PLAZO: Viernes 27 05:59 pm

Control Predictivo
Ejercicio No 1:

MPC control of a double integrator plant:

This very simple demonstration shows how to use MPC to control a double
integrator under input saturation in Simulink.

1
G p (s)
s2

% MPC controller setup:

% n es el numero de lista

Ts = .1; % Sampling time

p = 20+n; % Prediction horizon
m = 3+n; % Control horizon
mpc_controller = mpc(tf(1,[1 0 0]),Ts,p,m); % MPC object
mpc_controller.MV=struct('Min',-1,'Max',1); % Input saturation constraints

% MPC Simulation Using Simulink

x01=0; % Initial state: First integrator
x02=0; % Initial state: Second
integrator
Tstop=5; % Simulation time
r=1+n; % Set point
open_system('mpc_doubleint'); % Open Simulink(R) Model

sim('mpc_doubleint',Tstop); % Start simulation

bdclose('mpc_doubleint');

Plantear un control convencional (PI, PID, Smith Predictor)

Explicar en resumen que se obtiene con la simulacin, para que sirve?
Ejercicio No 2:
1. Construir el modelo de la respuesta paso de la planta. Mostrar mediante simulacin los
resultados del modelo construido;

1e 2.25s 4.1e 2.56s

y1 ( s ) 1.50 s 1 3.08s 1 . u1 ( s )
y ( s ) 4.30e 4.40s 9.20e 5.60s u 2 ( s )
2
3.51s 1 1.56 s 1

Realizar un control convencional (PI, PID, Smith Predictor)

Programa utilizando el editor de MATLAB:

%Construccin del modelo de respuesta paso de la planta;

clc;
clear all;
% n es el nmero de lista
g11=poly2tfd(1,[1.50 1],0,2.25);
g12=poly2tfd(-4.1,[3.08 1],0,2.56);
g21=poly2tfd(4.30,[3.51 1],0,4.40);
g22=poly2tfd(-9.20,[1.56 1],0,5.60);
delt =1+0.01*n;%tiempo de muestreo
ny=2;% nmero de salidas
tfinal=30;%tiempo final de la respuesta paso
model =tfd2step(tfinal,delt,ny,g11,g21,g12,g22);
plant=model;
plotstep(plant);%grfica de la planta

Salidas y1, y2 con respecto a la seal u1:

La imagen superior hace referencia a g11, mientras que la imagen inferior muestra a g21.

Salidas y1, y2 con respecto a la seal u2:

La imagen superior hace referencia a g12, mientras que la imagen inferior muestra a g22.

2. Disear el controlador con pesos variables sobre la salida y entrada;

Programa utilizando el editor de MATLAB:

%Diseo del Controlador

P=10+n;%horizonte de prediccin
M=[1 1];%horizonte de control
ywt=[1 1]; %pesos variables
uwt=[0.2+0.01*n 0.2+0.01*n]; %pesos variables
Kmpc=mpccon(model,ywt,uwt,M,P);
tend=30;%tiempo de duracin de la simulacin
r=[1 3];%seales de referencia
[y,u]=mpcsim(plant,model,Kmpc,tend,r);
plotall(y,u,delt);

De acuerdo a las comprobaciones efectuadas en las simulaciones, los pesos para ywt y uwt
ingresados en el programa permiten un mejor comportamiento de las respuestas temporales y 1
(color azul) e y2 (color verde).

3. Mostrar los resultados de simulacin del sistema de control

4. Evaluar resultados de las respuestas temporales del sistema de control diseado;

A efectos de evaluar los resultados de las respuestas temporales del sistema, se procedi a
agregar, al programa diseado, restricciones a las seales de salida.

Programa utilizando el editor de MATLAB:

%Restriccin
ulim=[];% No se ha considerado restricciones para las variables
manipuladas.
ylim=[-inf -inf 1.08+0.01*n inf];% inclusin de una restriccin en el
lmite superior para y1.
[y,u]=cmpc(plant,model,ywt,uwt,M,P,tend,r,ulim,ylim);
plotall(y,u,delt),pause
La restriccin ingresada fue de 8% para el valor mximo de la seal de salida y 1 (color azul), lo que
significa que el valor de dicha seal no exceda la cifra de 1.08. Asimismo, se aprecia que dicha
restriccin influye favorablemente en la segunda seal (color verde), reduciendo su nivel de sobre-
elongacin, reduciendo su valor mximo de 3.134 a 3.101.

Enunciar sus conclusiones con respecto al ejercicio