FACULTAD DE INGENIERA

ESCUELA ACADMICO PROFESIONAL DE INGENIERA INDUSTRIAL

INFORME

Visita al Laboratorio de Procesos y Automatizacin

Alumno:
PEA AMES, Alexander
Profesor:
Ing. Juan Wilder Foronda Bocanegra
Curso:
Automatizacin de Procesos Industriales
Aula:
612 - B

Lima-Per

2017
 Introduccin

Las estaciones de la Clula MPS-C se han diseado para la formacin en automatizacin

industrial en el mbito de la formacin profesional y continuada.

Los sistemas y estaciones del Sistema Modular de Produccin facilitan la formacin profesional
orientada a la industria, y el hardware consiste en componentes de tipo industrial, adecuados
para fines didcticos.

Adems, la formacin puede impartirse para inculcar espritu de equipo, voluntad de cooperar
y habilidades organizativas.

Las fases reales de un proyecto, pueden ensearse por medio de proyectos de formacin, tales
como:

Planificacin

Montaje

Programacin Puesta a punto

Funcionamiento

Mantenimiento

Localizacin de averas

Pueden ensearse contenidos didcticos que cubran los siguientes temas:

Mecnica: Montaje y ajuste mecnico de una estacin.

Neumtica: Conexionado de componentes neumticos.

Sensores: Uso correcto de sensores pticos y Ajuste.

Robtica: reas de aplicacin de los robots, Fundamentos de robtica, Terminologa

utilizada en robtica y Programacin de robots

Puesta a punto: Puesta a punto de un sistema de produccin Localizacin de averas,

Localizacin sistemtica de averas en un sistema de produccin.
1. Robot Mitsubishi RV2

El diseo del Robot RV2-AJ lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el espacio y con
movimiento de cargas de hasta 2 Kg de peso. Este robot tiene un alcance (con la pinza hacia
abajo) de 410mm, y combina una velocidad mxima de 2,100mm/s con una repetibilidad de
0.02mm. Los servomotores de corriente alterna, unidos a encoders de posicin absolutos,
garantizan una fiabilidad y bajo mantenimiento que son difciles de superar por un robot de
estas caractersticas. Ilustracin 1 Fotografa RV2-AJ Los encoders de posicin absolutos
permiten, adems, apagar el robot en cualquier momento. Al conectar de nuevo la
alimentacin, podr continuar trabajando desde la posicin actual.

Conexiones
El brazo del robot tiene integradas en su interior una serie de conductos que permiten la
conexin de pinzas y ventosas neumticas. Tambin tiene integrado un conector para cuatro
sensores, y la posibilidad de utilizar pinzas de accionamiento elctrico.

Controlador
El controlador utilizado se basa en el mismo que utilizan los robots de mayores dimensiones
de la marca, trabajando con las mismas posibilidades y, lo ms importante, el mismo
lenguaje de programacin. El corazn del controlador es una CPU de 64 bit que permite la
ejecucin en paralelo de, hasta 32 programas en modo multitarea. Es decir, mientras se est
moviendo puede recibir datos, activar o desactivar entradas y salidas, hacer clculos, y 28
tareas ms.

Comunicaciones
Un puerto RS232 y 16 entradas y salidas digitales son el equipamiento de serie para
comunicar el robot con el exterior. Es posible ampliar las seales a 240 entradas y 240
Salidas. Un adaptador permite comunicar el robot mediante red Ethernet (Protocolo
TCP/IP), aprovechando las capacidades de transmisin que brinda este sistema de
transmisin. Otra opcin, la red CC-Link, de Mitsubishi, permite el intercambio rpido de
datos, sobre todo entre el robot y un PLC.

Ampliacin
La posibilidad de adaptar mdulos de expansin permite expandir el alcance del robot, de
forma casi ilimitada, al aumentar el nmero de grados de libertad. Por ejemplo, es posible
montar el robot sobre un eje lineal que permita el acceso a mltiples posiciones de trabajo
dentro de una clula de produccin.
Caractersticas del Robot

Caractersticas del Controlador

Los robots industriales de la serie F de Mitsubishi Electric estn equipados con tecnologa
desarrollada y Probado en sus propias plantas de produccin. Equipado con tecnologa
avanzada y fcil de usar. Estos robots estn diseados para facilitar la automatizacin de
cualquier planta de produccin.

Tipo Vertical
Un robot articulado de 6 ejes compacto con una longitud de brazo ptima y un rango ms
amplio de Movimiento adecuado para tareas complejas de montaje y procesamiento.
Diseo compacto del cuerpo y un delgado brazo, permitiendo ampliar el rea de operacin
y capacidad de carga aumentada. El diseo satisface una amplia gama de aplicaciones desde
el transporte de piezas, para el montaje de piezas elctricas. Las especificaciones de
resistencia ambiental permiten la aplicacin a una amplia gama de usos Sin necesidad de
considerar el entorno de instalacin.
La operacin de alta velocidad ms rpida de su clase.
Contribuye a mejorar la productividad con operaciones de alta frecuencia.
Prevencin de interferencias con cables.
Compatibilidad con las herramientas de cable Ethernet internas.
Ampliacin del rango de operacin del eje J4.
Instalacin compacta con funcionamiento realizado cerca de la base del robot.
Los cambios en la postura operativa se hicieron an ms rpidamente. Uso
completo del espacio de instalacin.

Tipo Horizontal
Se adapta perfectamente a una variedad de aplicaciones con una amplia gama de reas y
variaciones. Alta velocidad y alta precisin con el brazo altamente rgido y la ltima Servo
control. Adecuado para una amplia gama de campos, desde la produccin en masa de
productos alimenticios y farmacuticos que requieren una operacin a gran velocidad hasta
operaciones de montaje requiriendo alta precisin.
La operacin de alta velocidad ms rpida de su clase.
Velocidad mejorada para movimientos verticales.
Compatibilidad con las herramientas de cable Ethernet internas.
Uso completo del espacio de instalacin.
Funcionamiento contino mejorado.
Mejora del eje de la mueca.
El enrutamiento interno de los cables resulta en una gestin simplificada de los
cables.
 2. FESTO Robotino
El Robotino es un dispositivo robtico con movimientos a distancia omnidireccionales el cual
puede controlarse a distancia, que permite desarrollar las habilidades de programacin y
para resolucin de problemas especficos con sus diversas restricciones, teniendo en cuenta
el anlisis vectorial que definir las trayectorias del robot.
Propsito del equipo
Principalmente es utilizado para prcticas de Programacin de Sistemas Robticos.
Partes que lo componen
Est compuesto por el cerebro, tres motores, tres encoders, sensores de proximidad, dos
sensores pticos, sensor de colisiones, sensor inductivo, dos bateras recargables, cmara
web, mdem inalmbrico, tres juegos de ruedas omnidireccionales y la carcaza.
Los sensores que contiene son:
Sensores de medicin de distancia por infrarrojo.
Encoder.
Sensor Anticolisiones.
Sensor Inductivo de Proximidad analgico.
Sensores de Reflexin directa.
El sensor inductivo de proximidad se suministra como un componente adicional. Sirve para
detectar objetos metlicos en el suelo y se utiliza para el control filoguiado. Este sensor debe
fijarse y conectarse en la interface de E/S.

Los sensores de reflexin directa (luz difusa) pueden ser implementados para un seguidor de
ruta o lnea. Los cables flexibles de fibra ptica se conectan a una unidad ptica que funciona
con luz roja visible. Se detecta la luz reflejada. Estos sensores deben fijarse y conectarse en la
interface de E/S.
El interface E/S permite conectar sensores y actuadores adicionales. Estos se
conectan por medio de un conector incluido.
8 entradas analgicas (0 a 10 V) (AIN0 hasta AIN7)
8 entradas digitales (DI0 hasta DI7)
8 salidas digitales (DO0 hasta DO7)
2 rels para actuadores adicionales (REL0 y REL1).
Los contactos de los rels pueden utilizarse como contacto normalmente abierto
(NA=NO), contacto normalmente cerrado (NC) a (CO= colusorio) conmutados.
La velocidad real del motor puede compararse con la velocidad deseada por medio del encoder
incremental, y puede regularse con un regulador PID a travs de la placa de circuito de E/S.

Datos de rendimiento del motor

Reductor

Rodillo Omnidireccional