Controle em Cascata

TCA: Controle de Processos

2S / 2012
Prof. Eduardo Stockler
Universidade de Braslia
Depto. Engenharia Eltrica
(Exemplo)

CONTROLE DE UM REATOR
Realimentao Simples
 O Processo
Reao exotrmica no reator A -> B
Reagente A disponvel a uma temperatura baixa
Varivel controlada:
1 Estratgia: MV= fluxo do refrigerante (no forneceu a
capacidade de resfriamento necessria)
2 Estratgia: MV= fluxo combustvel pr-aquecedor (vlvula
do refrigerante 100% aberta)
Em processo, observado que desviava-se do SP o suficiente
para o produto ficar fora das especificaes:
Distrbios no reator (variaes temp. refrigerante e fluxo)
Pr-aquecedor (variaes entrada, aquecimento, etc )
 Estratgia de Controle
Variao variao variao
atuao na MV (combustvel) correo lenta
Melhoria: Variao variao atuao
na MV (combustvel)
Controle em cascata: 2 sensores-transmissores, 2
controladores e 1 vlvula
Controlador da varivel controlada (primria):
controlador mestre, externo ou primrio
Controlador da varivel secundria: controlador
escravo, servo, interno ou secundrio
Controle em Cascata
 Controle em Cascata
Ao se projetar estratgias de controle em
cascata, a considerao mais importante que
a malha interna (varivel secundria) deve
responder mais rapidamente variaes no
distrbio e na varivel manipulada do que a
malha externa (varivel primria). Quanto mais
rpido melhor.
[Smith & Corripio, 2008]
Controle em Cascata
 Consideraes sobre Estabilidade

Equao caracterstica:
1,2 1
1+ =0
(0,2 + 1)(3 + 1)( + 1)(4 + 1)( + 1)

Impondo = = 4,33 % % e = 0,507

 Consideraes sobre Estabilidade

Equao caracterstica :
1,2 1 2
(0,2 + 1)(3 + 1)( + 1)(4 + 1)( + 1)
1+ =0
1,5 2
1+
(0,2 + 1)(3 + 1)( + 1)
 Consideraes sobre Estabilidade
Equao caracterstica da malha secundria
1,5 2
=0
(0,2 + 1)(3 + 1)( + 1)
Impondo = 2 = 17,06 % %
Considerando 2 = 2 (controlador P), via Ziegler-Nichols
2 = 0,52 = 8,53 % %
Substituindo 2 = 2 na equao caracterstica para a
estratgia em cascata:
= 1 = 7,2 % % e 1 = 1,54
Observa-se um ganho final (limite de estabilidade) e frequncia
final maior controle global mais rpido e maior ganho do
controlador.
 Sintonia dos Controladores
Modos de operao do controlador interno:
manual, automtico, cascata
Sintonia de dentro para fora: com todas as
malhas em manual, sintoniza-se o controlador
mais interno. Aps, deixar em automtico e
sintonizar a prxima malha at que todos
estejam em operao.
Sintonia dos Controladores

Com TC-101 em manual,

sintonizar TC-102 (to
rpido quanto possvel)
Verificado sintonia do TC-
102 atravs de degrau SP2
Com TC-102 no modo
cascata, sintonizar TC-101 e
coloc-lo em automtico
 Mtodos de Sintonia do Controlador
1. (controlador primrio) Mtodo de MF de Ziegler-
Nichols ou rel (obteno de 1 e 1 )
2. (controlador primrio e secundrio) Mtodos da
resposta ao degrau na sada de 2 (obteno de
2 , 2 , 2 ) e de 1 (obteno de 1 , 1 , 1 )
3. (controlador primrio e secundrio) Mtodo de
[Austin, 86] e [Lopez, 03] Aplicar degrau na vlvula
e obter 2 , 2 , 2 e 1 , 1 , 1 . Sintonizar
controlador secundrio por mtodos convencionais
e o primrio por tabela fornecida por [Lopez, 03]
Mtodos de Sintonia do Controlador
(2 nveis)

2
[Lopez, 2003] Faixa de uso da tablea: 1 > 0.38
Mtodos de Sintonia do Controlador
(2 nveis)

[Lopez, 2003]
 Sistema em Cascata de 3 Nveis
No controlador em cascata de 2 nveis, manipula-se a
posio da vlvula e no o fluxo de combustvel, que
depende da posio da vlvula e da queda de presso
atravs da vlvula.
Se a variao da queda de presso for significativa,
poder ser adicionado um nvel de controle extra.
A malha mais interna (fluxo) deve ser a mais rpida.
Sintonia:
1. FC-103 (aps, reduz-se a sintonia de cascata de 2 nveis)
2. TC-102
3. TC-101
Sistema em Cascata de 3 Nveis
(Exemplo)

TROCADOR DE CALOR
Trocador de Calor
 Trocador de Calor

Malha para compensao de variaes da

Malha para compensao de
presso do vapor (prop. temp. e transf.
variaes do fluxo de vapor.
calor).
 Controle em Cascata
Distrbios rapidamente corrigidas antes de
perturbar a malha mestre
A malha escrava acelera a resposta do
processo visto pela malha mestra ( < )
No-linearidades vista pela malha mestra
compensada pela malha escrava (ex. vazo da
vlvula)
Desvantagens: custo e confiabilidade do
sensor da malha escrava
 Sintonia Controle em Cascata
Controlador escravo deve ter ganho P alto e
ao integral baixa, exceto se a malha escrava
for sujeita a grandes perturbaes
Se a malha escrava for FIC, usar PI com TI da
ordem de grandeza da
Se a malha escrava for TIC, usar PID com TD da
ordem de grandeza da e ao
derivativa atuando na PV
 Balano na transio
Evitar balano na transio manual/
automtico/ cascata
Escravo em manual: SP do escravo deve seguir PV
escravo (PV tracking)
evita balano qdo escravo M/A
Escravo em manual ou automtico: sada do mestre
seguir SP do escravo (output tracking)
evita balano qdo mestre A/C
Mestre em manual: SP do mestre deve seguir PV
mestre (PV tracking)
evita balano qdo mestre M/A
 Saturao do Controlador
Controlador escravo satura e o mestre
continua integrando o erro at saturar
O mestre deve ser informado quando o
escravo saturar (rastreamento)
Resposta de um Sistema Cascata
Resposta de um Sistema Cascata
Respostas
mudana no SP e
distrbio para:

= 50

1 = 15
2 = 50
Resposta de um Sistema Cascata
 Caso real:
Indstria de papel
Processo de Controle de Tenso da
Folha de Papel
Controle em Cascata
 Acionamento Digital
Software: Drive ES Starter, Siemens
Acionamento: Sinamics S120, Siemens
Controlador: PCS7, Siemens
Malha de Controle de Velocidade
Pr-Controle (torque)
Malha de Controle de Corrente
Malha de Controle de Tenso do Papel
(3 malha)
 Controle Mestre-Escravo
Mestre: malha de velocidade (referncia do processo)
Escravo: malha de torque (referncia % torque do mestre)
Referncia da malha de torque (instvel com perda do contato mecnico)
Saturao da malha de velocidade

Aplicaes: contato mecnico,

diviso de carga, etc.

Sistema Calandra