Grbl v1.

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Empezando
Configuracin de Grbl
Configuracin de Grbl y lo que significan
Otros $comandos de Grbl
Comandos en tiempo real

Empezando
Primero, conctese a Grbl usando el terminal en serie de su eleccin.

Establezca la velocidad en baudios en 115200 como 8-N-1 (8 bits, sin paridad y bit
de 1 parada).

Una vez conectado, debe obtener el prompt Grbl, que se ve as:

Grbl 0.9i ['$' for help]

Escriba $ y presione enter para que Grbl imprima un mensaje de ayuda. No debera
ver ningn eco local de $ y enter. Grbl debe responder con:

$$ (view Grbl settings)

$# (view # parameters)
$G (view parser state)
$I (view build info)
$N (view startup blocks)
$x=value (save Grbl setting)
$Nx=line (save startup block)
$C (check gcode mode)
$X (kill alarm lock)
$H (run homing cycle)
~ (cycle start)
! (feed hold)
? (current status)
ctrl-x (reset Grbl)
Los comandos '$' - son comandos del sistema Grbl utilizados para ajustar la
configuracin, ver o cambiar los estados y modos de ejecucin de Grbl, y comenzar
un ciclo de referencia. Los cuatro ltimos no - comandos '$' son comandos de
control en tiempo real que se pueden enviar en cualquier momento, no importa lo
que est haciendo Grbl. Estos cambian inmediatamente el comportamiento de
ejecucin de Grbl o imprimen inmediatamente un informe de los datos
importantes en tiempo real como la posicin actual (tambin conocido como
DRO).

Configuracin de Grbl

$$ - Ver la configuracin de Grbl

Para ver las configuraciones, escriba $$y presione enter luego de conectarse a
Grbl. Grbl debe responder con una lista de la configuracin actual del sistema,
como se muestra en el ejemplo a continuacin. Todas estas configuraciones son
persistentes y se mantienen en EEPROM, por lo que si se apagan, se volvern a
cargar la prxima vez que enciendas tu Arduino.
$0=10 (step pulse, usec)
$1=25 (step idle delay, msec)
$2=0 (step port invert mask:00000000)
$3=6 (dir port invert mask:00000110)
$4=0 (step enable invert, bool)
$5=0 (limit pins invert, bool)
$6=0 (probe pin invert, bool)
$10=3 (status report mask:00000011)
$11=0.020 (junction deviation, mm)
$12=0.002 (arc tolerance, mm)
$13=0 (report inches, bool)
$20=0 (soft limits, bool)
$21=0 (hard limits, bool)
$22=0 (homing cycle, bool)
$23=1 (homing dir invert mask:00000001)
$24=50.000 (homing feed, mm/min)
$25=635.000 (homing seek, mm/min)
$26=250 (homing debounce, msec)
$27=1.000 (homing pull-off, mm)
$100=314.961 (x, step/mm)
$101=314.961 (y, step/mm)
$102=314.961 (z, step/mm)
$110=635.000 (x max rate, mm/min)
$111=635.000 (y max rate, mm/min)
$112=635.000 (z max rate, mm/min)
$120=50.000 (x accel, mm/sec^2)
$121=50.000 (y accel, mm/sec^2)
$122=50.000 (z accel, mm/sec^2)
$130=225.000 (x max travel, mm)
$131=125.000 (y max travel, mm)
$132=170.000 (z max travel, mm)

$ x = val - Guardar configuracin Grbl

El $x=valcomando guarda o altera una configuracin Grbl, que se puede hacer

manualmente al enviar este comando cuando est conectado a Grbl a travs de un
programa de terminal en serie, pero la mayora de las GUI Grbl lo harn por usted
como una funcin fcil de usar.
Para cambiar manualmente, por ejemplo, la opcin de impulsos por pasos de
microsegundos a 10us, debe escribir esto, seguido de una tecla enter:

$0=10
Si todo sali bien, Grbl responder con un 'OK' y esta configuracin se almacenar
en EEPROM y se conservar para siempre o hasta que los modifique. Puede
verificar si Grbl ha recibido y almacenado su configuracin de forma correcta
escribiendo $$para ver de nuevo la configuracin del sistema.

La $x=valconfiguracin de Grbl y su significado

NOTA: la numeracin de configuraciones ha cambiado desde v0.8c para fines
de prueba de futuro.

$ 0 - Pulso por pasos, microsegundos

Los controladores paso a paso estn clasificados para una determinada longitud
mnima de impulso de paso. Verifique la hoja de datos o simplemente pruebe
algunos nmeros. Desea los pulsos ms cortos que los controladores de pasos
puedan reconocer de manera confiable. Si los pulsos son demasiado largos, es
posible que tenga problemas al ejecutar el sistema a muy alta velocidad de
alimentacin y pulso, ya que los pulsos de paso pueden comenzar a superponerse
entre s. Recomendamos algo alrededor de 10 microsegundos, que es el valor
predeterminado.

$ 1 - Demora de inactividad por pasos, mseg

Cada vez que tus steppers completan un movimiento y se detienen, Grbl retrasar
la deshabilitacin de los steppers con este valor. O bien , siempre puede mantener
sus ejes habilitados (alimentados para mantener la posicin) estableciendo este
valor en un mximo de 255 milisegundos. De nuevo, solo para repetir, puede
mantener todos los ejes siempre habilitados mediante la configuracin $1=255.
El tiempo de bloqueo inactivo del paso a paso es la duracin del tiempo. Grbl
mantendr los pasos a paso bloqueados antes de deshabilitarlo. Segn el sistema,
puede configurarlo en cero y deshabilitarlo. En otros, puede necesitar de 25 a 50
milisegundos para asegurarse de que sus ejes se detengan por completo antes de
deshabilitarlo. Esto es para ayudar a tener en cuenta los motores de las mquinas
que no les gusta dejarlos encendidos durante largos perodos de tiempo sin hacer
algo. Adems, tenga en cuenta que algunos controladores paso a paso no
recuerdan en qu micropaso se detuvieron, por lo que cuando vuelva a habilitarlo,
puede ser testigo de algunos pasos "perdidos" debido a esto. En este caso, solo
mantn tus steppers habilitados a travs de $1=255.

$ 2 - Mscara invertida del puerto de pasos: binario

Esta configuracin invierte la seal de pulso por pasos. Por defecto, una seal de
paso comienza en normal bajo y sube cuando ocurre un paso de pulso. Despus de
un tiempo de pulso por pasos establecido por $0, el pin se restablece a bajo, hasta
el siguiente evento de pulso de paso. Cuando se invierte, el comportamiento del
pulso de paso cambia de normal-alto a bajo durante el pulso y de vuelta a alto. La
mayora de los usuarios no necesitarn usar esta configuracin, pero esto puede
ser til para ciertos controladores paso a paso CNC que tienen requisitos
peculiares. Por ejemplo, se puede crear un retraso artificial entre el pin de direccin
y el pulso de paso invirtiendo el pin de paso.
Esta configuracin de mscara invertida es un valor que almacena los ejes para
invertir como indicadores de bits. Realmente no necesita entender completamente
cmo funciona. Simplemente necesita ingresar el valor de configuracin para los
ejes que desea invertir. Por ejemplo, si desea invertir los ejes X y Z, enviara $2=5a
Grbl y la configuracin debera ahora leerse $2=5 (step port invert mask:00000101).
Fijando el valor Mscara Invertir X Invertir Y Invertir Z

0 00000000 norte norte norte

1 00000001 Y norte norte

 Fijando el valor Mscara Invertir X Invertir Y Invertir Z

2 00000010 norte Y norte

3 00000011 Y Y norte

4 00000100 norte norte Y

5 00000101 Y norte Y

6 00000110 norte Y Y

7 00000111 Y Y Y

$ 3 - Mscara invertida del puerto de direccin: binario

Esta configuracin invierte la seal de direccin para cada eje. Por defecto, Grbl
supone que los ejes se mueven en una direccin positiva cuando la seal del pin de
direccin es baja, y una direccin negativa cuando el pin es alto. A menudo, los
ejes no se mueven de esta manera con algunas mquinas. Esta configuracin
invertir la seal del pin de direccin para aquellos ejes que se mueven de la
manera opuesta.

Esta configuracin de mscara invertida funciona exactamente igual que la mscara

invertida del puerto de pasos y almacena qu ejes invertir como indicadores de
bits. Para configurar esta configuracin, solo necesita enviar el valor de los ejes que
desea invertir. Use la tabla de arriba. Por ejemplo, si solo desea invertir la direccin
del eje Y, enviara $3=2a Grbl y la configuracin debera leer ahora$3=2 (dir port
invert mask:00000010)

$ 4 - Step enable invert, bool

Por defecto, el pin de habilitacin de paso a paso es alto para desactivar y bajo
para habilitar. Si su configuracin necesita lo contrario, simplemente invierta el
alfiler de activacin de pasos por tipeo $4=1. Desactivar con $4=0. (Puede necesitar
un ciclo de encendido para cargar el cambio).
$ 5 - Pines de lmite invertidos, bool

Por defecto, los pines de lmite se mantienen normalmente altos con la resistencia
interna de Arduino. Cuando un pin de lmite es bajo, Grbl lo interpreta como
desencadenado. Para el comportamiento opuesto, simplemente invierta los pines
de lmite escribiendo $5=1. Desactivar con $5=0. Es posible que necesite un ciclo de
energa para cargar el cambio.
NOTA: Si invierte sus patillas de lmite, necesitar una resistencia externa
desplegable conectada a todas las patillas de lmite para evitar sobrecargar las
patillas con corriente y frerlas.

$ 6 - Punta de sonda invertida, bool

Por defecto, el pin de la sonda se mantiene normalmente alto con la resistencia

interna de Arduino. Cuando el pin de la sonda est bajo, Grbl lo interpreta como
desencadenado. Para el comportamiento opuesto, simplemente invierta el pin de la
sonda escribiendo $6=1. Desactivar con $6=0. Es posible que necesite un ciclo de
energa para cargar el cambio.
NOTA: Si invierte el pin de su sonda, necesitar una resistencia externa desplegable
conectada al pin de la sonda para evitar sobrecargarla con corriente y frerla.

$ 10 - mscara de informe de estado: binario

Esta configuracin determina qu datos Grbl en tiempo real informa al usuario

cuando un '?' informe de estado es enviado. Por defecto, Grbl devolver su estado
de funcionamiento (no se puede desactivar), la posicin de la mquina y la posicin
de trabajo (posicin de la mquina con compensaciones de coordenadas y otras
compensaciones aplicadas). Se encuentran disponibles tres caractersticas de
informes adicionales que son tiles para las interfaces o usuarios que configuran
sus mquinas, que incluyen el buffer serie RX, el uso de bfer de bloque del
planificador y los estados de lmite de pin (como alto o bajo, mostrados en el
orden ZYX).

Para configurarlos, use la tabla a continuacin para determinar qu datos desea

que enve Grbl. Seleccione los tipos de informes que le gustara ver en los informes
de estado y agregue sus valores. Este es el valor que usa para enviar a Grbl. Por
ejemplo, si necesita posiciones de mquina y trabajo, agregue los valores 1 y 2 y
enve Grbl $10=3para configurarlo. O bien, si solo necesita la posicin de la mquina
y el estado del pin lmite, agregue los valores 1 y 16 y enve Grbl $10=17.
En general, mantenga estos datos de estado en tiempo real al mnimo, ya que se
necesitan recursos para imprimir y enviar estos datos a una velocidad elevada. Por
ejemplo, los informes de pines de lmite generalmente solo se necesitan cuando los
usuarios estn configurando su mquina. Despus, se recomienda desactivarlo, ya
que no es muy til una vez que haya resuelto todo.

Tipo de informe Valor

Posicin de la mquina 1

Posicin de trabajo 2

Tampn del planificador 4

RX Buffer 8

Limit Pins diecisis

$ 11 - Desviacin de la unin, mm

La desviacin de unin la utiliza el administrador de aceleracin para determinar

qu tan rpido puede moverse a travs de las uniones de segmentos de lnea de
una ruta de programa de cdigo G. Por ejemplo, si la ruta del cdigo G tiene un
giro agudo de 10 grados y la mquina se mueve a toda velocidad, esta
configuracin ayuda a determinar cunto debe ralentizar la mquina para pasar
por la esquina sin perder pasos.

Cmo lo calculamos es un poco complicado, pero, en general, los valores ms altos

dan un movimiento ms rpido a travs de las esquinas, al tiempo que aumentan el
riesgo de perder pasos y posicionamiento. Los valores ms bajos hacen que el
administrador de aceleracin sea ms cuidadoso y conducirn a tomar curvas con
mayor cuidado y ms lentamente. Por lo tanto, si se encuentra con problemas en
los que su mquina intenta tomar una curva demasiado rpido, disminuya este
valor para disminuir la velocidad al ingresar a las esquinas. Si desea que su
mquina se mueva ms rpido a travs de uniones, aumente este valor para
acelerarlo. Para personas curiosas, haga clic en este enlace para leer sobre el
algoritmo de curvas de Grbl, que representa tanto la velocidad como el ngulo de
unin con un mtodo muy simple, eficiente y robusto.

$ 12 - Tolerancia de arco, mm
Grbl renderiza crculos, arcos y hlices G2 / G3 al subdividirlos en minsculas lneas,
de modo que la precisin del trazado del arco nunca est por debajo de este
valor. Probablemente nunca tenga que ajustar esta configuracin, ya
que 0.002mmest muy por debajo de la precisin de la mayora de las mquinas
CNC. Pero si observa que sus crculos son demasiado toscos o que el trazado de
arco funciona lentamente, ajuste esta configuracin. Los valores ms bajos dan una
mayor precisin, pero pueden conducir a problemas de rendimiento al sobrecargar
Grbl con demasiadas lneas pequeas. Alternativamente, los valores ms altos se
rastrean a una precisin menor, pero pueden acelerar el rendimiento del arco, ya
que Grbl tiene menos lneas con las que lidiar.
Para los curiosos, la tolerancia al arco se define como la distancia perpendicular
mxima desde un segmento de lnea con sus puntos finales sobre el arco, tambin
conocido como un acorde. Con cierta geometra bsica, resolvemos la longitud de
los segmentos de lnea para rastrear el arco que satisface esta
configuracin. Modelar arcos de esta forma es excelente, porque los segmentos de
la lnea de arco se ajustan y escalan automticamente con la longitud para
garantizar un rendimiento ptimo del trazado del arco, sin perder nunca la
precisin.

$ 13 - Informe pulgadas, bool

Grbl tiene una funcin de informe de posicionamiento en tiempo real para

proporcionar al usuario retroalimentacin sobre dnde est exactamente la
mquina en ese momento, as como los parmetros para los desplazamientos de
coordenadas y el sondeo. De forma predeterminada, est configurado para
informar en mm, pero al enviar un $13=1comando, usted enva este indicador
booleano a verdadero y estas caractersticas de informe ahora se reportarn en
pulgadas. $13=0para retroceder a mm.

$ 20 - Lmites suaves, bool

Los lmites suaves son una caracterstica de seguridad para ayudar a evitar que su
mquina viaje demasiado lejos y ms all de los lmites de viaje, chocando o
rompiendo algo costoso. Funciona al conocer los lmites mximos de
desplazamiento para cada eje y donde Grbl est en las coordenadas de la
mquina. Cada vez que se enva un nuevo movimiento de cdigo G a Grbl, verifica
si accidentalmente ha excedido el espacio de su mquina. Si lo hace, Grbl emitir
una suspensin de alimentacin inmediata donde sea que est, apague el husillo y
el refrigerante, y luego configure la alarma del sistema para indicar el problema. La
posicin de la mquina se retendr despus, ya que no se debe a una parada
forzada inmediata, como los lmites duros.

NOTA: Los lmites suaves requieren que se habilite la referencia y la configuracin

de recorrido mximo del eje preciso, porque Grbl necesita saber dnde
est. $20=1para habilitar y $20=0deshabilitar.

$ 21 - lmites duros, bool

El lmite duro funciona bsicamente igual que los lmites suaves, pero en su lugar
usa interruptores fsicos. Bsicamente conectas algunos interruptores (mecnicos,
magnticos u pticos) cerca del final del recorrido de cada eje, o donde creas que
podra haber problemas si tu programa se mueve demasiado lejos donde no
debera. Cuando se active el interruptor, detendr inmediatamente todo el
movimiento, apagar el refrigerante y el husillo (si est conectado), y pasar al
modo de alarma, lo que obliga a revisar su mquina y reiniciar todo.

Para usar lmites duros con Grbl, las patillas de lmite se mantienen altas con una
resistencia de pull-up interna, por lo que todo lo que tienes que hacer es conectar
un interruptor normalmente abierto con el pin y la tierra y habilitar lmites duros
con $21=1. (Desactivar con $21=0.) Recomendamos tomar medidas de prevencin de
interferencia elctrica. Si desea un lmite para ambos extremos de desplazamiento
de un eje, simplemente conecte dos interruptores en paralelo con el pin y la tierra,
de modo que si cualquiera de ellos se dispara, activa el lmite duro.
Tenga en cuenta que un evento de lmite estricto se considera un evento crtico,
donde los steppers se detienen inmediatamente y es probable que hayan perdido
pasos. Grbl no tiene ningn comentario sobre la posicin, por lo que no puede
garantizar que tenga alguna idea de dnde est. Por lo tanto, si se activa un lmite
estricto, Grbl entrar en un modo ALARMA de ciclo infinito, que le da la
oportunidad de verificar su mquina y obligarlo a restablecer Grbl. Recuerde que es
una caracterstica puramente de seguridad.

$ 22 - ciclo de inicio, bool

Ahh, hogar. Para aquellos recin iniciados en CNC, el ciclo de referenciado se usa
para ubicar con precisin y precisin una posicin conocida y consistente en una
mquina cada vez que inicie su Grbl entre sesiones. En otras palabras, usted sabe
exactamente dnde se encuentra en un momento dado, todo el
tiempo. Supongamos que comienza a mecanizar algo o est a punto de comenzar
el siguiente paso en un trabajo y se va la luz, reinicia Grbl y Grbl no tiene idea de
dnde est. Te queda la tarea de averiguar dnde ests. Si tiene un homing,
siempre tiene el punto de referencia cero de la mquina para ubicarlo, por lo que
todo lo que tiene que hacer es ejecutar el ciclo de homing y continuar donde lo
dej.

Para configurar el ciclo de homing para Grbl, necesita tener interruptores de lmite
en una posicin fija que no se golpee o mueva, o su punto de referencia se
estropea. Por lo general, se configuran en el punto ms lejano en + x, + y, + z de
cada eje. Conecte sus interruptores de lmite con los pines de lmite y masa, al igual
que con los lmites duros, y habilite la homing. Si tiene curiosidad, puede usar sus
interruptores de lmite tanto para los lmites duros como para la
homologacin. Ellos juegan bien el uno con el otro.

Por defecto, el ciclo de homing de Grbl mueve primero el eje Z positivo para
despejar el espacio de trabajo y luego mueve los ejes X e Y al mismo tiempo en la
direccin positiva. Para configurar cmo se comporta su ciclo de homing, hay ms
configuraciones de Grbl en la pgina que describen lo que hacen (y tambin
opciones de tiempo de compilacin).

Adems, una cosa ms a tener en cuenta, cuando la bsqueda est habilitada. Grbl
bloquear todos los comandos de cdigo G hasta que realice un ciclo de inicio. Lo
que significa que no hay movimientos de ejes, a menos que el bloqueo est
desactivado ($ X) pero ms sobre eso ms adelante. La mayora, si no todos los
controladores CNC, hacen algo similar, ya que es principalmente una caracterstica
de seguridad para evitar que los usuarios cometan un error de posicionamiento, lo
cual es muy fcil de hacer y entristecerse cuando un error arruina una parte. Si esto
te resulta molesto o encuentras algn error extrao, avsanos e intentaremos
trabajar para que todos estn contentos. :)

NOTA: Verifique config.h para obtener ms opciones de orientacin para usuarios

avanzados. Puede desactivar el bloqueo de inicio al inicio, configurar qu ejes se
mueven primero durante un ciclo de inicio y en qu orden, y ms.

$ 23 - Dirigir la mscara invert invert, int: binary

Por defecto, Grbl supone que los interruptores de lmite de homing estn en la
direccin positiva, primero moviendo el eje z positivo, luego los ejes xy positivos
antes de tratar de ubicar con precisin la mquina en cero yendo y viniendo
lentamente alrededor del interruptor. Si su mquina tiene un interruptor de lmite
en la direccin negativa, la mscara de direccin de retorno puede invertir la
direccin de los ejes. Funciona igual que las mscaras de inversin de puerto de
paso e inversin de puerto de direccin, donde todo lo que tienes que hacer es
enviar el valor en la tabla para indicar qu ejes quieres invertir y buscar en la
direccin opuesta.

$ 24 - alimentacin de referencia, mm / min

El ciclo de autovigilancia busca primero los interruptores de lmite a una tasa de

bsqueda ms alta, y despus de encontrarlos, se mueve a una velocidad de
alimentacin ms lenta para llegar a la ubicacin precisa del cero de la mquina. La
velocidad de avance de referencia es la velocidad de avance ms lenta. Establezca
esto en cualquier valor de velocidad que proporcione localizacin de mquina cero
repetible y precisa.

$ 25 - Bsqueda de inicio, mm / min

La tasa de bsqueda de referencia es la tasa de bsqueda del ciclo de referencia, o

la velocidad a la que primero trata de encontrar los interruptores de lmite. Ajstese
a la velocidad que llegue a los interruptores de lmite en un tiempo
suficientemente corto sin chocar con sus interruptores de lmite si entran
demasiado rpido.

$ 26 - rebote de referencia, ms

Cada vez que se activa un interruptor, algunos de ellos pueden tener un ruido
elctrico / mecnico que en realidad "rebota" la seal a niveles altos y bajos
durante unos pocos milisegundos antes de instalarse. Para solucionar esto, debe
atenuar la seal, ya sea por hardware con algn tipo de acondicionador de seal o
por software con un pequeo retraso para dejar que la seal termine de
rebotar. Grbl realiza una pequea demora, solo se dirige cuando se encuentra el
cero de la mquina. Establezca este valor de retardo a lo que necesite su
interruptor para obtener un homing repetible. En la mayora de los casos, 5-25
milisegundos est bien.

$ 27 - retirada de inicio, mm

Para jugar bien con la caracterstica de lmites duros, donde el homing puede
compartir los mismos interruptores de lmite, el ciclo de homing se mover de
todos los interruptores de lmite en este recorrido de retirada despus de que se
complete. En otras palabras, ayuda a prevenir la activacin accidental del lmite
estricto despus de un ciclo de referencia.

$ 100, $ 101 y $ 102 - [X, Y, Z] pasos / mm

Grbl necesita saber en qu medida cada paso llevar a la herramienta en
realidad. Para calcular los pasos / mm para un eje de su mquina, necesita saber:

El mm viaj por revolucin de su motor paso a paso. Esto depende de los

engranajes de transmisin por correa o del paso del tornillo de avance.
Los pasos completos por revolucin de sus steppers (tpicamente 200)
Los micro pasos por paso de su controlador (generalmente 1, 2, 4, 8 o
16). Consejo: Usar valores altos de microstep (por ej., 16) puede reducir el
torque de su motor paso a paso, as que use el ms bajo que le d la
resolucin de eje deseada y las propiedades de funcionamiento ms cmodas.

Los pasos / mm pueden calcularse as: steps_per_mm =

(steps_per_revolution*microsteps)/mm_per_rev
Calcule este valor para cada eje y escriba estas configuraciones en Grbl.

$ 110, $ 111 y $ 112 - [X, Y, Z] Velocidad mxima, mm / min

Esto establece la tasa mxima que cada eje puede mover. Cada vez que Grbl
planifica un movimiento, verifica si el movimiento hace que uno de estos ejes
individuales exceda su velocidad mxima. Si es as, reducir la velocidad del
movimiento para asegurar que ninguno de los ejes exceda sus lmites mximos de
velocidad. Esto significa que cada eje tiene su propia velocidad independiente, que
es extremadamente til para limitar el eje Z tpicamente ms lento.

La forma ms sencilla de determinar estos valores es probar cada eje uno a la vez
aumentando lentamente la configuracin de velocidad mxima y movindola. Por
ejemplo, para probar el eje X, enve a Grbl algo as como G0 X50con la distancia de
recorrido suficiente para que el eje acelere a su velocidad mxima. Sabr que ha
alcanzado el lmite mximo de velocidad cuando se detengan sus steppers. Har un
poco de ruido, pero no debera daar sus motores. Ingrese una configuracin de
10-20% por debajo de este valor, para que pueda considerar el desgaste, la friccin
y la masa de su pieza / herramienta. Entonces, repite para tus otros ejes.
NOTA: esta configuracin de velocidad mxima tambin establece las tasas de
bsqueda G0.

$ 120, $ 121, $ 122 - [X, Y, Z] Aceleracin, mm / sec ^ 2

Esto establece los parmetros de aceleracin de los ejes en mm / segundo /

segundo. Simplsticamente, un valor inferior hace que Grbl se desacelere ms
lentamente en el movimiento, mientras que un valor ms alto produce
movimientos ms ajustados y alcanza los avances deseados mucho ms rpido. Al
igual que la configuracin de velocidad mxima, cada eje tiene su propio valor de
aceleracin y son independientes entre s. Esto significa que un movimiento
multieje solo se acelerar tan rpido como pueda hacerlo el eje contribuyente ms
bajo.

De nuevo, al igual que la configuracin de la tasa mxima, la forma ms sencilla de

determinar los valores para esta configuracin es probar individualmente cada eje
con valores que aumentan lentamente hasta que se detenga el motor. A
continuacin, finalice la configuracin de aceleracin con un valor del 10-20% por
debajo de este valor mximo absoluto. Esto debera explicar el desgaste, la friccin
y la inercia de la masa. Recomendamos encarecidamente que pruebe en seco
algunos programas de cdigo G con su nueva configuracin antes de
comprometerse con ellos. A veces, la carga en su mquina es diferente cuando se
mueve en todos los ejes juntos.

$ 130, $ 131, $ 132 - [X, Y, Z] Viaje mximo, mm

Esto establece el recorrido mximo de extremo a extremo para cada eje en

mm. Esto solo es til si tiene habilitados los lmites suaves (y el inicio), ya que esto
solo lo usa la funcin de lmite suave de Grbl para verificar si ha excedido los
lmites de su mquina con un comando de movimiento.

Otros comandos '$' de Grbl

Los otros $comandos proporcionan controles adicionales para el usuario, como la
impresin de comentarios sobre el estado modal actual del analizador de cdigo G
o la ejecucin del ciclo de referencia. Esta seccin explica qu son estos comandos
y cmo usarlos.
$# - Ver los parmetros de gcode
Los parmetros de cdigo G almacenan los valores de compensacin de
coordenadas para las coordenadas de trabajo G54-G59, las posiciones predefinidas
G28 / G30, el desplazamiento de coordenadas G92, los desplazamientos de
longitud de herramienta y el sondeo (no oficialmente, pero hemos agregado aqu
de todos modos). La mayora de estos parmetros se escriben directamente en
EEPROM cada vez que se cambian y son persistentes. Lo que significa que seguirn
siendo los mismos, independientemente del apagado, hasta que se cambien
explcitamente. Los parmetros no persistentes, que no se conservarn al reiniciarse
o al ciclo de encendido, son los desplazamientos de longitud de herramienta G92,
G43.1 y los datos de prueba de G38.2.

Las coordenadas de trabajo G54-G59 se pueden cambiar mediante el comando G10

L2 Pxo G10 L20 Pxdefinido por el estndar gcode NIST y el estndar EMC2
(linuxcnc.org). Las posiciones predefinidas G28 / G30 se pueden cambiar a travs
de G28.1los G30.1comandos y, respectivamente.
Cuando $#se llama, Grbl responder con los desplazamientos almacenados de las
coordenadas de la mquina para cada sistema de la siguiente manera. TLOdenota el
desplazamiento de la longitud de la herramienta, y PRBdenota las coordenadas del
ltimo ciclo de palpado.
[G54:4.000,0.000,0.000]
[G55:4.000,6.000,7.000]
[G56:0.000,0.000,0.000]
[G57:0.000,0.000,0.000]
[G58:0.000,0.000,0.000]
[G59:0.000,0.000,0.000]
[G28:1.000,2.000,0.000]
[G30:4.000,6.000,0.000]
[G92:0.000,0.000,0.000]
[TLO:0.000,0.000,0.000]
[PRB:0.000,0.000,0.000]
$G - Ver el estado del analizador gcode
Este comando imprime todos los modos gcode activos en el analizador G-code de
Grbl. Al enviar este comando a Grbl, responder con algo como:

[G0 G54 G17 G21 G90 G94 M0 M5 M9 T0 S0.0 F500.0]

Estos modos activos determinan cmo el siguiente bloque o comando de cdigo G
ser interpretado por el analizador de cdigos G de Grbl. Para los nuevos en el
cdigo G y el mecanizado CNC, los modos configuran el analizador en un estado
particular para que no tenga que decirle constantemente al analizador cmo
analizarlo. Estos modos estn organizados en conjuntos llamados "grupos
modales" que no pueden ser lgicamente activos al mismo tiempo. Por ejemplo, el
grupo modal de unidades establece si su programa de cdigo G se interpreta en
pulgadas o en milmetros.

Una lista corta de los grupos modales, con el apoyo de Grbl, se muestra a
continuacin, pero se pueden encontrar descripciones ms completas y detalladas
en el sitio web de LinuxCNC . Los comandos de cdigo G en negrita indican los
modos predeterminados al encender Grbl o al restablecerlo.
 Grupo Modal Significado Palabras de miembros

G0 , G1, G2, G3, G38.2, G38.3, G38.4, G38.5,

Modo de movimiento
G80

Sistema de coordenadas Seleccionar G54 , G55, G56, G57, G58, G59

Seleccionar plano G17 , G18, G19

Modo de distancia G90 , G91

Modo de distancia Arc IJK G91.1

Modo de velocidad de alimentacin G93, G94

Modo de unidades G20, G21

Compensacin del radio del cortador G40

Desplazamiento de longitud de la
G43.1, G49
herramienta

Modo de programa M0 , M1, M2, M30

Estado del huso M3, M4, M5

Estado de refrigerante M7, M8, M9

Adems de los modos de analizador del cdigo G, Grbl informar el Tnmero de

herramienta activa , la Svelocidad del cabezal y la velocidad de Favance, que por
defecto se ponen a 0 al reiniciarse. Para aquellos que son curiosos, estos no
encajan en grupos modales agradables, pero son tan importantes para determinar
el estado del analizador sintctico.
$I - Ver informacin de construccin
Esto imprime comentarios al usuario sobre la versin Grbl y la fecha de
compilacin del cdigo fuente. Opcionalmente, $Itambin puede almacenar una
cadena corta para ayudar a identificar con qu mquina CNC se est comunicando,
si tiene ms de una mquina que usa Grbl. Para establecer esta cadena, enve
Grbl $I=xxx, dnde xxxest su cadena de personalizacin que tiene menos de 80
caracteres? La prxima vez que consulte Grbl con una $Ivista de informacin de
compilacin, Grbl imprimir esta cadena despus de la versin y la fecha de
compilacin.

$ N - Ver bloques de inicio

$Nxson los bloques de inicio que Grbl ejecuta cada vez que enciendes Grbl o
reinicias Grbl. En otras palabras, un bloque de inicio es una lnea de cdigo G que
puede ejecutar automticamente Grbl para configurar los valores predeterminados
modales del cdigo G, o cualquier otra cosa que necesite que Grbl haga cada vez
que inicie su mquina. Grbl puede almacenar dos bloques de cdigo G como
predeterminado del sistema.
Entonces, cuando est conectado a Grbl, escriba $Ny luego ingrese. Grbl debera
responder con algo breve como:
$N0=
$N1=
ok
No hay mucho que seguir, pero esto solo significa que no hay un bloque de cdigo
G almacenado en lnea $N0para que Grbl se ejecute al inicio. $N1es la siguiente lnea
que se ejecutar.

$ Nx = lnea - Guardar bloque de inicio

IMPORTANTE: Tenga mucho cuidado al almacenar cualquier comando de

movimiento (G0 / 1, G2 / 3, G28 / 30) en los bloques de inicio. Estos
comandos de movimiento se ejecutarn cada vez que restablezca o encienda
Grbl, por lo que si tiene una situacin de emergencia y tiene que detener y
restablecer e-stop, un movimiento de bloqueo de inicio puede empeorar las
cosas rpidamente. Adems, no coloque ningn comando que guarde datos
en EEPROM, como G10 / G28.1 / G30.1. Esto har que Grbl reescriba
constantemente estos datos en cada inicio y reinicio, lo que eventualmente
desgastar la EEPROM de su Arduino.

El uso tpico de un bloque de inicio es simplemente establecer sus estados

modales preferidos, como el modo G20 pulgadas, siempre de manera
predeterminada a un sistema de coordenadas de trabajo diferente, o, para
proporcionar una forma de que un usuario ejecute alguna caracterstica nica
escrita por el usuario que necesitan por su proyecto loco

Para configurar un bloque de inicio, escriba $N0=seguido de un bloque de cdigo G

vlido y una entrada. Grbl ejecutar el bloque para verificar si es vlido y luego
responder con una oko una error:para informarle si es exitoso o si algo sali
mal. Si hay un error, Grbl no lo guardar.
Por ejemplo, supongamos que quiere usar su primer bloque de inicio $N0para
configurar sus modos de analizador de cdigo G, como la coordenada de trabajo
G54, el modo G20 pulgadas, el plano G17 XY. Escribira $N0=G20 G54 G17con una
tecla enter y debera ver una respuesta 'ok'. Luego puede verificar si se almacen
escribiendo $Ny ahora debera ver una respuesta como $N0=G20G54G17.
Una vez que tenga un bloque de inicio almacenado en la EEPROM de Grbl, cada
vez que inicie o reinicie ver impreso su bloque de inicio y una respuesta de Grbl
para indicar si funcion bien. Entonces, para el ejemplo anterior, vers:

Grbl 0.9i ['$' for help]

G20G54G17ok
Si tiene varios bloques de inicio de cdigo G, se imprimirn en orden cada vez que
se inicie. Y si desea borrar uno de los bloques de inicio, (por ejemplo, el bloque 0)
escriba $N0=sin nada siguiendo el signo igual.
Adems, si ha habilitado el inicio, los bloques de inicio se ejecutarn
inmediatamente despus del ciclo de inicio, no al inicio.

$C - Verifica el modo gcode

Esto alterna el analizador gcode de Grbl para tomar todos los bloques entrantes y
procesarlos completamente, como lo hara en una operacin normal, pero no
mueve ninguno de los ejes, ignora los tiempos muertos y apaga el husillo y el
refrigerante. Esto pretende ser una manera de proporcionarle al usuario una forma
de comprobar cmo funciona su nuevo programa de cdigo G con el analizador
sintctico de Grbl y controlar cualquier error (y verifica si hay violaciones de lmites
dbiles, si est habilitado).

Cuando se apaga, Grbl realizar un restablecimiento suave automtico (^ X). Esto

es para dos propsitos. Simplifica la gestin del cdigo un poco. Pero tambin
evita que los usuarios comiencen un trabajo cuando sus modos de cdigo G no
son lo que creen que son. Un reinicio del sistema siempre le brinda al usuario un
inicio nuevo y constante.

$X - Matar el bloqueo de la alarma

El modo de alarma de Grbl es un estado en el que algo se ha tornado crticamente
incorrecto, como un lmite estricto o un aborto durante un ciclo, o si Grbl no
conoce su posicin. Por defecto, si tiene habilitada la funcin de inicio y enciende
el Arduino, Grbl entra en el estado de alarma porque no conoce su posicin. El
modo de alarma bloquear todos los comandos de cdigo G hasta que se haya
realizado el ciclo de inicio '$ H'. O si un usuario necesita anular el bloqueo de la
alarma para mover sus ejes de sus interruptores de lmite, por ejemplo, el bloqueo
de alarma '$ X' kill anular los bloqueos y permitir que las funciones del cdigo G
funcionen nuevamente.

Pero, pisa con cuidado! Esto solo debe usarse en situaciones de emergencia. La
posicin probablemente se ha perdido, y Grbl puede no estar donde crees que
est. Por lo tanto, se recomienda utilizar el modo incremental G91 para realizar
movimientos cortos. Luego, realice un ciclo de referencia o reincielo
inmediatamente despus.

$H - Ejecutar ciclo de retorno

Este comando es la nica forma de realizar el ciclo de homing en Grbl. Algunos
otros controladores de movimiento designan un comando especial de cdigo G
para ejecutar un ciclo de inicio, pero esto es incorrecto de acuerdo con los
estndares de cdigo G. Homing es un comando completamente separado
manejado por el controlador.

SUGERENCIA: despus de ejecutar un ciclo de orientacin, en lugar de trotar

manualmente todo el tiempo a una posicin en el medio del volumen de su rea
de trabajo. Puede establecer una posicin predefinida G28 o G30 para que sea su
posicin posterior a la localizacin, ms cerca de donde se va a mecanizar. Para
configurarlos, primero deber mover la mquina a donde desea que se mueva
despus del recorrido. Escriba G28.1 (o G30.1) para que Grbl almacene esa
posicin. Entonces, despus de '$ H' homing, puedes ingresar 'G28' (o 'G30') y se
mover all de forma automtica. En general, simplemente movera el eje XY al
centro y dejara el eje Z hacia arriba. Esto garantiza que no exista la posibilidad de
que la herramienta en el husillo interfiera y no se enganche con nada.

$RST=$, $RST=#Y $RST=*-Restauracin de la configuracin Grbl y datos a los

valores predeterminados
Estos comandos no se enumeran en el $mensaje de ayuda Grbl principal , pero
estn disponibles para permitir a los usuarios restaurar partes o todos los datos de
EEPROM de Grbl. Nota: Grbl se reiniciar automticamente despus de ejecutar
uno de estos comandos para garantizar que el sistema se inicialice correctamente.

$RST=$:Borra y restablece la $$configuracin de Grbl a los valores

predeterminados, que se define mediante el archivo de configuracin
 predeterminado utilizado al compilar Grbl. A menudo, los OEM construirn
sus firmwares Grbl con sus configuraciones recomendadas especficas de la
mquina. Esto proporciona a los usuarios y fabricantes de equipos originales
una forma rpida de volver a la primera casilla, si algo sali mal o si un
usuario desea comenzar de nuevo.
$RST=#: Borra y pone a cero todos los desplazamientos de coordenadas de
trabajo G54-G59 y las posiciones G28 / 30 almacenadas en EEPROM. Estos
son generalmente los valores que se ven en la $#impresin
de los parmetros. Esto proporciona una manera fcil de borrar estos sin
tener que hacerlo manualmente para cada conjunto con un comando G20
L2/20o G28.1/30.1.
$RST=*: Esto borra y restablece todos los datos EEPROM utilizados por
Grbl. Esto incluye $$configuraciones, $#parmetros, $Nlneas de inicio
y $Icadena de informacin de compilacin. Tenga en cuenta que esto no
borra toda la EEPROM, solo las reas de datos que usa Grbl. Para hacer una
limpieza completa, utilice el proyecto de ejemplo claro EEPROM de Arduino
IDE.

Comandos en tiempo real: ~, !, ?, and Ctrl-X

Los ltimos cuatro comandos de Grbl son comandos en tiempo real. Esto significa
que pueden enviarse en cualquier momento y en cualquier lugar, y Grbl
responder de inmediato, sin importar lo que est haciendo. Para aquellos que son
curiosos, estos son caracteres especiales que son 'eliminados' de la secuencia serial
entrante y le dirn a Grbl que los ejecute, generalmente en unos pocos
milisegundos.

~ - Inicio del ciclo

Este es el comando de inicio de ciclo o reanudacin que se puede emitir en
cualquier momento, ya que es un comando en tiempo real. Cuando Grbl tiene
movimientos en cola en su bfer y est listo para funcionar, el ~comando de
inicio del ciclo comenzar a ejecutar el bfer y Grbl comenzar a mover los ejes. Sin
embargo, de manera predeterminada, el inicio automtico del ciclo est habilitado,
por lo que los nuevos usuarios no necesitarn este comando a menos que se
realice una retencin de alimentacin. Cuando se ejecuta una retencin de
alimentacin, el inicio del ciclo reanudar el programa. El inicio del ciclo solo ser
efectivo cuando haya movimientos en el bfer listos para funcionar y no funcionar
con ningn otro proceso como el recorrido de referencia.
! - Asimiento de la alimentacin
El comando de retencin de alimentacin har que el ciclo activo se detenga a
travs de una desaceleracin controlada, para no perder la posicin. Tambin es en
tiempo real y puede activarse en cualquier momento. Una vez terminado o en
pausa, Grbl esperar hasta que se emita un comando de inicio de ciclo para
reanudar el programa. La retencin de alimentacin solo puede detener un ciclo y
no afectar la localizacin o cualquier otro proceso.

Si necesita detener un ciclo a mitad de un programa y no puede permitirse perder

la posicin, realice una retencin de alimentacin para que Grbl deje todo en una
parada controlada. Una vez finalizado, puede emitir un reinicio. Siempre intente
ejecutar una retencin de alimentacin siempre que la mquina est funcionando
antes de presionar el restablecimiento, excepto, por supuesto, si hay alguna
situacin de emergencia.

? - Estado actual
El ?comando devuelve inmediatamente el estado activo de Grbl y la posicin actual
en tiempo real, tanto en las coordenadas de la mquina como en las coordenadas
de trabajo. Opcionalmente, tambin puede hacer que Grbl responda con el buffer
serie RX y el uso del buffer del planificador a travs de la configuracin de mscara
de informe de estado. El ?comando se puede enviar en cualquier momento y
funciona de manera asncrona con todos los dems procesos que est haciendo
Grbl. La $13configuracin Grbl determina si informa milmetros o
pulgadas. Cuando ?se presiona, Grbl responder inmediatamente con algo como lo
siguiente:
<Idle,MPos:5.529,0.560,7.000,WPos:1.529,-5.440,-0.000>
Los estados activos en los que Grbl puede estar son: Inactivo, En ejecucin, En
espera, Puerta, Hogar, Alarma, Control

Inactivo : todos los sistemas funcionan, no hay movimientos en cola, y est

listo para cualquier cosa.
Ejecutar : indica que se est ejecutando un ciclo.
Mantener : se est ejecutando una retencin de alimentacin, o se est
frenando hasta detenerse. Despus de que se haya completado la retencin,
Grbl permanecer en espera y esperar a que el ciclo comience a reanudar
el programa.
Puerta : (Nuevo en v0.9i) Esta opcin de compilacin-causa Grbl para
alimentar bodega, puesta fuera de husillo y el refrigerante, y esperar hasta
que el interruptor de la puerta se ha cerrado y el usuario ha emitido un
inicio de ciclo. til para OEM que necesita puertas de seguridad.
 Inicio : en medio de un ciclo de inicio de pgina . NOTA: Las posiciones no
se actualizan en vivo durante el ciclo de referencia, pero se establecern en
la posicin de inicio una vez hecho.
Alarma : Esto indica que algo sali mal o Grbl no sabe su posicin. Este
estado bloquea todos los comandos de cdigo G, pero le permite
interactuar con la configuracin de Grbl si es necesario. El bloqueo de
alarma '$ X' kill libera este estado y pone a Grbl en el estado Inactivo, lo que
le permitir mover cosas nuevamente. Como se dijo antes, tenga cuidado
con lo que est haciendo despus de una alarma.
Comprobar : Grbl est en modo G-code. Procesar y responder a todos los
comandos de cdigo G, pero no mover ni activar nada. Una vez
desactivado con otro comando '$ C', Grbl se reiniciar a s mismo.

Ctrl-x - Restablecer Grbl

Este es el comando de reinicio suave de Grbl . Es en tiempo real y se puede enviar
en cualquier momento. Como su nombre lo indica, restablece Grbl, pero de forma
controlada, conserva la posicin de la mquina, y todo se hace sin apagar su
Arduino. Las nicas veces que un restablecimiento suave podra perder posicin es
cuando surgen problemas y los pasos a seguir fueron asesinados mientras se
movan. Si es as, informar si se perdi el seguimiento de Grbl de la posicin de la
mquina. Esto se debe a que una desaceleracin incontrolada puede llevar a pasos
perdidos, y Grbl no tiene retroalimentacin sobre cunto perdi (este es el
problema con los steppers en general). De lo contrario, Grbl simplemente volver a
inicializarse, ejecutar las lneas de inicio y continuar de manera feliz.

Tenga en cuenta que se recomienda hacer un restablecimiento suave antes de

comenzar un trabajo. Esto garantiza que no haya ningn modo de cdigo G activo
que no sea jugar o configurar su mquina antes de ejecutar el trabajo. Por lo tanto,
su mquina siempre comenzar fresca y constantemente, y su mquina har lo que
usted espera.