Acciones Control

Control P Control I Control PI Control PD Control PID Implementacin
Acciones Bsicas de Control
Diego Alberto Bravo Montenegro
Grupo de Sistemas Dinmicos, Instrumentacin y Control
Popayn, Octubre de 2017
Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 1/39

Outline
1 Control Proporcional
2 Control Integral
3 Control Proporcional Integral
4 Control Proporcional Derivativo
5 Control Proporcional Integral Derivativo
6 Implementacin

Modelo de sntesis
u y
uo u x = f (x, u)
y
y = h(x) yo
t t
to to
Modelo alrededor del punto de operacin (uo , yo )
y (s)
G (s) =
u(s)

Control proporcional

u = uo + k p y d y
Importancia de uo
uo es fundamental porque permite llevar la planta al punto de
operacin. Adicionalmente en muchos sistemas la ley u(t) no puede
tomar valores negativos. Por ejemplo en el caso de sistemas de
control de nivel y actuadores PWM.

Banda proporcional
u
100%
50%
uo
e
0
Banda Proporcional
La pendiente de la recta es la ganancia kp

100 d
u = uo + y y
Bp
|{z}
kp

Ejemplo: Sistema de control con accin proporcional
Conclusin
R(s)+ Y (s)
kp 1 b Por lo tanto a mayor accin proporcional,
s+1
mayor es la velocidad de respuesta (ts

menor).
En rgimen permanente o estacionario el

error de posicin del sistema es:
Y (s) kp /(1 + kp ) keq
= = 1
R(s)
s +1 eq s + 1 essp =
1+k p 1 + kp
Con:

eq = , Cte de tiempo equivalente Este error se puede disminuir aumentando
1 + kp kp , este error de corrimiento es
caracteristico de plantas tipo 0. Plantas
ts = 4 eq , Velocidad de respuesta tipo 1 o mayor no presentan error de
posicin en estado estable.

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2 Control Integral
6 Implementacin

Accin Integral
El tiempo de accin integral Ti es el
tiempo que tarda la seal de control u(t)
R(s)+ E(s) 1 U (s) Y (s) en alcanzar la seal de error e(t), en la Fig.
Ti s G(s) b
para una seal de error tipo escaln.

u(t)
u(t)
Ti
e(t)
La accin integral genera la ley de control:
Zt
1 t0 t0 + T i t
DT: u(t) = e(t) dt
Ti
0
1
DF: U(s) = E (s) A menor Ti , mayor es la pendiente de la
Ti s
seal de control u(t) y por lo tanto la
1
accin integral es mayor.
Tambin: ki = Ti
se llama cte integral

Ejemplo: Sistema de control con accin integral
R(s)+ E(s) U (s) Y (s) Conclusin

1 1 b
Ti s s+1 La accin integral hace el sistema dos
veces mas lento que en lazo abierto!
En rgimen permanente o estacionario el

error de posicin del sistema es:
Y (s) 1 1/Ti 1
= = essp = =0
R(s) Ti s( s + 1) + 1 s 2 + T1 s + 1
Ti 1+
i
Con:
La accin integral elimina el error de

r
1 1 Ti
n = = posicin para una entrada de referencia
Ti 2
r (t) tipo escaln y tamben para una
4 perturbacin d(t) tipo escaln.
ts = =8
n

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2 Control Integral
6 Implementacin

Accin Proporcional Integral
R(s)+ E(s) kp (1+Ti s) U (s) Y (s)

Ti s
G(s) b
La accin integral genera la ley de control:

Zt
kp
Dominio del Tiempo: u(t) = kp e(t) + e(t) dt
Ti
0
kp (1 + Ti s)
Dominio de la Frecuencia: U(s) = E (s)
Ti s
La accin de control es una combinacin de la acciones P e I.

Control proporcional integral
e(t)
e
t
to
u(t)
(100/Bp ) e
(100/Bp ) e
u Ti
t
to to + Ti

Ecuacin del controlador proporcional integral

100 d 1
u = uo + (y y ) + ui
Bp Ti
Tiempo integral
Ti es el intervalo de tiempo requerido para que se repita la accin
proporcional. As, Ti se expresa en repeticiones por minuto o en
repeticiones por segundo.

Ejemplo: Sistema de control con accin proporcional integral
Conclusin
R(s)+ E(s) kp (1+Ti s) U (s) Y (s)
Ti s
1
s+1
b El factor de amortiguamiento se p
incrementa en un factor (1 + kp )/ kp con
respecto a la accin I y la velocidad de
respuesta aumenta. En general la accin
PI aprovecha las ventajas de las accines P
kp (1+Ti s) e I.
Y (s) Ti
= 1+kp k
R(s) s2 + s + T p
i
kp (1 + Ti s)
Con: GH(s) = , Tipo 1
Ti s( s + 1)
s r
kp 1 + kp Ti
n = = p
Ti 2 kp
La accin integral elimina el error de
4 8 posicin para una entrada de referencia
ts = = r (t) tipo escaln y tamben para una
n 1 + kp perturbacin d(t) tipo escaln.

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2 Control Integral
6 Implementacin

Accin Proporcional Derivativa
R(s)+ E(s) U (s) Y (s)

kp (1 + Td s) G(s) b
La accin proporcional derivativa genera la ley de control:
d e(t)
Dominio del Tiempo: u(t) = kp e(t) + kp Td
dt
Dominio de la Frecuencia: U(s) = kp (1 + Td s)E (s)
La accin de control es una combinacin de la acciones P y D.

Derivador Ideal
Gd (s) = Td s
Ganancia tendiente a infinito para frecuencias muy altas.

Amplificacin de ruido
Nivel de ruido en la seal: 0.01.
y (t) = 3 sin(2t) + 0.03 sin(50t)

| {z } | {z }
seal ruido
Nivel de ruido en la derivada: 0.25.

dy (t)
= 6 cos(2t) + 1.5 cos(50t)
dt | {z } | {z }
seal ruido
El nivel de ruido aumento 25 veces.

Grficamente
25
20
15
10
-5
-10
-15
-20 Seal con ruido

Derivada con ruido
Derivada sin ruido
-25
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Derivador limitado
|Gd (j)|
20 log10 (1/)

1/Td 1/( Td )
Td s El polo limita la ganancia a

Gd (s) =
Td s + 1 altas frecuencias.

Ejemplo: Sistema de control con accin proporcional derivativo
Conclusin
R(s)+ E(s)
kp (1 + Td s)
U (s) 1 1 b
Y (s) El factor de amortiguamiento se mejora
1 s+1 2 s+1
con la accin derivativa (estabiliza), pero si
hay ruido puede ser amplificado y saturar
el actuador.
kp
Y (s) 1 2
(1 + Td s)
=
R(s) s2 +
1 +2 +kp +Td 1+k
s + p kp (1 + Td s)
1 2 1 2 GH(s) = , Tipo 0
(1 s + 1)(2 s + 1)
Con:
s
1 + kp 1 + 2 + kp + T d El error de posicin es constante para una
n = = p
1 2 2 1 2 (1 + kp ) entrada de referencia r (t) tipo escaln y
tambin para una perturbacin d(t) tipo
4 81 2 escaln, que disminuye aumentado el valor
ts = = de kp .
n 1 + 2 + kp + T d

Outline
2 Control Integral
6 Implementacin

Accin Proporcional Integral Derivativa
R(s)+ E(s) kp (1+Ti s)(1+Td s) U (s) Y (s)

Ti s
G(s) b
La accin proporcional integral derivativa genera la ley de control:

Zt
kp d e(t)
Dominio del Tiempo: u(t) = kp e(t) + e(t) dt + kp Td
Ti dt
0
kp (1 + Ti s)(1 + Td s)
Dominio de la Frecuencia: U(s) = E (s)
Ti s
La accin de control es una combinacin de la acciones P, I e D.

Ejemplo: Sistema de control con accin proporcional integral derivativa
Conclusin
R(s)+ E(s) kp (1+Ti s)(1+Td s) 1 1 1 b
Y (s) El control PID suma los efectos de las
Ti s 1 s+1 2 s+1 3 s+1
acciones P, I e D, tiene una alta velocidad
de respuesta y por esta razn es el de
1 > 2 > 3 mayor uso en la industria.
Cancelando: Ti = 1 y Td = 2
kp
kp GH(s) = , Tipo 1
Y (s) Ti 3
Ti s(3 s + 1)
= kp
R(s) 1
s2 + 3
s + Ti 3
El error de posicin es nulo para una

Con:
entrada de referencia r (t) tipo escaln y
s s tambin para una perturbacin d(t) tipo
kp 1 Ti escaln, que disminuye aumentado el valor
n = , = , ts = 83
Ti 3 2 kp 3 de kp .

Control PID Digital

PID anlogo
Zt
kp d e(t)
u(t) = kp e(t) + e(t) dt + kp Td
Ti dt
0
Discretizando la integral mediante la regla trapezoidal y la derivada con el mtodo de

Euler:

kp h kp T d
u(kh) = kp e(kh)+ u(kh h) + (e(kh) e(kh h)) + (e(kh) e(kh h))
Ti 2 h
Aplicando transformada Z y factorizando:

U(z) h h Td
= kp 1 + + (1 z 1 )
E (z) 2Ti Ti (1 z )
1 h
KI 1
GPID (Z ) = KP + + KD (1 z )
1 z 1

h kp h kp T d
KP = kp 1 , KI = , KD =
2Ti Ti h

Ejemplo: Diseo de un sistema de control digital

1
D(s) = s
+
R(s)+ E(s) + 1 Y (s)
Gc (z) ROC b
s+1
h = 0.5
Se desea:

Error de estado estable essD = 0.
Respuesta transitoria subamortiguada, dominada por un par de polos
complejos conjugados con 0.5.
Tiempo de estabilizacin ts 2 seg. (Criterio del 2%).
Seleccione y ajuste la accin de control PID ms simple posible que cumpla con
las especificaciones dadas.

Solucin: PI Digital
Control PI Digital
Especificaciones:
KP (z 1) + KI z
h = 0.5 seg Gc (z) =
z 1
= 0.5
Planta:
ts = 2 seg
G (s)
4 G (z) = (1 z 1 )Z
n = = 4 rad/seg s
ts
0.3935
r = e n h = 0.3679 =
p z 0.6065
= n h 1 2 = 1.7321
Diseo:
Polinomio deseado: Y (z) Gc (z)G (z)
=
R(z) 1 + Gc (z)G (z)
P(z) = z 2 2rcos + r 2
1 + Gc (z)G (z) = P(z)
= z 2 + 0.1181z + 0.1353
KP = 1.1975, KI = 3.18

Resultados de la simulacin en Matlab
Step Response Pole-Zero Map

1.8 1
0.5/T
0.6/T 0.4/T
1.6 0.8 0.7/T 0.1 0.3/T

0.2
0.6 0.3
1.4 0.8/T 0.4 0.2/T
0.5
0.4 0.6
1.2 0.7
0.9/T 0.8 0.1/T
Imaginary Axis
0.2 0.9
Amplitude
1
1/T
0
1/T
0.8
-0.2
0.9/T 0.1/T
0.6
-0.4
0.4 0.8/T 0.2/T

-0.6
0.2 -0.8 0.7/T 0.3/T
0.6/T 0.4/T
0.5/T
0 -1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Time (seconds) Real Axis

Outline
2 Control Integral
6 Implementacin

Implementacin del PID Anlogo
LIK:
IR + IB + IF = 0
UR UB UA
=
ZR IB ZF
ZF (s)
UA (s) = [UR (s) UB (s)]
ZR (s)
U R = Z R IR
UB = ZR IB
U A = Z F IF

Regulacin con el PID Anlogo
Control PID:
VA (s) RI (RI CI s + 1)(RD CD s + 1)
=
VR (s) VB (s) RR RI CI s(RA CD s + 1)
Siendo:
RI
kp =
RR
TI = RI CI
TD = RD CD
Td = RA CD
ZR (s) = RR
(RI CI s + 1)[1 + (RA + RD )CD s]
ZF (s) =
CI s(1 + RA CD s)

Implementacin del control en tiempo discreto

Y (s) k Angulo
G (s) = = 2
U(s) Js Voltaje
Ley de control :
bK s +b
U(s) = Uc (s) K Y (s)
a s +a
uc u y
Controlador Amplificador Planta
Reemplazando :
k bK s +b
Y (s) = U c (s) K Y (s)
Js 2 a s +a

k s +b k bK
Y (s) 1 + K = U c (s)
Js 2 s +a Js 2 a

2 kK bkK
Y (s) s (s + a) + (s + b) = (s + a)Uc (s)
J aJ

bkK
Y (s) aJ
(s + a)
= kK
Uc (s) s 2 (s + a) + J
(s + b)
bkK
aJ
(s + a)
= kKs kKb
s3 + as 2 + J
+ J
Si se hace :
J02
a = 20 b = 0 /2 K =2
k
bkK
Y (s) aJ
(s + a)
= 3
Uc (s) s + 20 s 2 + 02 s + 03
Se obtiene el polinomio caracterstico :
P(s) = s 3 + 20 s 2 + 202 s + 03
Cuyas races son :

0
1+ 1.5i
0

2
1 1.5i
2
0

Implementacin digital del controlador.

Se divide s + b por s + a.
s +b ba
=1+
s +a s +a
bK s +b
U(s) = Uc (s) K Y (s)
a s +a

bK ba
= Uc (s) K 1 + Y (s)
a s +a
bK ab
= Uc (s) KY (s) + K Y (s)
a s +a

b ab
= K Uc (s) Y (s) + Y (s)
a s +a
O bin :

b
U(s) = K Uc (s) Y (s) + X (s)
a
ab
X (s) = Y (s)
s +a

Continuacin
En el dominio del tiempo :

b
u(t) = K uc (t) y (t) + x(t)
a
dx
= ax + (a b)y
dt
Para implementar en un computador digital :

x(t + h) x(t)
= ax(t) + (a b)y (t)
h
As :

b
u(tk ) = K uc (tk ) y (tk ) + x(tk )
a
x(tk+1 ) = x(tk ) + (a b)hy (tk ) ahx(tk )

Cdigo de implementacin en lenguaje C
1 void control_loop ( void )

2 {
3 float y , uc , u ;
4 static float x = 0;
5 const float h = 0.01 , K = 0.9 , a = 1.0 , b = 2.0;
6 // Lee la salida del proceso
7 y = leer_salida_proceso ();
8 // Lee la consigna o setpoint
9 uc = leer_setpoint ();
10 // Calcula el valor a enviar
11 u = K * ( b / a * uc - y + x );
12 // Envia la ley de control
13 enviar_ley_control ( u );
14 // Actualiza el estado del controlador
15 x = (1 - a * h )* x + (a - b )* h * y ;
16 }

Diagrama de bloques del controlador.

h
b
a
+
uc (t) uc (tk )
h u (t)
K z.o.h
y (t) y (tk )
x(tk + h) x(tk )
P
(a b)h z 1
1 ah

Respuesta de lazo cerrado
Closed loop response

1.5
1
Process
0.5
Continuous
h=0.2/w0
h=0.6/w0
h=1.2/w0
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time [seconds]

Ley de control
Control law
5
Continuous
h=0.2/w0
h=0.6/w0
4
h=1.2/w0
2
Control
3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time [seconds]

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Diego Alberto Bravo Montenegro

Grupo de Sistemas Dinmicos, Instrumentacin y Control

Popayn, Octubre de 2017

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 1/39

3 Control Proporcional Integral

4 Control Proporcional Derivativo

5 Control Proporcional Integral Derivativo

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 2/39

Modelo alrededor del punto de operacin (uo , yo )

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 3/39

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 4/39

La pendiente de la recta es la ganancia kp

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 5/39

Ejemplo: Sistema de control con accin proporcional

En rgimen permanente o estacionario el

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 6/39

3 Control Proporcional Integral

4 Control Proporcional Derivativo

5 Control Proporcional Integral Derivativo

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 7/39

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 8/39

Ejemplo: Sistema de control con accin integral

R(s)+ E(s) U (s) Y (s) Conclusin

En rgimen permanente o estacionario el

La accin integral elimina el error de

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 9/39

3 Control Proporcional Integral

4 Control Proporcional Derivativo

5 Control Proporcional Integral Derivativo

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 10/39

Accin Proporcional Integral

R(s)+ E(s) kp (1+Ti s) U (s) Y (s)

La accin integral genera la ley de control:

La accin de control es una combinacin de la acciones P e I.

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 11/39

Control proporcional integral

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 12/39

Ecuacin del controlador proporcional integral

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 13/39

Ejemplo: Sistema de control con accin proporcional integral

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 14/39

3 Control Proporcional Integral

4 Control Proporcional Derivativo

5 Control Proporcional Integral Derivativo

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 15/39

Accin Proporcional Derivativa

R(s)+ E(s) U (s) Y (s)

La accin proporcional derivativa genera la ley de control:

La accin de control es una combinacin de la acciones P y D.

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 16/39

Ganancia tendiente a infinito para frecuencias muy altas.

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 17/39

Nivel de ruido en la seal: 0.01.

y (t) = 3 sin(2t) + 0.03 sin(50t)

Nivel de ruido en la derivada: 0.25.

El nivel de ruido aumento 25 veces.

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 18/39

-20 Seal con ruido

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 19/39

Td s El polo limita la ganancia a

Diego A Bravo M. Unicauca Sistemas de Control Automtico 20/39

Ejemplo: Sistema de control con accin proporcional derivativo