Artculo de Investigacin Lzaro Castillo, I.

et al / Ingeniera 13-2 (2009) 23-32

Tcnica de Estimacin Paramtrica Aplicada

a un Motor de CD Va Series Walsh
Isidro I. Lzaro C.1, David Roman M.1, Juan Anzurez M.1 y Nun Pitala D.2

Fecha de recepcin: agosto de 2008 Fecha de aceptacin: mayo de 2009

RESUMEN
En este artculo se presenta un mtodo para realizar una estimacin paramtrica de un Sistema Lineal Invariante en
el Tiempo (SLIT). La metodologa aprovecha las bondades de las propiedades operacionales disponibles para la
mayora de las series ortogonales tales como, la matriz de Integracin Producto y de Coeficientes. Un aspecto
importante de esta aproximacin es que se obtiene una expresin analtica. El caso de estudio que se presenta es un
motor de CD controlado por armadura, el cual se analiza por medio de la metodologa propuesta usando como serie
ortogonal las series Walsh. La tcnica provee un excelente resultado sin mucho esfuerzo computacional.

Palabras Clave: Identificacin Paramtrica, Matriz Operacional, Redundancia Analtica y Series Walsh.

Parametric Estimation Technique Applied To

Dc Motor Via Walsh Series
ABSTRACT
In this paper a method to carry out parametric estimation time invariant systems is proposed. This methodology
exploits advantages of the operational properties available at most orthogonal series such as Integration, Product and
Coefficient matrices. Closed-form analytical expressions are provided for parametric identification, which represents
a key feature of this approach. A DC motor is presented as a test case and analyzed via the proposed methodology
using Walsh series. This method provides excellent results with a minimum computational effort.

Keywords: Identification, Operational Matrix, Analytical Redundancy and Walsh Series.

1
Profesor Investigador. Facultad de Ingeniera Elctrica, Universidad Michoacana de San Nicols de Hidalgo, E-
mail: ilazaro@umich.mx, janzurez@umich.mx.
2
Profesor Investigador. Facultad de Ingeniera Industrial, Universidad de Sonora, Campus Hermosillo, E-mail:
nun_pitalua@hotmail.com

23
 Lzaro Castillo, I. et al / Ingeniera 13-2 (2009) 23-32
INTRODUCCIN
En las ltimas dcadas el funcionamiento de los
procesos industriales ha cambiado drsticamente, esto
se debe principalmente a la incorporacin de la
computadora como elemento de control y a su
evolucin, esto ha permitido que la automatizacin de
procesos permita incrementar la productividad de
algunos sectores industriales.
Para aumentar la competitividad ha sido necesario
desarrollar nuevas tcnicas: mtodos y herramientas
que permitan maximizar la eficiencia de los procesos,
desarrollando controladores de gran calidad, y
maximizar la eficiencia de los procesos con el menor
ajuste de la mquina. Para ello es imprescindible
conocer el comportamiento dinmico del proceso,
principalmente de las partes crticas. Por esta razn es
vital contar con tcnicas eficientes de identificacin
que permitan obtener los parmetros del modelo de
un sistema (Fossois y Rivera, 2007).
Se denomina identificacin a la tcnica de construir
un modelo a partir de las variables medidas del
proceso: entradas o variables de control, salidas o
variables controladas y perturbaciones. El enfoque de
la identificacin se puede realizar en funcin de la
estructura del modelo, y del comportamiento fsico o
no del mismo, dentro de esto se puede distinguir:
Caja negra.- Cuando los parmetros del modelo no
tienen una interpretacin fsica.
Caja gris.- Si algunas partes del sistema son
modeladas basadas en principios fundamentales y
otras como una caja negra.
Caja blanca.- La estructura del modelo se obtiene a
partir de las leyes fundamentales. Los parmetros
tienen una interpretacin fsica.
Existiendo adems varias formas de catalogar los
modelos matemticos:
1.- Modelos no paramtricos: Estos se caracterizan
mediante grficos, diagramas o representaciones que
describen las propiedades dinmicas mediante un
nmero no finito de parmetros, dentro de estas
tcnicas estn: la respuesta al impulso, al escaln y a
la frecuencia.
2.- Modelos paramtricos: Describen las relaciones
entre las variables del sistema mediante expresiones
matemticas, es decir, con ecuaciones diferenciales
en sistemas continuos y ecuaciones de diferencias en
sistemas discretos.
24
Existe un inters prctico en la identificacin de
sistemas por el manejo de las dificultades asociadas
con la derivacin de los modelos a partir de los
principios fsicos, en donde es frecuente la aplicacin
de tcnicas de identificacin para estimar los
parmetros del mismo. Entre las diversas tcnicas
paramtricas en (Avils et al., 2002) se encuentra una
revisin de las principales tcnicas aplicadas a
Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (SLIT),
en donde a partir de la respuesta en lazo abierto del
sistema se obtiene una aproximacin del mismo a uno
de orden reducido (primero o segundo orden).
Otros esfuerzos se han encaminado a extender los
mtodo clsicos dados por Ziegler-Nichols, en (Juri
y Perunicic, 2004) se propone dicha extensin a
sistemas con retardo. Por otro lado, el uso de las
series ortogonales aplicadas al anlisis de sistemas ha
recibido una atencin considerable al emplearse en
varios problemas tales como el anlisis, estimacin de
parmetros y control ptimo. Ejemplos tpicos de
aplicaciones se pueden encontrar en (Chen y Hsiao,
1975; Chen y Tsay, 1977; Cheng-Chiian y Yen-Ping,
1983; Samavat y Rashidie, 1995; Rico et al., 2001;
Lzaro et al., 2008), en donde las matrices
operacionales juegan un papel importante en la
transformacin de una ecuacin diferencial lineal en
ecuaciones algebraicas. Por ejemplo, una ecuacin
diferencial lineal con coeficientes variantes o
invariantes en el tiempo puede ser transformada en un
conjunto de ecuaciones algebraicas va matriz
operacional de integracin.
En este artculo la matriz operacional de integracin,
la matriz producto y la matriz de coeficientes para las
series ortogonales, permiten desarrollar una tcnica
para la identificacin fuera de lnea de parmetros de
SLIT, la obtencin del modelo se basa en el enfoque
de la caja blanca.
Aunque la solucin es esencialmente la misma en
todos los dominios, las caractersticas de las matrices
intermedias que son empleadas son usualmente
diferentes. Ejemplos de ello son la aplicacin de los
polinomios de Chebyshev de primer y segundo tipo,
series de Fourier, series Walsh, series de Bloques de
Pulso, series Hartley y series Haar. Como caso
particular se emplean las series Walsh para mostrar la
aplicacin de la tcnica en la identificacin de
parmetros de un SLIT. Los resultados de la tcnica
desarrollada se muestran a travs de simulaciones
realizadas en la plataforma de Matlab.
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El mtodo utiliza el clculo de la pseudoinversa en la 0

(t)
4
(t)
1 1
solucin de los parmetros estimados, as como la
redundancia analtica, es decir la posibilidad de 0 0
realizar varios experimentos sobre el sistema al cual 1 1

se est identificando. La principal ventaja de esta (t) (t)

tcnica es que puede extenderse a Sistemas Lineales 1 5

1
1
Variantes en el Tiempo de cualquier orden, adems
de que puede emplearse a cualquier sistema cuyo 0 0
modelo sea conocido aplicando algunas de las series 1 1

ortogonales para obtener la estimacin paramtrica.

(t) (t)
2
6
METODOLOGA 1 1
Propiedades Del Clculo Operacional Y
0
Expansin En Series Ortogonales. Los mtodos 1
0
1
algebraicos para la solucin de problemas descritos
por ecuaciones lineales diferenciales, tales como (t) (t)
identificacin de sistemas, anlisis, control y
3
7
1
1 1
reduccin de modelos han sido propuestos
recientemente. Los mtodos algebraicos tambin han 0
0 0
1
sido utilizados para obtener la solucin de estado 1 1

estable de sistemas lineales invariantes en el tiempo,

sistemas peridicos y no lineales. Estos mtodos Figura 1. Funciones Walsh.
algebraicos proporcionan soluciones idnticas pero
poseen diferentes propiedades numricas. En estos o

mtodos, la integracin numrica de las ecuaciones
f (t ) = cmm (t ) = c t (t ) (2)
diferenciales se basa en la expansin de funciones en
m=0
series ortogonales, en donde la idea bsica consiste en
donde
convertir la ecuacin integral en una algebraica
usando la matriz de integracin. c t = [ c0 c1 L cm 1 ] (3)

Series Walsh
0

Desde que Corrington construy las tablas Walsh
1
para resolver ecuaciones diferenciales de orden
(t ) = M (4)
superior (Chen y Hsiao, 1975), desarrollaron la

matriz operacional Walsh para resolver ecuaciones m
de estado, el mtodo operacional Walsh ha sido M
aplicado satisfactoriamente para resolver problemas
tales como la sntesis en el dominio del tiempo en y cm se denominan coeficientes de la serie Walsh y
teora de sistemas; as como la determinacin de se determinan de manera que la siguiente integral
ganancias en control ptimo, el mtodo directo de del error cuadrtico es minimizada.
solucin del problema variacional y la estimacin
2
paramtrica de sistemas (Lazaro et al., 2008). Las 1

(5)
= f (t ) cmm (t ) dt
funciones Walsh i(t) son un conjunto de ondas 0 m =0
cuadradas las cuales son ortonormales. La Figura 1 aplicando el lmite
muestra las funciones de 0(t) a 7(t) en el orden 1 2

(6)
bivalente, las cuales pueden definirse a partir de las lim f (t ) cmm (t ) dt = 0
funciones de Rademacher. m 0 m=0

Una funcin arbitraria f(t) se puede aproximar en resolviendo se tiene

Series Walsh, si la funcin es absolutamente 1

integrable en [0,1], como sigue (Chen y Hsiao, cm = m (t ) f (t )dt (7)

1975; Chen y Tsay, 1977; Datta y Mohan, 1995): 0

f (t ) = c00 (t ) + c1 (t )1 (t ) + c2 (t )2 (t ) + K + cmm (t ) + K (1)

25
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Matriz Operacional de Integracin. Debido a que computacional y su dimensin depende del nmero
las funciones de Walsh son un conjunto de ondas de componentes elegidos. La Ecuacin (9) es una
rectangulares, sus integrales son frmula aproximada, su aproximacin depende de la
dimensin de o P.

Figura 2. Primeras 8 funciones de Walsh y sus integrales.

ondas triangulares, la Figura 2 muestra la integral de El subndice indica la dimensin tomada, es

las primeras 8 funciones de Walsh. La integral de preferible tomar 2, donde es un entero.
las funciones Walsh puede ser expresada en Siguiendo un razonamiento similar se puede derivar
funciones Walsh y cada una de ellas puede ser una matriz de integracin de mayor orden. La
evaluada. Por lo tanto, podemos escribir la relacin Ecuacin (10) muestra el caso general de la matriz
entre las funciones Walsh y sus integrales de forma P. La matriz operacional anterior realiza la
matricial. integracin para operaciones con enteros. Por lo
Para el caso de cuatro funciones Walsh se tiene: tanto puede usarse para resolver ecuaciones
diferenciales lineales de manera efectiva.
1 1 1 La Figura 3 muestra la estructura de una matriz de
2 0
integracin cuyo orden es de 3232 en donde se
o (t )dt 1
4 8 (t )
1 0 puede apreciar claramente la dispersidad de sta (63
1 (t )dt (t )

4
0 0
8 1 trminos de la matriz son distintos de cero).



2 (t )dt 1
8
0 0 0 2 (t )
( )
3 (t )dt
0 1
0 0
3 t

8 (8)
o bien en forma compacta

(t )dt P
4 44 41 (t ) (9)
donde
P- Matriz operacional de integracin

P relaciona las funciones Walsh y sus integrales, se

escoge como una matriz cuadrada por conveniencia

26
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Figura 3. Estructura de la matriz de integracin de c0 c1 M c2 c3

Walsh para m=32. c c0 M c 3c2
1
1 2 1 1
[C ]
44 = L L M L L
2 M Im M I m M Im (10)
2m 2 c3 M c0 c1

m (8) m 4
c2
L M L M L M L c3 c2 M c1 c0
(14)
2 I M O M M
m m m

8 8

L L
P( mm )

L L M L M
y en general
1I m
2 (4)
M O m
Cm m C m m m
Cmm = 2 2
4
+ ( )
2 2 2
L L L L L L L
1 C m m m Cm m
2 2 2
Im M O m +
2m ( 2 )

(15)
2 2

2

Por otro lado, al producto de las funciones base

multiplicado por su transpuesta se denomina Matriz Estimacin de Parmetros de SLIT y SLVT.
Producto, para el caso de la 4 primeras funciones Aunque el caso de estudio corresponde a un SLIT,
base tenemos, esta clase de sistemas se consideran como un caso
particular de los SLVT, por lo que se utilizar la
0 (t ) 1 (t ) M 2 (t ) 3 (t ) metodologa para este tipo de sistemas, de esta forma
(t ) partiendo del sistema descrito por:
1 0 (t ) M 3 (t ) 2 (t )

(t ) = L

L M L L

x(t ) = A(t)x(t ) + B(t)u(t ) (16)
2 (t ) 3 (t ) M 0 (t ) 1 (t )
3 (t ) 2 (t ) M 1 (t ) 0 (t )
(11) donde x ( t ) n1 y u ( t ) q1 son los vectores de
Al multiplicar las primeras m funciones base estado y entrada, respectivamente, y las matrices de
podemos generalizar la matriz producto como: coeficientes variantes A ( t ) bnn n y B ( t ) bnq n.
Utilizando aproximaciones va series ortogonales las


(t )( m m ) (t ) m m m
+ ( ) expresiones de los elementos a ij (t ) y bij (t ) de las
(12)
=
2 2 2 2 2
(t ) mm matrices A ( t ) bnn n y B ( t ) bnq n pueden ser


(t ) + m ( m m ) (t ) m m
( ) expresados como (Lzaro et al., 2008):
2 2 2 2 2
aij (t ) Aij t (t ) (17)

Donde (t ) m ( m m ) = (t )( m m ) con subndice de bij (t) Bij (t)
t
2 2 2 2 2 (18)
cada elemento incrementado por m , tienen patrones
2
Donde
bien definidos para su estructura.
La matriz de coeficientes es definida en trminos de Aij t = Aij ,0 L Aij , m (19)
la matriz producto y el vector de series ortogonales
base como una matriz que satisface, Bij t = Bij ,0 L Bij ,m (20)

[C ] (t ) = (t )c (13)
Similarmente, los elementos del vector x ( t ) n1 y
Donde [C] es la matriz de coeficientes dado un
vector c definido en la ecuacin (3). Es interesante u ( t ) q1 pueden ser aproximados como:
mencionar que la matriz producto y la de
xi (t ) X i t (t ) (21)
coeficientes son en realidad una propiedad que hace
posible la solucin analtica para sistemas variantes ui (t ) U (t )
i
t
(22)
en el tiempo y que fueron encontradas por primera
vez en el dominio de Walsh. Para el caso de 4 Teniendo esto presente el producto de las series
funciones base, la matriz de coeficientes toma la ortogonales A(t)x(t) resulta:
forma

27
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A11t (t ) X 1t (t ) + L + A1tn (t ) X nt (t )
t
A (t ) X 1t (t ) + L + A2t n (t ) X nt (t )
A(t )x(t ) = 21 X (t ) = X 0(t ) + A [ X ] P(t ) + B [ U ] P(t ) (29)
M
t
n1
A (t ) X t
(t ) + L + A t
(t ) X t
(t ) En la ecuacin X0 es del mismo orden de X y contiene
1 nn n (23)
las condiciones iniciales de cada variable de estado,
Tomando el factor Aijt (t ) X tj (t ) , donde cada tal y como se muestra en la ecuacin (30).
producto A tj (t ) y X tj (t ) producen un escalar,
x1 (0) 0 L 0
por lo cual se puede reacomodar el producto como se x (0) 0 L 0 (30)
muestra en la ecuacin (24), al aplicar la transpuesta X0 = 2
M M O M
al trmino X j (t ) y la definicin de la Matriz
xn (0) 0 L 0
Producto.
Aijt (t ) X tj (t )(t ) = Aijt (t ) t (t ) X j = Aij X j (t ) Cancelando (t ) en ambos lados de la ecuacin
(24)
(29), obtenemos (Lzaro et al., 2008):
Donde X j es la matriz de coeficientes del
m m
X =Z (31)
vector x ( t ) . Ahora, reconstruyendo el
n1

donde:
producto A(t)x(t) se obtiene:
= [A B X 0 ] (32)
A t
11 A t
12 L A t
1n
[ X 1 ] [ X ] P

[ X 2 ] (t ) Z = [ U ] P
t t t
A A L A
A(t ) x(t ) = 21 22 2n
M M O M M e
t t (33)
An1 Ant 2 L Ann [ X n ] (25) e = [1 0 0 0 L] (34)
A(t ) x(t ) = A [ X ] (t ) (26)
Cuando se tiene un SLIT la matrices de coeficientes
donde X j es la matriz
coeficientes de [X] y [U] de cada estado y entrada respectivamente se
correspondiente a cada vector de coeficientes, [ X ] es
convierten en una matriz de vectores de coeficientes
Xj y el vector de coeficientes de la entrada U. Esto
la matriz formada por todas la matrices de hace que las matrices se vuelvan ms dispersas.
coeficientes X j . Mientras que A es una matriz Es claro que para resolver este problema y obtener los
t parmetros estimados es necesario aplicar el mtodo
construida por cada vector de constantes Aij . (t ) de mnimos cuadrados para obtener la pseudoinversa
es el vector de funciones base. de , as:
^
= XZ t ( ZZ t )1 (35)
De manera similar se puede demostrar que el
producto B (t )u (t ) se puede aproximar por. Redundancia Analtica. Dentro de los sistemas
B(t )u (t ) = B [ U ] (t ) (27)
dinmicos es frecuente encontrar una redundancia
fsica, es decir, la implementacin de varios
dispositivos de las mismas caractersticas dentro de
En donde las dimensiones de las matrices son un mismo sistema de medicin y/o control, por
B (t ) nxq (m ) , [U ] q (m m ) y (t ) (m1) . ejemplo, cuando se utilizan dos o ms sensores para
Una vez obtenidos estos resultados es posible prever cualquier eventualidad ante una falla del
determinar una expresin para resolver el problema mismo que ocasiones una inestabilidad del sistema,
de la identificacin. Integrando ambos lados de la esta situacin ocurre en aquellos sistemas en donde se
ecuacin (16), obtenemos: requieren sistemas de respaldo para proporcionar
t t cualquier confiabilidad del sistema.
x(t ) x0 (t ) = A x(t )dt + B u (t )dt (28)
0 0
Otra alternativa a la redundancia fsica que suele ser
Utilizando las propiedades de la matriz de integracin ms econmica es la redundancia analtica. Este tipo
y los resultados obtenidos en las ecuaciones (26) y de redundancia supone la posibilidad de realizar
(27), tenemos: varios experimentos sobre el sistema a identificar, los

28
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experimentos realizados incorporan diferentes modos ia .- Corriente de armadura

de operacin cuando estos se excitan con diferentes
tipos de entradas en diferentes intervalos de tiempo,
otra variante constituye la aplicacin de la misma
seal a diferentes frecuencias, corrimientos de fase o
cambios de magnitud (Alvarado, 2001; Lzaro et al.,
2008).
.- Velocidad rotacional de la armadura
K .- Constante de velocidad
La,.- Inductancia de armadura
Ra,.- Resistencia del devanado de armadura
fr .- Coeficiente de friccin viscosa
J .- Inercia del rotor

Identificacin de parmetros
Aplicando la metodologa mostrada el sistema descrito
puede reescribirse usando la ecuacin (31), en este
caso se consideran condiciones iniciales cero, por lo
que se tiene:


6447448
R K 1 I P
[ a]

L L (37)
[ Ia ] = L [ ] P
t

K
r 0 [Va ] P
f
J J

Figura 4. Esquema de redundancia analtica.

Figura 6. Motor de CD empleado en el caso de

estudio.

Por lo tanto, para estimar los parmetros de motor de

CD, se requiere obtener informacin de los estados
Figura 5. Circuito equivalente del motor de CD. ( I a , ), as como de entrada aplicada ( Va ), a los
cuales se le debe aplicar un expansin en series Walsh
Posteriormente se utiliza toda esta informacin en un para obtener la matriz de coeficiente correspondiente,
mismo proceso de estimacin, tal y como se observa posteriormente la aplicacin de la ecuacin (32) a la
en la Figura 4, la desventaja de esta redundancia ecuacin (35) permite obtener la identificacin de
analtica es que hace que el proceso de identificacin parmetros utilizando la pseudoinversa de Z para
se realice fuera de lnea.
estimar . Con esta tcnica se obtiene la identificacin
RESULTADOS Y DISCUSIN de los parmetros del motor a partir de la Ia y , las
Modelo del Motor de CD controlado por cuales pueden provenir de un conjunto de mediciones,
armadura En este artculo se muestra como caso de en este caso fueron producidos por simulacin. Los
estudio la estimacin de parmetros de un motor de programas utilizados en el proceso de identificacin
CD con imanes permanentes, para lo cual la mquina fueron implementados en el lenguaje de programacin
de CD se visualiza como un convertidor de energa de Matlab y la interfase grfica en LabVIEW, la Tabla
electromagntica ideal, cuyo circuito equivalente se 1 muestra los parmetros reales del motor de CD con
muestra en la Figura 5. imanes permanentes mostrado en la Figura 6.
Tabla 1. Parmetros del motor de CD.
Este motor de CD se puede modelar en variables de Potencia nominal Pot 120 W
estado tal y como se muestra en la ecuacin (36). Voltaje nominal Va 24 V
Ra K Resistencia Ra 1.01
1 Inductancia La 1.6 x 10-3 H
i
a = La La ia + v (36)
6.12 x 10-2 Nm/A
f r a a Coeficiente K
L
K
0 Inercia del rotor J 2.6 x 10-5 Kgm2.
J J Coeficiente de friccin fr 1.2 x 10-5 N.ms
Donde:

29
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Para lograr la identificacin del sistema se realizaron
simulaciones en el dominio del tiempo (ODE 45) del
arranque del motor de CD utilizando redundancia
analtica, se emplearon dos entradas diferentes, una
de ellas fue una funcin escaln de magnitud 24 y
otra correspondi a una seal de escaln con una
componente tipo pulso de magnitud 0.6, todo ello con
el objeto de obtener la evolucin de las variables ia y
y lograr excitar los modos de operacin del
sistema.
En este caso se obtuvieron con 512 muestras para un
tiempo de 0.1 segundos, cada una de ellas se pasaron
al dominio de la frecuencia calculando sus
coeficientes usando como base ortogonal las series
Walsh para obtener las variables en el dominio de la
frecuencia Ia y .
La interfase grfica mostrada en la Figura 7, fue
desarrollada para realizar la identificacin
paramtrica del sistema elegido, en donde se muestra
la simulacin realizada, en este caso considerando
redundancia analtica de dos entradas. Debido a que
Figura 7. Interfase grfica diseada.
El algoritmo de identificacin fue programado
usando Matlab, el cual es incorporado a la interfase
grfica para obtener datos de las variables de estado
del sistema a partir de la aplicacin de diferentes
tipos de entrada, para identificar los parmetros se
utilizaron
512 trminos de la serie Walsh y 1024 puntos para la
transformada Walsh. La Tabla 2 muestra los
resultados obtenidos y su comparacin con los
parmetros reales, en esta tabla se puede observar que
los errores obtenidos no sobrepasan el 5%. La Figura
8 muestra la respuesta del sistema ante una entrada
escaln obtenidas al comparar la respuesta del
sistema usando los parmetros estimados vs
30
la tcnica de identificacin propuesta se aplica a
travs de simulacin, se desarroll la interfase en
LabVIEW mostrada en la Figura 7, en sta se
aprecia un rea para introducir los parmetros del
motor de CD, as como las condiciones iniciales de
las variables de estado (, ia), esto permite generar
los datos necesario para realizar la identificacin
paramtrica, es decir, producir datos de la entrada y la
salida, as como la evolucin de las variables de
estado. En la parte inferior derecha, se muestran los
resultados de los parmetros estimados y los errores
correspondientes a cada parmetro. Adems, se
muestra una grfica de la seal de entrada aplicada al
sistema para la obtencin de dichos datos.
parmetros reales, en estas se aprecia una amplia
concordancia tanto para la velocidad como para la
corriente de armadura, lo cual permite validar los
resultados obtenidos.
Tabla 2. Parmetros reales vs estimados y errores
obtenidos.
Parmetro Valor real Valor estimError %
Resistencia Ra 1.01 1.0108 0.0762
Inductancia La 1.6 x 10-3 1.61 x 10-3 0.6239
Coeficiente K 6.12 x 10-2 6.1202 x 1 0.0029
Inercia del rotor J 2.6 x 10-5 2.6003 x 1 0.0128
Coeficiente de fricc 1.2 x 10-5 1.2476 x 1 3.964
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Figura 8. Comparacin de la respuesta del sistema con parmetros estimados vs parmetros reales ante una entrada
escaln.

CONCLUSIONES ortogonales tipo Walsh muestra ventajas

Se ha presentado una tcnica basada en el
dominio de la frecuencia para la estimacin de
parmetros de SLIT, la cual emplea como
herramienta la teora de clculo operacional y
usa como base la matriz de integracin para
proporcionar una ecuacin algebraica que
permite la identificacin de parmetros, est
ltima es resuelta por medio de la
pseudoinversa. Adems, la tcnica permite
determinar los parmetros del modelo continuo
del sistema, es decir, se realiza la estimacin sin
tener que discretizar el modelo.
En el proceso de identificacin paramtrica
aplicado a SLIT, el empleo de las series
respecto a otras series ya que pueden aproximar
los parmetros del sistema con menor nmero
de trminos.
El error promedio disminuye a medida que el
nmero de trminos tomados para la serie
ortogonal aumenta.
Se aplica la redundancia analtica al sistema
para suponer la posibilidad de realizar varios
experimentos sobre el sistema a identificar, esto
con el objeto de excitar algunos parmetros que
no son perceptibles con cierto tipo de entrada.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

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