Procesamiento de Seales

Reconstruccin 3D Monocular

Jorge Enrique Lavn Delgado

Universidad Politcnica del Estado de Guerrero

Mircoles 04 de Octubre de 2017

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Introduccin
La reconstruccin 3D se dene como el proceso mediante el cual se
calcula la posicin [X , Y , Z ]T de los puntos en la escena a partir su
posicin [u, v ]T en la imagen.
Salvo casos especiales, la profundidad de un punto M en la escena no
puede obtenerse directamente con una sola imagen.
M

?
?
?
?
m

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Introduccin

Con dos imgenes la profundidad puede obtenerse a travs de un

proceso de triangulacin.

M
m m

C C m m

C C

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Deteccin de Pose
La deteccin de pose es una tcnica de Reconstruccin 3D
monocular que supone el conocimiento a priori del modelo geomtrico
del objeto.
Para calcular la posicin de una pelota, se supone que se conocen:
1 Dimetro real R (cm)
2 Dimetro medido en la imagen rp x (pxeles)
3 Ubicacin de su centroide m = [u, v ]T (coordenadas en pxeles)

M
R

m
rpix

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Deteccin de Pose

Con los datos anteriores es posible conocer su posicin

M = [X , Y , Z ]T con respecto a la cmara.
Del modelo de proyeccin en perspectiva se tiene:

Zu = u X + u0 Z (1)

Zv = v Y + v0 Z (2)
Otra suposicin considera que el sistema de visin est calibrado.
- Es decir, se conoce la matriz de calibracin K.
2 3
u 0 u0
K = 4 0 v v0 5
0 0 1

Cmo obtener K?
Utilizando el Toolbox de Calibracin de CALTECH disponible en:
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/
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Reconstruccin 3D Monocular
Z

XR
X

Z = ZR
u plano
uR imagen
u

X
C

Aplicando la ecuacin (1) a cada punto:

Zu = u X + u0 Z (3)
ZuR = u XR + u0 Z (4)
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Reconstruccin 3D Monocular

XR
X

Z = ZR
u plano
uR imagen
u

X
C

donde
uR = u + rpx (5)
XR = X + R (6)

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Reconstruccin 3D Monocular

ZuR = u XR + u0 Z
uR = u + rpx XR = X + R
Zu = u X + u0 Z

Sustituyendo (5) y (6) en (4):

Z (u + rpx ) = u (X + R ) + u0 Z (7)

De la ecuacin (3) resulta:

Z (u u0 )
X = (8)
u
Sustituyendo (8) en (7):

Z (u u0 )
Z (u + rpx ) = u + R + u0 Z
u

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Reconstruccin 3D Monocular

Z (u u0 )
Z (u + rpx ) = u + R + u0 Z
u

Simplicando:

Z (u + rpx ) = Z (u u0 ) + u R + u0 Z
) Zu + Zrpx = Zu Zu0 + u R + u0 Z
) Zrpx = u R

De este modo, la profundidad de la escena es:

R
Z = u (9)
rpx

Una vez calculada la profundidad Z , es posible calcular X e Y .

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Reconstruccin 3D Monocular

X se calcula a partir de ecuacin (1):

Zu = u X + u0 Z
) Zu u0 Z = u X
) (u u0 ) Z = u X
u u0
X = Z (10)
u
Similarmente, de la ecuacin (2) se obtiene Y :

Zv = v Y + v0 Z
) Zv v0 Z = v Y
) (v v0 ) Z = v Y
v v0
Y = Z (11)
v
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