente
-
continua 750Vcc
+R
F42 F02
H12 F11 H22 F21 H32 F31 H42
RET
Linha
1
Estao Prxima
Plataforma
anterior estao
Linha
2
SY04 CC12
Observao: CC13 e CC12 normalmente fechados
Nesta proposta ser utilizado, como exemplo, o rel de proteo digital modelo
SEPCO-NG da Scheron, mostrado na figura 22. O SEPCO-NG um rel de
proteo digital para correntes contnuas e unidade de controle do cubculo de
trao em subestaes retificadoras dos sistemas de transporte pblico, como
bondes, metrs, trens ou nibus eltricos. projetado como uma unidade universal
82
Proteo di/dt;
Sobrecorrente;
Sobretenso e subtenso;
Memorizao de eventos;
Intertripping;
Fechamento automtico;
Anti-pumping;
Sincronismo externo.
A figura 31 mostra uma viso geral de como ser realizada a integrao dos dados
da subestao retificadora com o sistema de alimentao eltrico metr-ferrovirio.
93
SCL
CCO
(estao vizinha)
Banco
SCL de
dados
INTEGRADOR
Servidor
Banco IEC61970
SCADA de
(Local) dados
(local) Cliente
A parametrizao dos rels de proteo poder ser feita tanto local, via painel
frontal, quanto de forma remota e centralizada, via software especfico para cada
modelo de rel. Para que esta parametrizao possa ser feita de forma centralizada
94
e por meio de uma estao de engenharia nica, necessrio que haja uma rede de
comunicao somente para este propsito.
O padro de comunicao utilizado para esta proposta ser Modbus RTU, protocolo
de comunicao amplamente utilizado em sistemas de automao industrial e
compatvel com a maioria dos rels multifuno do mercado.
A Figura 32 ilustra o algoritmo para anlise das atuaes da proteo digital Di/Dt
das subestaes retificadoras do sistema metr-ferrovirio.
96
Incio da anlise da
proteo Di/Dt
S Enviar mensagem ao
Atuado alarme grave da Abrir o disjuntor (feeder) operador de trfego
proteo Di/Dt correspondente informando prefixo do trem
com defeito
N N
Incio da anlise da
restrio
Duas ou mais
Fechar as seccionadoras
S retificadoras no
de equalizao de cada
adjacentes fora de
retificadora fora de servio
servio
Duas retificadoras
Impor restrio de S
adjacentes fora de
velocidade no trecho
servio
SISTEMA METR-FERROVIRIO
ESTADOS FUNCIONAIS
Modos de falhas/
Modos de falha de
Estado de falhas segurana
Afetam a Afetam a
Confiabilidade Segurana
A definio de falha pode variar de um sistema para outro da SER, dependendo das
condies operacionais. Cada operadora define as categorias de falhas e as metas
de confiabilidade para cada uma delas.
103
De acordo com a norma IEC 62278, as categorias de falha adequadas para uso em
aplicaes ferrovirias so:
Significante;
Maior ;
Menor.
C D
A
Subestao Falha na
Retificadora Subestao
em Operao Retificadora
Normal
1
B = B .t B = .t (02)
MTTRSER
1
D = 1 B D = 1 .t (04)
MTTRSER
p1 (t + t ) C A p1 (t )
= . (05)
p2 (t + t ) B D p2 (t )
Onde:
C A
M = (06)
B D
p1 (0) 1
P (0) = = (07)
p2 (0) 0
DispSER (t ) = p1 (t ) (09)
Com a taxa de falha dos componentes, juntamente com outro parmetro de entrada
do sistema - o tempo de reparo dos transformadores (MTTR) - possvel realizar o
clculo de disponibilidade dos sistemas que compem a subestao retificadora,
conforme mostrado no item 1.3 do anexo 1. Os resultados esto apresentados na
Tabela 9.
Para melhor compreenso dos resultados, temos que analisar as falhas nos
equipamentos juntamente com as ocorrncias que no so causadas por falhas nos
equipamentos do sistema da subestao retificadora. Para isso ser utilizado o
histrico das falhas nas linhas do metr de So Paulo.
111
O clculo do MTTR Mean Time To Repair, da subestao retificadora foi obtido por
meio do levantamento dos tempos de atendimento da equipe de restabelecimento
da linha 3 do metr de So Paulo.
Neste estudo, foi realizada a anlise da influncia das ocorrncias abertas, que no
foram classificadas como falhas nos equipamentos da subestao retificadora. Isto
foi feito para quantificar o quanto interferncias externas ao sistema da subestao
retificadora influenciam em seu desempenho.
A figura 39 mostra a porcentagem dos diagnsticos das ocorrncias nas SERs entre
2006 2008 Metr SP.
112
300
250
tempo (mim)
200 Linha 1
Linha 2
150
Linha 3
100 Linha 5
50
0
fevereiro
novembro
janeiro
outubro
maro
maio
junho
julho
agosto
setembro
dezembro
abril
meses
0,9999
Disponibilidade
0,9998
0,9995
0,9994
0 50 100 150 200 250 300
horas
6 CONCLUSES
BIBLIOGRAFIA
ACKERMAN, W.J. Substation Automation and the EMS, 1999, pp. 274 279.
IEEE Power Engineering
RAO, T. S. Madhava. Power System Protection Static Relays: New Delhi. Editora:
McGraw-Hill. 1979. Pginas 1-9.
ANEXO I
1 Parmetros de confiabilidade
Antes de discutir MTBF (Mean Time Between Failures) necessrio definir o que
vem a ser taxa de falhas.
Freqncia com que as falhas ocorrem, num certo intervalo de tempo, medida pelo
nmero de falhas para cada hora de operao ou nmero de operaes do sistema
ou componente. (Lafraia,2001)
T
MTBF =
nf
Onde:
MTBF: Tempo mdio entre falhas;
T: Tempo total de operao;
nf: Nmero total de falhas.
O Tempo Mdio para Reparar (MTTR Mean Time To Repair) o perodo de tempo
mdio necessrio para se efetuar o reparo em um componente ou sistema. (Jens,
Rodrigo Dias, 2006)
De forma similar ao clculo do MTTF, o Tempo Mdio para Reparar pode ser obtido
a partir de uma taxa de reparos constante. A expresso matemtica do MTTR :
1
MTTR =
1.4 Disponibilidade
MTBF
D=
MTBF + MTTR
1 [(1 R1 (t ) )(
. 1 R2 (t ) ).(...).(1 R N (t )]