UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA Pgina:1/6

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FISICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL
Jefe de Prcticas:
INGENIERIA MECNICA, MECNICA-ELECTRCA Y MECATRNICA Ing. Juan Carlos Cuadros
Laboratorio de Robtica II
Cdigo: 4E10095
Tema: Control Cinemtico de Robots - Trayectorias Semestre: X
Grupo: Fecha:
Apellidos y Nombres (1):____________________________________________________
Lab. N 03 11/Sep/2017
Apellidos y Nombres (2):____________________________________________________

I. OBJETIVO
I.1. El objetivo de esta prctica es el control cinemtico de un robot articulado.

II. MARCO TEORICO

II.1. Introduccin:
Una vez obtenidos los modelos cinemticos y dinmicos del robot se puede abordar el problema del control de
los mismos. Definir el movimiento de un robot implica controlar dicho robot de manera que siga un camino pre-
planificado. El objetivo es por tanto establecer cules son las trayectorias que debe seguir cada articulacin del
robot a lo largo del tiempo para conseguir los objetivos fijados, a la vez que se exige cumplir una serie de
restricciones fsicas impuestas por los actuadores y de calidad de la trayectoria, como son suavidad, precisin,
etc.
Para un estudio ms estructurado del problema de control del robot, ste suele dividirse en dos bloques:

Control cinemtico o planificacin de trayectorias. Consiste en describir el movimiento deseado del manipulador
como una secuencia de puntos en el espacio (con posicin y orientacin). El control cinemtico interpola el
camino deseado mediante una clase de funciones polinomiales y genera una secuencia de puntos a lo largo del
tiempo.

Control dinmico o control de movimiento. Trata de conseguir que el robot siga realmente las trayectorias
marcadas por el control cinemtico teniendo en cuenta las limitaciones de los actuadores y el modelo dinmico
del robot. Tal y como plantea la teora, el modelo dinmico del robot es fuertemente no lineal, multivariable y
acoplado.

Esta prctica aborda el control cinemtico del robot, revisando los conceptos de planificacin de trayectorias y
las herramientas necesarias para la interpolacin polinomial entre los puntos de inicio y final del camino. En
primer lugar se presenta un esquema general del problema de la planificacin, ms tarde se distingue entre el
espacio cartesiano y el espacio de las articulaciones del robot para poder abordar en ellos los problemas de
interpolacin entre puntos espaciales. Se presenta un mtodo de interpolacin 4-3-4 vlido en muchos casos
como esquema de interpolacin. Finalmente se utilizan las herramientas desarrolladas en un ejemplo.

II.2. Esquema General de Planificacin de Trayectorias

En la prctica 2 se present la planificacin de trayectorias de un robot rotacional de 6 gdl. Para realizar esta
animacin se necesit realizar una planificacin simple de la trayectoria que deba seguir el robot. En aquel caso
no se tuvo en consideracin ninguna restriccin sobre el camino que deba trazar el robot, y simplemente se
obtuvieron una serie de posiciones por las que fue pasando el robot cuando se resolva su cinemtica inversa.
En ningn momento se tuvo en cuenta la realidad fsica de los actuadores que proporcionan el movimiento a los
eslabones, y sus limitaciones de proporcionar velocidades instantneas con aceleraciones infinitas.
Asimismo, en aquel ejemplo tan slo se consider la planificacin en posicin, sin observar los cambios en la
orientacin de la herramienta.
La realidad del problema de planificacin de trayectorias exige sin embargo tener en consideracin las
prestaciones reales de los actuadores, de tal manera que el movimiento del robot sea un movimiento suave y
coordinado.
Para llegar a obtener un planificador que funcione correctamente, los pasos a seguir son los siguientes:
1. Estudiar las necesidades de movimiento especificadas por el usuario o por los sensores propios del sistema
robotizado, evitando colisiones con el entorno etc., obteniendo una expresin analtica en coordenadas
cartesianas de la trayectoria deseada en funcin del tiempo (libre de colisiones).
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2. Muestrear la trayectoria anterior en una serie finita de puntos nudo de control que se utilizan como puntos
inicial y final de cada segmento. Cada uno de estos puntos est especificado por sus componentes cartesianas
de posicin y orientacin (x,y,z,,,).

3. Pasar cada uno de estos puntos a coordenadas articulares del robot, utilizando para ello la transformacin
homognea inversa ya estudiada en prcticas anteriores.

4. Realizar la interpolacin entre los puntos de las coordenadas articulares y obtener para cada articulacin una
expresin del tipo qi(t) para cada segmento de control.

Se observa que un planificador consiste en obtener una funcin de trayectoria q(t) que se modifica en cada
intervalo de control.

Hay que hacer notar que el paso 3 debe tratarse con cuidado, pues hay que tener en cuenta las posibles
soluciones mltiples de la transformacin inversa, as como la posible existencia de configuraciones singulares
que impidan la continuidad de la trayectoria deseada.

Una posible variacin de este esquema es realizar el estudio de las necesidades de movimiento en el espacio
de las articulaciones del robot, con la ventaja de que se est realizando sobre las variables a controlar
directamente y que se evita la utilizacin intensiva de las transformaciones homogneas inversas, pero tiene la
dificultad de que es difcil realizar un movimiento libre de colisiones al ser stas difciles de detectar trabajando
con coordenadas articulares. Adems, las coordenadas articulares no distinguen entre posicin y orientacin.

Si consideramos el planificador de trayectorias como un bloque de control, encontramos el esquema siguiente:

II.3. Tipos de Trayectorias

La mejora tecnolgica ha permitido que los robots puedan realizar trayectorias cada vez ms complejas, al poder
ser stas calculadas previamente. A continuacin se cita brevemente una clasificacin de tipos de trayectorias
de robots comerciales clsicos.

Trayectorias punto a punto.

En este tipo de trayectorias cada articulacin se mueve independientemente, sin considerar el efecto del resto
de las articulaciones. Dentro de este tipo se engloban las trayectorias con movimiento eje a eje y las de
movimiento simultneo de ejes.

En las trayectorias con movimiento eje a eje en primer lugar se acta sobre un motor, y cuando este ha finalizado
su recorrido, se activa el siguiente motor. Este tipo de movimiento tiene como nica ventaja el ahorro energtico.
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Trayectorias coordinadas o isocronas.

En este tipo de trayectorias se procura que el movimiento de todos los actuadores sea coordinado e iscrono.

Esto quiere decir que el actuador que tarda ms tiempo en alcanzar la posicin requerida ralentiza al resto, de
manera que ningn movimiento acaba antes que el de otra articulacin. El tiempo total invertido en el movimiento
es el menor posible, y los requerimientos de velocidad y aceleracin de los motores son menores que en otro
tipo de movimiento. El inconveniente de este tipo de planificadores es que la trayectoria que describe el extremo
del robot es desconocida a priori. El esquema de planificador que se explica en el siguiente apartado
corresponde a este tipo de planificadores.

Trayectorias continuas.

En este tipo de trayectorias se pretende que el camino seguido por el extremo del robot sea conocido. Para ello
las trayectorias articulares deben acomodarse conjuntamente. Cada articulacin por separado parece tener un
movimiento desordenado, sin embargo el resultado es que el extremo se mueve siguiendo el camino previsto.

II.4. Interpolacin. Clculo e una trayectoria 4-3-4

Siguiendo con el esquema general presentado en el apartado II.2 se va a desarrollar en MatLab una herramienta
de interpolacin en el espacio de las variables articulares que proporciona resultados aceptables con trayectorias
de articulacin suaves. La trayectoria de la articulacin se divide en algunos segmentos de trayectoria y cada
uno de stos se ajusta mediante un polinomio de bajo grado.

Se parte del supuesto que se conoce la posicin y orientacin de dos puntos nudos en coordenadas cartesianas
(x,y,z,,,). Se quiere que el robot evolucione desde el punto inicial al punto final en un tiempo conocido.
Asimismo, se tiene una serie de especificaciones mximas en los motores de las articulaciones. De acuerdo con
el esquema general, el paso siguiente es obtener las coordenadas articulares de los puntos inicial y final.

Este primer paso se resuelve con las herramientas de la solucin de la cinemtica inversa. En el caso del robot
rotacional de 6 gdl se ha estudiado que la solucin de la cinemtica inversa puede ser mltiple.

Adems, debe tenerse en cuenta la posible existencia de singularidades en alguna de las configuraciones del
robot.

En segundo lugar, debe hallarse un polinomio interpolador entre los dos puntos nudos que cumpla con las
especificaciones de los actuadores y que proporcione un movimiento suave al robot. Como se ha visto
anteriormente, este punto puede ser abordado bajo varios enfoques y diferentes tipos de trayectorias. Cada
enfoque produce un resultado distinto, pero igualmente vlido dependiendo de los requerimientos del usuario.
Se puede pretender que el robot siga una determinada trayectoria en lnea recta o mover el manipulador a lo
largo de una trayectoria polinomial uniforme que satisface las ligaduras de posicin y orientacin en ambos
puntos extremos.

Se muestra a continuacin un mtodo para obtener trayectorias de articulacin interpoladas que ofrecen un
resultado fsicamente realizable. Los perfiles de aceleracin y velocidad obtenidos para cada articulacin son
realizables por actuadores comerciales. La trayectoria obtenida es del tipo iscrona.

II.4.1. Trayectorias de articulacin interpoladas

Con el objetivo de que el movimiento del robot sea suave y est de acuerdo con las restricciones de los
actuadores se divide cada trayectoria articular en tres segmentos, correspondientes a la aceleracin del motor,
el periodo de velocidad mxima y la deceleracin o frenado del motor. La grfica siguiente muestra esta divisin
en la que se puede observar como los periodos de aceleracin y frenado ofrecen un movimiento suave del robot.
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Las restricciones en los puntos de control que se utilizan para resolver el clculo de los polinomios interpoladores
son las siguientes:

Posicin inicial (t0)

Posicin (t0)
Velocidad inicial (normalmente nula)
Aceleracin inicial (normalmente nula)

Posicin intermedia (t1)

Posicin (t1)
Continuidad en posicin
Continuidad en velocidad
Continuidad en aceleracin

Posicin intermedia (t2)

Posicin (t2)
Continuidad en posicin
Continuidad en velocidad
Continuidad en aceleracin

Posicin final (t3)

Posicin (t3)
Velocidad final (normalmente nula)
Aceleracin final (normalmente nula)

Se pueden encontrar en la literatura especfica muchos polinomios que permiten cumplir con las anteriores
restricciones. Una de estas soluciones es la combinacin 4-3-4 que se explica brevemente a continuacin.

II.4.2. Polinomios 4-3-4

Utilizando este tipo de polinomios interpoladores se tiene los siguientes tres segmentos de trayectorias para
cada articulacin:

1er segmento de trayectoria. Es un polinomio de cuarto grado que especifica el intervalo de aceleracin del
motor.

2do segmento de trayectoria. Es un polinomio de tercer grado que especifica la trayectoria desde la primera
posicin intermedia (t1) hasta la posicin t2.

3er segmento de trayectoria. Es un polinomio de cuarto grado que especifica la trayectoria durante el perodo
final de frenado del motor.
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III. MATERIAL Y EQUIPO

III.1. Una PC con SO Windows y MATLAB
IV. PROCEDIMIENTO
IV.1. Realizar el clculo de los coeficientes de la trayectoria 4-3-4 para un robot de 4 o 6 GDL.
IV.2. Desarrollar el cdigo en MatLab que permita obtener los polinomios (), (), () a partir de unas
posiciones inicial y final dadas en coordenadas articulares del robot y de las caractersticas de los actuadores.

IV.3. Considerar que la articulacin con una solicitud temporal ms exigente frenar al resto de actuadores,
trazndose por tanto la trayectoria ms corta posible entre los puntos inicial y final. Para ello escribir la funcin
SINCRONIZADOR que calcula la nueva velocidad mxima de cada motor necesaria para sincronizar las
trayectorias articulares. Conocidas las posiciones iniciales y finales de las articulaciones y la velocidad mxima
de los motores que las accionan, se recalculan estas velocidades mximas admisibles que proporcionan un
movimiento coordinado.

IV.4. Escribir la funcin CALCULOCOEF y considerar el o los casos en que un motor no necesite alcanzar su
velocidad mxima durante la trayectoria, debido a que el recorrido que debe efectuar es pequeo (o incluso
nulo). En estos casos el perfil de velocidades no tendr la tpica forma de trapecio, dado que los tres segmentos
de trayectoria se reducirn a dos.

IV.5. Escribir la funcin PLANIFICADOR que hace uso de las funciones definidas anteriormente, y permite obtener
los polinomios (), (), (). Debe definirse en el interior de esta funcin los parmetros de los actuadores
del robot. Se pueden introducir valores estndar para articulaciones robotizadas como son velocidades mximas
de /3 radianes/seg. (1.0472 rad/seg.) y tiempos de aceleracin y frenado de 0.1 seg.

IV.6. Desarrollar las funciones que evalan los polinomios en los puntos estudiados de acuerdo a los coeficientes
calculados, permitiendo la representacin grfica de los resultados. Estas funciones son EVALPOS, EVALVEL
y EVALACEL.

IV.7. Comprobar el funcionamiento del cdigo desarrollado ejecutando las funciones desarrolladas. Genere dos
vectores aleatorios que definen dos posiciones de un robot de 4 o 6 grados de libertad, calcule las trayectorias
articulares haciendo uso de las funciones estudiadas y se grafique los polinomios (), (), (). Debe notarse
que, para cada ejecucin, y dependiendo del mximo recorrido que deba efectuar la articulacin ms
desfavorable en este sentido, el tiempo que tardar en alcanzar la posicin final es diferente.

I. CUESTIONARIO FINAL

I.1. Realizar un informe detallado de todo el procedimiento realizado.

I.2. Desarrolle una funcin ANIMACION que permita visualizar el movimiento del robot observando el control de
velocidad de las articulaciones.

I.3. Desarrolle un PLANIFICADOR DE TRAYECTORIAS COORDINADO, para su prototipo de robot, empleando

adems de las funciones desarrolladas en la presente prctica, funciones que permitan definir los vectores
articulares despus de definir los puntos inicial y final en el espacio de la tarea (emplee cinemtica inversa) y
otras funciones empleadas en el modelamiento cinemtico de robots.

II. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES

II.1. Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado

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