ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y CIENCIAS DE LA PRODUCCIN

CINEMTICA DE MAQUINARIA

Jordan Sols

Objetivos de Aprendizaje

La presente actividad se enfocar en fortalecer conocimientos adquiridos durante las clases,

mejorar las habilidades de trabajo en equipo, de comunicacin oral y escrita, y fomentar la
importancia de la constante actualizacin y comprensin de temas contemporneos.

RESUMEN

Este proyecto se basa en poder escoger una velocidad de motor adecuada para el mecanismo
de biela manivela corredera descentrada, donde la excentricidad del mecanismo facilita la
adaptacin del tipo de grosor de la planta del trigo, evitando as, la destruccin de elementos
con mayor tamao (granos), mecanismo que presenta desgaste excesivo, lo cual disminuye la
vida til del mismo. Por lo que se procedi a realizar el anlisis analtico del mismo para poder
entender el funcionamiento del sistema obteniendo ecuaciones de posiciones, velocidades,
aceleraciones, sacudimiento y ngulo de transmisin a partir del mtodo de lazo cerrado y de la
definicin bsica del ngulo de transmisin. Luego se codific en Matlab estas ecuaciones
obteniendo para una velocidad angular del eslabn 2 (eslabn motriz) determinada diferentes
grficas de tetha2 vs tetha3, tetha2 vs Omega3, tetha2 vs velocidad del eslabn1, tetha2 vs
alpha3, etc.; en donde cada grfica se evala con las diferentes excentricidades de 0, 0.05, 0.10
hasta llegar 0.30m (observe Resultados). Se puedo identificar que existen dos puntos muertos
en tetha2=90 y 270, pero en donde se traba fuertemente es en 270 generando aceleraciones
y sacudimientos elevados que son proporcionales a la rpm del eslabn motriz. Tambin se
identific que el ngulo de transmisin, posiciones de traslacin y rotacin no varan si se
aumenta las rpm; pero si aumenta la excentricidad si varan. Se escogi una velocidad de 200
rpm debido a que cumple con requerimientos de produccin rpida y eficiente y adems existe
un sacudimiento menor. Se recomienda usar una caja de engranaje o un sistema de poleas para
reducir la rpm debido a que en el mercado existen motores de rpm relativamente altas adaptar
al mecanismo un sistema mecnico que ayude al sistema actual a superar el punto muerto en
tetha2=270.
 ABSTRACT
This project is based on being able to choose a suitable motor speed for the displacement crank crank
mechanism, where the eccentricity of the mechanism facilitates the adaptation of the type of thickness of
the wheat plant, thus avoiding the destruction of larger sized elements ( Grains), a mechanism that
presents excessive wear, which decreases the useful life of the same. Therefore, the analytical analysis
was carried out in order to understand the operation of the system, obtaining equations of positions,
velocities, accelerations, shaking and angle of transmission from the closed loop method and the basic
definition of the transmission angle. These equations were then coded in Matlab, obtaining, for an angular
velocity of the link 2 determined different graphs of tetha2 vs tetha3, tetha2 vs Omega3, tetha2 vs
velocity of the link1, tetha2 vs alpha3, etc .; In which each graph is evaluated with the different
eccentricities of 0, 0.05, 0.10 until arriving 0.30m (observe Results). It is possible to identify that there are
two dead points in tetha2 = 90 and 270 , but where it locks strongly it is at 270 generating high
accelerations and jolts that are proportional to the rpm of the driving link. It was also identified that the
transmission angle, translational and rotational positions do not vary if rpm is increased; But if
eccentricity increases if they vary. It was chosen a speed of 200 rpm because it meets fast and efficient
production requirements and there is also a minor shaking. It is recommended to use a gearbox or a pulley
system to reduce the rpm because on the market there are relatively high rpm engines to adapt to the
mechanism a mechanical system that helps the current system to overcome the deadlock in tetha2 = 270 .

INTRODUCCIN

Una prestigiosa empresa que trabaja en el campo de maquinaria agroindustrial ha desarrollado

un nuevo tipo de mquina que emplea un mecanismo que se adapta a la forma del trigo para
poder separar el grano y mejorar los trabajos durante la poca de cosecha. La mquina est
compuesta principalmente por un mecanismo con la forma mostrada en la figura 1, en donde la
excentricidad del mecanismo facilita la adaptacin del tipo de grosor de la planta del trigo,
evitando as, la destruccin de elementos con mayor tamao (granos).

Los nuevos prototipos presentan problemas de desgaste excesivo, lo cual disminuye la vida til
del sistema. Se requiere que usted, como parte del departamento de proyectos, primeramente
entienda el funcionamiento del sistema, para despus poder analizar posibles causas de los
daos. De igual forma, se requiere que usted evale las condiciones de operacin y disee
posibles soluciones para resolver el problema.

La informacin tcnica se presenta a continuacin:

Elemento Dimensin
2 20 (cm)
3 50(cm)
Rango: (0-30)(cm)

2 Depende del tipo de motor que usted decida,
indicado para la aplicacin
 METODOLOGA DE ANLISIS

A continuacin se proceder primero a obtener las ecuaciones de posicin, velocidad,

aceleracin y sacudimiento por el mtodo de lazo cerrado, luego se har un anlisis del
mecanismo a partir de la definicin bsica de ngulo de transmisin, luego se buscar una
expresin para para determinar el ngulo de transmisin y por ltimo se obtendr expresiones
para determinar las posiciones angulares del eslabn motriz (impulsor r2) en donde se tiene el
ngulo de transmisin ptimo y los puntos muertos del mecanismo.

Una vez obtenidas estas ecuaciones se proceder a realizar un cdigo en Matlab para obtener
los valores de posicin, velocidad, aceleracin, sacudimiento y observar como vara el ngulo de
transmisin respecto a 2 ; manteniendo la excentricidad fija y variando la velocidad angular del
eslabn motriz

ANLISIS ANALTICO DEL MECANISMO

Se puede observar por simple inspeccin que r2, r3, 1, 4 son constantes y se tiene como
inputs 4 = , 2 asumiendo 2 = 0 2 = 0 con la finalidad de
reducir sacudimientos en el mecanismo; de manera que las incgnitas seran 3 1 las cuales
varan mientras que el elemento motriz gira

+ 3
2 = 1
+ 4

+ 3
2 1
4
= 0
 : 2 2 + 3 3 1 = 0
: 2 2 + 3 3 4 = 0
4 2 2
3 = sin1 1 = 2 2 + 3 3
3

: 3 3 3 + 1 = 2 2 2

: 3 3 3 = 2 2 2

3 3 1 3
[ ] [ ] = [ 2 2 2]
3 3 0 1 2 2 2

2 2
: 3 3 3 + 1 = 3 3 3 2 2 2 2 2 2
2 2
: 3 3 3 = 3 3 3 + 2 2 2 2 2 2
2 2
3 3 1 3 2 2 2 2 2 2
[ ] [ ] = [ 3 3 32 2 ]
3 3 0 1 +
3 3 3 2 2 2 2 2 2

: 3 3 3 + 1 = 3 3 3 3 + 3 3 3 3 23 3 3 3 + 2 2 2 3 32 2 2 2

2 2 2

: 3 3 3 = 3 3 3 3 + 3 3 3 3 23 3 3 3 + 2 2 2 3 32 2 2 2 2 2 2

1 3
3 3
[ ][ ]
3 3
0 1
3 3
+ 3 3 3 23 3 3 3 + 2 2 2 32 2 2 2 2 2 2
=[ 3 3 3 3 3 3 ]
3 3 3 3 + 3 3 3 23 3 3 3 + 2 2 2 32 2 2 2 2 2 2

Otro anlisis muy importante es el del ngulo de transmisin que posee el mecanismo la
definicin del mismo es el ngulo que se forma entre el movimiento absoluto del eslabn de
salida y el movimiento relativo del eslabn acoplador en este caso el eslabn tres es el acoplador
y el eslabn 4 es la corredera (movimiento de salida).
 2 sin(2) 4 2 sin(2) 4
() = = cos1 ( )
3 3

Se puede inferir segn el grfico superior que el ngulo ptimo de transmisin es 90 para que
de esta manera toda la fuerza que transmite el acoplador se convierta en fuerza tangencial en
la corredera y por ende el eslabn 3 estara horizontal obteniendo 2 posiciones angulares
4
4 = 2 sin 2 21 = sin1 = 1
2 20

22 = 180 1 , ()
20

El ngulo motriz ideal (2 ) para obtener la mejor transmisin va a depender de la excentricidad

Los puntos muertos del mecanismo se pueden obtener derivando:

2 sin(2) 4
() =
3
2cos(2 ) = 90
= = 0, cos(2 ) = 0, { 2 }
2 r3sin() 2 = 270
CLCULOS DE POSICIONES, VELOCIDADES, ACELERACIONES Y SACUDIMIENTO MEDIANTE EL
USO DE MATLAB

A continuacin se presenta el cdigo realizado en Matlab detallando que se realiza en cada lnea
del cdigo; en donde para obtener posiciones, velocidades, aceleraciones, sacudimiento y
ngulo de transmisin fue necesario realizar previamente el anlisis analtico del mecanismo
expuesto en la seccin anterior para luego ingresar estas ecuaciones en la codificacin.
%Proyecto cinemtica de maquinarias I%
%Profesor: Ing. Livingston Castro, M.S.M.E.%
%Estudiante: Jordan sols%
%Biela-Manivela-Corredera%

N=1000;%N es el numero de partes a dividir tetha2%

r2=0.2;%longitud del eslabn2%
r3=0.5;%longitud del eslabn 3%
w2=input('Ingrese velocidad del motor en rpm ');
Omega2=w2*2*pi/60;%Se transforma w2 de rpm a rad/s%
alpha2=0;%Se asume aceleracin angular del eslabn 2 de cero%
gear2=0;%Se asume sacudimiento angular del eslabn 2 de cero%
tetha2=(0:2*pi/N:2*pi);%divisin de tetha2 en N partes%
j=0;
r4=[0:0.05:0.3];%r4 que es igual a excentricidad se divide en partes
desde 0 a0.3 en paso de 0.05%
p=length(r4);
u=zeros(N+1,p);
r1=zeros(N+1,p);
tetha3=zeros(N+1,p);
for r4=0:0.05:0.3;
j=j+1;
u(:,j)=acos((r2*sin(tetha2)-r4)/r3);
tetha3(:,j)=(2*pi)+asin((r4-r2*(sin(tetha2)))/r3);
r1(:,j)=(r2*cos(tetha2(:)))+(r3*cos(tetha3(:,j)));
for i=1:1:N+1;
J=[r3*sin(tetha3(i,j)) 1;
r3*cos(tetha3(i,j)) 0];
BV=[-(r2*(sin(tetha2(i)))*Omega2);-
(r2*(cos(tetha2(i)))*Omega2)];
Vvector=inv(J)*BV;
Omega3(i,j)=Vvector(1,1);%Omega3 es la velocidad angular del
eslabn 3%
r1dot(i,j)=Vvector(2,1);%r1dot es la velocidad del eslabn 1%
BA=[-(r2*(cos(tetha2(i)))*Omega2^2)-
(r2*(sin(tetha2(i)))*(alpha2))-
(r3*(cos(tetha3(i,j)))*(Omega3(i,j)^2));(r2*(sin(tetha2(i)))*Omega2^2)
-
(r2*(cos(tetha2(i)))*(alpha2))+(r3*(sin(tetha3(i,j)))*(Omega3(i,j)^2))
];
Avector=inv(J)*BA;
alpha3(i,j)=Avector(1,1);%alpha3 es la aceleracin angular del
eslabn 3%
r1ddot(i,j)=Avector(2,1);%r1ddot es la aceleracin del eslabn
1%
BS=[-
(r3*(cos(tetha3(i,j)))*(Omega3(i,j))*(alpha3(i,j)))+(r3*(sin(tetha3(i,
j)))*((Omega3(i,j))^3))-
(2*r3*(cos(tetha3(i,j)))*(Omega3(i,j))*(alpha3(i,j)))+(r2*(sin(tetha2(
i)))*((Omega2)^3))-(3*r2*(cos(tetha2(i)))*(Omega2)*alpha2)-
(r2*(sin(tetha2(i)))*gear2);(r3*(sin(tetha3(i,j)))*(Omega3(i,j))*(alph
a3(i,j)))+(r3*(cos(tetha3(i,j)))*((Omega3(i,j))^3))+(2*r3*(sin(tetha3(
i,j)))*Omega3(i,j)*alpha3(i,j))+(r2*(cos(tetha2(i)))*(Omega2)^3)+(3*r2
*(sin(tetha2(i)))*Omega2*alpha2)-(r2*(cos(tetha2(i)))*gear2)];
Svector=inv(J)*BS;
gear3(i,j)=Svector(1,1);%gear3 es el sacudimiento angular del
eslabn 3%
r1dddot(i,j)=Svector(2,1);%r1dddot es el sacudimiento del
eslabn 1%
end
end
figure(1);%se grafica tetha2 vs tetha3 para diferentes
excentricidades%
plot(tetha2,tetha3(:,1));
for j=2:1:p
hold on;

plot(tetha2,tetha3(:,j));grid on; xlabel('ngulo tetha2');

ylabel('ngulo tetha3');title('Tetha2 vs tetha3');
end
hold off;
figure(2);%se grafica tetha2 vs velocidad angular del eslabn 3 para
diferentes excentricidades%
plot(tetha2,Omega3(:,1));
for j=2:1:p
hold on;
plot(tetha2,Omega3(:,j));grid on; xlabel('ngulo tetha2');
ylabel('Velocidad angular eslabn 3');title('Tetha2 vs Omega3');
end
hold off;
figure(3);%se grafica tetha2 vs velocidad del eslabn 1 para
diferentes excentricidades%
plot(tetha2,r1dot(:,1));
for j=2:1:p
hold on;
plot(tetha2,r1dot(:,j));grid on; xlabel('ngulo tetha2');
ylabel('Velocidad del eslabn 1');title('Tetha2 vs velocidad eslabn
1');
end
hold off;
figure(4);%se grafica tetha2 vs aceleracin angular del eslabn 3 para
diferentes excentricidades%
plot(tetha2,alpha3(:,1));
for j=2:1:p
hold on;
plot(tetha2,alpha3(:,j));grid on;xlabel('ngulo tetha2');
ylabel('Aceleracin angular eslabn 3');title('Tetha2 vs Aceleracin
angular eslabn 3');
end
hold off;
figure(5);%se grafica tetha2 vs aceleracin del eslabn 1 para
diferentes excentricidades%
plot(tetha2,r1ddot(:,1));
for j=2:1:p
hold on;
plot(tetha2,r1ddot(:,j));grid on; xlabel('ngulo tetha2');
ylabel('Aceleracin eslabn 1');title('Tetha2 vs Aceleracin eslabn
1');
end
hold off;
figure(6);%se grafica tetha2 vs sacudimiento angular del eslabn 3
para diferentes excentricidades%
plot(tetha2,gear3(:,1));
for j=2:1:p
hold on;
plot(tetha2,gear3(:,j));grid on;xlabel('ngulo tetha2');
ylabel('Sacudimiento angular eslabn 3');title('Tetha2 vs Sacudimiento
angular eslabn 3');
end
hold off;
figure(7);%se grafica tetha2 vs sacudimiento del eslabn 1 para
diferentes excentricidades%
plot(tetha2,r1dddot(:,1));
for j=2:1:p
hold on;
plot(tetha2,r1dddot(:,j));grid on;xlabel('ngulo tetha2');
ylabel('Sacudimiento del eslabn 1');title('Tetha2 vs Sacudimiento del
eslabn 1');
end
hold off;
figure(8);%se grafica tetha2 vs posicin del eslabn 1 para diferentes
excentricidades%
plot(tetha2,r1(:,1));
for j=2:1:p
hold on;
plot(tetha2,r1(:,j));grid on;xlabel('ngulo tetha2');
ylabel('Posicin eslabn 1');title('Tetha2 vs Posicin eslabn 1');
end
hold off;
figure(9);%se grafica tetha2 vs ngulo de transmisin para diferentes
excentricidades%
plot(tetha2,u(:,1));
for j=2:1:p
hold on;
plot(tetha2,u(:,j));grid on;xlabel('ngulo tetha2');
ylabel('ngulo de transmisin');title('Tetha2 vs ngulo de
transmisin');
end
hold off;
RESULTADOS

En el mercado encontramos velocidades angulares para Omega2 de 900, 1200, 1800 y 3600 rpm
de manera que es necesario probar con estas velocidades para determinar con qu velocidad
obtenemos menor sacudimiento y aceleraciones en el mecanismo y mejor ngulo de
transmisin. Por el criterio de que para que exista un buen ngulo de transmisin se necesitan
velocidades bajas se analizar para 1200, 900 rpm.

A continuacin se presentan los resultados para una velocidad del motor de 1200 rpm
A continuacin se presentan los resultados para una velocidad del motor de 900 rpm
ANLISIS DE RESULTADOS

Se Identifica en las grficas que para cualquier rpm en el eslabn impulsor (eslabn 1) las grficas
tetha2 vs el ngulo de transmisin, tetha2 vs la posicin del eslabn 1, tetha2 vs tetha3 son
iguales para cualquier rpm (manteniendo una excentricidad fija); esto se debe a que las
posiciones angulares o de traslacin tericamente es la misma y no importa cuntas
revoluciones por minutos se le agregue al impulsor siempre va a pasar por las mismas
posiciones. Sin embargo, al variar la excentricidad las posiciones si van a variar debido a que el
mecanismo est restringido a mantener la misma excentricidad durante toda la revolucin
causando que tetha3 aumente al aumentar la excentricidad y tambin el stroke (distancia que
alcanza la corredera) tambin aumente.

Adicionalmente; se puede observar en las grficas obtenidas y en la tabla de resultados antes

expuesta que las aceleraciones y sacudimientos son proporcionales a las rpm siendo la
aceleracin y sacudimiento angular del eslabn 3 mayores que la aceleracin y sacudimiento
(de traslacin) del eslabn 1 esto se debe a que no toda la energa mecnica de movimiento del
eslabn 3 se transmite al eslabn 4 (corredera) ya que la fuerza se divide en fuerza tangencial y
fuerza de friccin y por lo tanto una parte de la energa se pierde por friccin en la corredera.
Tambin se logra identificar en las grficas tetha2 vs ngulo de transmisin y en tetha2 vs
velocidad del eslabn dos puntos muertos cuando tetha2 es de 90 y 270 lo que concuerda con
el anlisis del mecanismo realizado (observe seccin Anlisis analtico del mecanismo),
especialmente en 270 el mecanismo se traba fuertemente (observe grficas de sacudimiento y
aceleracin).

Por otro lado, en este mecanismo no es necesario que el stroke sea muy alto debido a que el
choclo o trigo no es tan largo (alrededor de 20 cm a 30 cm) por lo tanto si asume un stroke
pequeo; segn las grficas de tetha2 vs posicin del eslabn 1 a medida que aumenta la
excentricidad la distancia que alcanza la corredera es ms grande y por ende el stroke tambin
y por ende si se requiere un stroke pequeo la excentricidad deber ser pequea y por lo tanto
el rango de excentricidad ptimo estara entre 5 y 20 cm generando un stroke de 40 a 50 cm
respectivamente.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

En conclusin, para escoger una velocidad del motor es necesario que este tenga una rpm baja
sin descuidar la produccin rpida y eficiente por lo que segn patentes la velocidad en la
corredera debera de estar entre 5 a 20 m/s esta velocidad corresponde a la velocidad del
eslabn 1 en el mecanismo analizado, la cual se genera con 200 rpm (segn los clculos
realizados en Matlab) donde dependiendo de las excentricidades las velocidades fluctan entre
4.5 a 5 m/s en ida y de 4.5 a 6.5 m/s de retorno. El problema es que no hay motores de 200 rpm
por lo que recomienda usar caja de engranaje o un sistema de poleas para reducir las rpm.

Adems, se recomienda usar una caja de engranaje o un sistema de poleas para reducir la rpm
debido a que en el mercado existen motores de rpm relativamente altas adaptar al mecanismo
un sistema mecnico que ayude al sistema actual a superar el punto muerto en tetha2=270.