UNIVERSIDAD TCNICA DEL NORTE

FACULTAD DE INGENIERIA EN CIENCIAS APLICADAS

CARRERA DE MECATRNICA

ROBTICA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL

NRO. LABORATORIO: 4

TEMA: CREAR UNA HERRAMIENTA NUEVA

OBJETIVO: Adquirir destreza en el manejo del software Robotstudio

Con el entorno creado en el ejercicio anterior, se desea crea una nueva herramienta tal como aparece en la figura cuyo punto de
insercin sea el centro de la misma y contenga una punta (cono) y una ventosa (cilindro y cono invertido), para lo cual se recomienda
ocultar al robot. El TCP de la misma ser el extremo del cono (ver en la figura My:ewTool). El procedimiento se detalla a continuacin:

Pletina

Punta o cono

Cilindro

Ventosa cilindro

Cono invertido

Todas las piezas deben estar distribuidas en la pletina, tal como se muestra en la siguiente figura:

MSC. GABRIELA VERDEZOTO 1

Dimensiones:
Pletina o base 100x25x2

Punta o cono 100x15(dimetro)

Ventosa cilindro 40x15(dimetro) y cono invertido 25x15(dimetro)

Cilindro o punto insercin 10x10 (dimetro) (deber estar en el centro de la pletina o base)

Estas cinco piezas se debern unir en una sola para crear la herramienta, seleccione en Modelado - Pieza vaca y arrastre cada
cuerpo de las piezas creadas anteriormente, que sea la unin de todas las piezas simples de que est compuesta.
Se debe cambiar el origen local de dicha unin, seleccionndola y clic con el botn derecho seleccionar la opcin crear el punto de
origen local de la herramienta y escoger el punto de la superficie mostrada en la siguiente figura.

Luego de disear la herramienta y para utilizarla como tal, vaya al men Modelado seleccione la opcin Crear Herramienta y
complete la siguiente informacin.

MSC. GABRIELA VERDEZOTO 2

Posicione el TCP en la punta del cono, como se muestra en la figura.

Una vez creada la herramienta, visualice el robot y conectar la herramienta al robot, haga que recorra esta nueva herramienta las
trayectorias ya creadas con la misma secuencia (la primera correspondiente a la caja, la segunda correspondiente a la pirmide y
de nuevo la primera)

MSC. GABRIELA VERDEZOTO 3