ROBTICA

MOVIMIENTO DE
CUERPOS RIGIDOS
(Tercera parte)

Ing. Ivn A. Calle Flores

1
 Contenido

1. Movimiento de cuerpos rgidos.

2. Transformaciones homogneas.
Matrices homogneas
Transformaciones homogneas bsicas
Transformacin de coordenadas
Composicin de transformaciones

Msc. Ivn A. Calle Flores

 1. MOVIMIENTOS DE CUERPOS
RIGIDOS
Hasta el momento ya se conoce
como representar posiciones y
rotaciones.
Combinando ambos conceptos
definimos el movimiento de un
cuerpo rgido.

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 Movimientos de cuerpos rgidos

El movimiento rgido es una combinacin de una rotacin (R) y una

translacin (d).

R SO (3)
d 3

El grupo de todos los movimientos rgidos (d, R) es conocido como el

Grupo Especial Euclidiano, SE(3).

SE(3) n
SO(3)
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 Movimientos de cuerpos rgidos

Considerando los sistema {0}

y {1}, un punto p soldado al
sistema {1}, se cumple:
p

p 0 R10 p1 d10
0
Donde d1 es el origen del y1
sistema {1} respecto a {0}. x1

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 Movimientos de cuerpos rgidos

Si ahora aadimos el sistema p

coordenado {2}, para un punto
soldado al sistema 2 se tiene.

p1 R21 p 2 d 21 x2
y2

p 0 R10 p1 d10
R10 R21 p 2 d 21 d10 y1
x1
R R p R d d
0
1
1
2
2 0
1
1
2
0
1

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 Movimientos de cuerpos rgidos

Por otro lado si analizamos los

p
sistema {0} y {2} directamente.

p 0 R20 p 2 d 20 x2
y2

R20 R10 R21

y1
d R d d
0
2
0
1
1
2
0
1
x1

A medida que se manejan mas

sistemas coordenados la ecuacin
se hace mas engorrosa.
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 2. TRANSFORMACIONES
HOMOGENEAS
Los movimientos rgidos pueden
ser representados por una forma
matricial.
De esta manera la composicin de
movimientos rgidos se reduce a
una multiplicacin de matrices.

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 Transformaciones homogneas

El movimiento de un cuerpo rgido se puede representar por la

siguiente matriz
Matriz de rotacin Vector de translacin

R33 d31 z
H A
B zB R y
0 1 O
B

La inversa de la matriz
xB
homognea tiene la forma d
y
1 R T
R d T
H
0 1 x

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Transformaciones homogneas bsicas

1 0 0 a 1 0 0 0
0 0 0 c
1 0 s 0
Trans x,a Rot x ,
0 0 1 0 0 s c 0

0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0 c 0 s 0
0 b 0
1 0 1 0 0
Trans y ,b Rot y ,
0 0 1 0 s 0 c 0

0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0 c s 0 0
0 0 s

1 0 c 0 0
Trans z,c
0 c Rot z,
0 1 0 0 1 0

0 0 0 1
0 0 0 1
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 Transformaciones homogneas bsicas

Ejercicio. Halle la matriz homognea que corresponde a una rotacin de pi/2 en el eje x
y una translacin de [2,1,0]

z(m) 1 Z0

0 {0}
Y
1 X0 Y0
-1 Z
1
{1}
X1
-2

-2 -2
0 0
2 2
x(m)
y(m)
Demo_01.m
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 Transformaciones homogneas bsicas

Ejercicio. Halle las matrices de

transformacin homognea

T20

T
2
1

T02

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 Transformaciones homogneas bsicas

Ejercicio. Halle las matrices de

transformacin homognea

T20

T
3
2

T30

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 Transformacin de coordenadas

La transformacin de coordenadas
entre los sistemas {0} y {1} esta dada
por: z z1
y1
p H p
0 0
1
1
O p1 P
x1
p1 H 0 1
1 p0 d
y
En donde se hacen uso de
p0
coordenadas homogneas:
x
p
p
1
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 Transformacin de coordenadas

Si ahora aadimos el sistema p

coordenado {2}, se tiene:

p1 H 21 p 2
x2
p H p
0 0
1
1 y2

p 0 H10 H 21 p 2 y1
x1
De donde se tiene la formula de la
composicin de movimientos en el
eje actual

H 20 H10 H 21
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 Transformacin de coordenadas

Ejercicio. Dado un sistema {1} que resulta de

aplicar una rotacin de pi/2 en el eje x y una
translacin de [1.5,0,0]. Si el punto p cumple:
0.5
p1 0.5 2

1.0 1 Z0
Y1
0 {0}
Z
Halle sus coordenadas en el sistema {1} 1 X0 Y0
{1}
-1
X
1
-2
-2 -2
-1 -1
0 0
1 1
2 2

Demo_02.m
Msc. Ivn A. Calle Flores
 Transformacin de coordenadas

Ejercicio. Dado un sistema {1} que resulta de

aplicar una rotacin de pi/2 en el eje x y una
translacin de [1.5,0,0]. Si el punto p cumple:
1 2

p0 2
1 Z0
0 Y
0 1 {0}
Z
1 X Y
0 0
Halle sus coordenadas en el sistema {1} -1
{1}
X
1
-2
-2 -2
-1 -1
0 0
1 1
2 2

Demo_03.m
Msc. Ivn A. Calle Flores
 Transformacin de coordenadas

Ejercicio. Dado un sistema {1} que resulta de

aplicar una rotacin de pi/2 en el eje x y una
translacin de [1.5;-1.0;0]. Un sistema {2} que
resulta de aplicar una translacin de [0;0;-2] y
una rotacin de pi/2 en el eje y actual.
Si el punto p cumple:
Z
0
0.5
2

Y {0}

p2 1
1 1 Y
Y 0
Z
1 X 2 -2
{1} 0
0

1 -1
X
1
{2} X2 -1
Z
2 0
Halle sus coordenadas en el sistema {1} -2
-2 1
y {0}. -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
2

Demo_04.m
Msc. Ivn A. Calle Flores
 Composicin de transformaciones

Se aplican los mismos criterios que se usan en las rotaciones

Transformaciones en el eje actual o en el eje inercial

Eje. Halle la matriz homognea que representa una rotacin de alrededor

del eje actual x, seguida de una translacin b a lo largo del eje actual x,
seguida por una translacin d alrededor del eje actual z, seguida de una
rotacin q alrededor del eje actual z.

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 Composicin de transformaciones

Ejercicio. Halle el sistema que resulta de aplicar una translacin de 0.5 en el eje actual x,
seguido de una rotacin de pi/6 en el eje actual y, seguido de una translacin de 2 en el
eje actual y,

1.5

Z
1 0
Z1
Z2
0.5
Z
3
{0}
0
X0 Y
{2}
{1} 0
X1 Y 12
{3}
-0.5 Y3
X2
-1 X3

-1.5

-2 -2
-2 -1
-1 0
0 1
1
2 2

Demo_05.m
Msc. Ivn A. Calle Flores
 Composicin de transformaciones

Ejercicio. Halle el sistema que resulta de aplicar una translacin de 1.5 en el eje actual x,
seguido de una rotacin de pi/6 en el eje actual y, seguido de una rotacin de pi/2 en el eje
inercial z,

1 Z0
Z1
0 Z2 {0} Z3 Y
X0 Y0 3
{2}
{1} {3}
-1
X Y
X1 1
2
X
-2 2 3
-2 -2
-1 -1
0 0
1 1
2 2
Demo_06.m
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