CONTROL DE POSICION

Brayan Steven Bermdez Daz, Roosbelt Jose Rivera Ramrez

Instituto Tolimense De Formacin Tcnica Profesional

brayanbermudez9714@gmail.com // bbermudez97@itfip.edu.com

ResumenEl presente informe se describe la realizacin del III. LABORATORIO SERVOMOTOR QUANSER
servomotor quanser empleando la conexin de la caja de control con
Matlab para as observar el comportamiento del servo y compararla En esta prctica se realizarn los diferentes tipos de sistemas
con los simulado para verificar que muestras se obtuvieron. Fue
realizado de manera grupal con el fin de fortalecer los
de manera real interactuando con la caja de control del servo y
conocimientos relacionados en clase e interactuar los conceptos Matlab para ver su respuesta y de manera simulada para
adquiridos. Es de vital importancia la realizacin de estos observar cual es la respuesta, seal, entre otros.
laboratorios que con ellos el estudiante se introduce en el mbito de
controladores PI, PD, PID.

Palabras ClavesControlador, Matlab, PI, PD, PID,

Servomotor.

Abstract This report describes the realization of the quanser

servomotor using the connection of the control box with Matlab to
observe the behavior of the servo and compare it with the simulated
to verify which samples were obtained. It was carried out in a group
manner in order to strengthen the related knowledge in class and to
interact with the acquired concepts. It is of vital importance the
realization of these laboratories that with them the student is
introduced in the field of controllers PI, PD, PID. Figura 1. Caja de Canales de 8 puertos USB
Index Terms Controller, Matlab, PI, PD, PID, Servomotor.

I. INTRODUCCION

E l propsito de este laboratorio fue para reforzar el

conocimiento adquirido sobre los tipos de controladores
empleado para cualquier sistema tales como PI, PD,
PID donde interactuaremos estos tipos de controladores en el
servomotor quanser

II. SERVO QUANSER - LABORATORIO

La unidad de base servo giratoria es un sistema de servo-

mecanismo de engranaje. La planta consta de un motor de
corriente continua en un marco de aluminio slido. Este motor
de corriente continua impulsa el pin ms pequeo a travs de
una caja de engranajes interna. El engranaje de pin est
fijado a un engranaje intermedio ms grande que gira en el eje
de carga. La posicin del eje de carga se puede medir utilizando
un codificador ptico de alta resolucin. La unidad de base del Figura 2. Simulink del servo quanser (Real).
servo giratorio tambin est equipada con un codificador
ptico y un potencimetro para medir la posicin del eje de
salida, y un tacmetro para medir la velocidad del motor.
 Figura 3. Simulink de calculada (Simulado) Figura 5. Oscilacin de servomotor Quanser(Real)

En la siguiente se usaron los valores de kp=12 y ki=4

Obteniendo como respuesta la siguiente grafica

Figura 6. Oscilacin excesiva de nuestro sistema(Simulado)

Figura 3. Datos reales dados por el servomotor quanser Se asignaron valores de ki= 5 dejando kp y kd con valores
de 0 y la cual se dej como prueba para ver su respuesta en la
figura 7 y figura 8

Figura 4. Datos Calculados por el Software Matlab

Figura 7. Respuesta de nuestro servomotor a ki=5
En estas graficas se pueden observar que tanto lo real y lo
simulado tiene casi la misma seal donde lo real se presenta una
igualdad entre sus valores.

Se asignaron valores de ki= 12 dejando kp y kd con valores

de 0 y la cual se dej como prueba para ver su respuesta ya que
en este tipo de controlador como resultado

Que, al Reducir el TI hasta anular el error en estado

estacionario su oscilacin ser de forma excesiva como se
mostrar en la siguiente figura tanto real como simulado

Figura 8: Respuesta de manera simulada a ki=5

 Se desea escoger el sistema de ganancia proporcional e
integral ya su error de estado estacionario es muy cercano a cero
y su respuesta no es tan brusca este sistema se puede usar como
ascensores, puente elevadizo entre otras cosas.

IV. CONCLUSIONES

El mejor sistema es usando una integral, ya que el

integral genera una correccin llevando al estado estacionario
muy cercano a cero donde la posibilidad de brindar muchos
factores importantes en cualquier tipo de planta en la industria.

El sistema empleando una ganancia de integrar genera

una oscilacin excesiva la cual esto permitir de ayuda para
elementos usados en taladros, motosierra entre otras.

Se evita a usar el derivativo en la industria ya que este

es muy sensible al ruido y necesitara obligatoriamente el filtro
y el integral para poder hacer funcionar una planta
correctamente, ya que solo el derivativo toma respuestas
indebidas e inestables.