Motores controladores de campo

En este tipo de controladores su corriente es constante mientras se ajusta el voltaje en el devanado de

campo para variar su intensidad. Por lo que este a su vez requiere dos fuentes de alimentacin las cuales
son:

Para el circuito de campo

Para el circuito de armadura

La intensidad de campo magntico B es una funcin no lineal de la corriente de campo y a la cual es

expresado por B( ). Por lo tanto, si el radio de armadura r, su torque en la armadura vendra a ser:

= ( ) = ( )( ) = ( )

El par de motor es una funcin no lineal de la corriente de campo . Para usar una aproximacin lineal
se tiene:

= ( )

En donde y son la corriente de torque en un equilibrio de referencia de operacin y es la

pendiente de la curva ( ) en la condicin de su referencia.

Ahora abordaremos sobre un modelo de motor DC controlado por campo.

Figure 1 Modelo de motor controlado por campo

Su entrada es el voltaje de campo y sus salidas son la corriente de armadura y la velocidad de

motor . El modele se presenta en la figura 1.

El subsistema elctrico del motor es representado por el circuito de campo y de armadura

En el subsistema mecnico del motor presenta Inercia y amortiguacin ya que se da por el rodamiento
del eje o el presentado por la carga.

Por la inercia I que ejerce el motor se obtiene:


= =

Donde es la carga del torque.

Las ecuaciones que modelan al motor cc controlado por armadura son generadas por el subsistema
elctrico dado por el voltaje en el circuito de campo y el subsistema mecnico por la ley de Newton
aplicado a la inercia del motor. La cual las ecuaciones diferenciales que modelan al sistema son:

= +
{

= =

Figure 2 Diagrama de bloques de controlador de motor por campo

Para obtener la relacin de las ecuaciones diferenciales generadas, procedemos a sacar el diagrama de
bloques del sistema, aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones del sistema obtenemos:

+ = ()

+ = ()

( + ) = ()
1
() = ()
+
1
() = [ () ()]
+
En la cual podemos ver que la funcin de transferencia en la corriente de campo es
() 1
=
() +

Ahora procedemos a obtener la funcin de transferencia para la velocidad. En donde se procede a

configurar ()=0 temporalmente y usando la ley de la serie de reduccin del diagrama de bloques
encontramos que
 () /
=
()
[( ) + 1] [() + 1]

Ahora estableciendo () en el diagrama de bloques, la funcin de transferencia que obtendremos

ser
() 1
=
+

En donde el tiempo constante es

Si la constante de tiempo del subsistema elctrico es pequeo a comparacin con la del subsistema
mecnico, la respuesta de velocidad puede ser descrita de la siguiente manera
() / /
= =
() [( ) + 1] [ + ]

Con la condicin de que

Respuesta dinmica del motor

Las relaciones de la dinmica del motor en estado estable son ms fciles de manipular ya que estas son
relaciones algebraicas y evitan el uso de las ecuaciones diferenciales que rigen la dinmica del motor, si
embargo debido a la corriente de armadura sobre su voltaje de armadura y la velocidad respecto al
torque, la mxima corriente real requerida y su mxima velocidad real alcanzada podra ser diferente de
sus valores de estado estacionario.

Efecto de inductancia de armadura

En el siguiente circuito podemos ver que si la inductancia de armadura es 0, el modelo del motor de
segundo orden se reduce a un modelo de primer orden, la inductancia de armadura se la elimina ya que
se le ve como despreciable y para simplificacin de clculos, sin embargo esta inductancia debera ser
distinto de cero por razones fsicas.
Simulaciones

Respuesta del sistema ante una entrada de escalon unitario

Parametros utilizados para la simulacion

Parmetro Valor
Resistencia de campo (Rf) 1
Inductancia de campo (Lf) 0.2H
Constante de fem del motor (Kb) 0.05
Constante de torque del motor (Kt) 0.05 Nm/A
Amortiguamiento (c) 1e-4 Nm/rad/s
Inercia (I) 8e-5 kg m2

Respuesta de escalon unitario para la primera funcion de transferencia

() 1
=
() +

Entrada R(s)=1/s
La respuesta del sistema es crticamente amortiguado, en donde el sistema se estabiliza en 5A a un tiempo
de 0,5s , por lo que no presentan un sobredisparo
Respuesta escaln unitario para la segunda funcin de transferencia
() /
=
()
[( ) + 1] [() + 1]

La respuesta del sistema es crticamente amortiguado, en donde el sistema se estabiliza en 2500 rad/s a un
tiempo de 3,5s, por lo que no presentan un sobredisparo
Respuesta escaln unitario para la segunda funcin de transferencia
() 1
=
+

La velocidad decrece al darse un torque positivo, ya que como podemos observar en la funcin de
transferencia su signo es negativo por su direccin positiva elegida en su par de carga

Escaln modificado
La entrada del sistema es un escaln modificado como una funcin exponencial, lo que hace que la respuesta
del sistema cambie a una configuracin crticamente amortiguada y se estabilice en un valor cercano a 12
Simulacion en el espacio de estados

La grafica de la primera variable de estado la cual es la corriente de campo se presenta en la primera figura,
alcanza una corriente pico un valor cercano a los 5 amperios y llega a su valor de estado estable en un valor
cercano a los 0.5 segundos. La segunda variable de estado es la velocidad dada en rad/s, la cual alcanza un
valor pico cercana a 2500rad/s y tiene la particularidad de ser crticamente amortiguado y logra la
estabilizacin en un valor de 2500rad/s.