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Ensino Secundrio
2014-2017
ROBOTIC HAND
SRGIO ROCHA
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Ensino Secundrio
2014-2017
Robotic Hand
Srgio Rocha
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AGRADECIMENTOS
Ao Professor Lus Veloso pela orientao dada, pela sua ajuda ao colaborar e
facilitar com o uso de uma impressora 3D (Bee The First) a impresso do que eu
objetivava, e do seu acompanhamento durante todo o desenvolvimento do estudo.
Agradeo ao Eng Melo por ter tempo e pacincia, em ajudar e deixar usar o
tempo de estgio para uso da PAP.
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RESUMO
E
ste relatrio consta de uma apresentao geral da Prova de Aptido
Profissional que desenvolvi e que se baseia na explicao do projeto, o que
eu realmente projetei e executei.
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ABSTRACT
T
his report consists of a general presentation of the Vocational Aptitude Test
that developed and is based on the explanation of the project, which I
actually designed and executed.
There are many work environments that are considered unhealthy to humans, but they
need the human motor skills in certain activities. Several studies are related in the
design and creation of prosthetic hands or arms sub controlled short or long distance,
some related to improvement and development in the mechanical area and others in
the electronics area. All this to have a security man. Faced with this situation the aim
of this study was to develop a robotic hand with a degree of freedom for each finger,
able to mimic the movements of the human hand can thus work in unhealthy
environments instead of human beings. The control of the robotic hand movement was
done remotely by means of a glove. The hand movement signals were collected
through sensors Flex (Flexible Resistance) inserted into the sleeve, Arduino Mega
sends a control signal to a set of five servo motors responsible for driving the robotic
hand. To create the robotic, hand the structure used a 3D printer (Bee The First). The
feed system was done using an external source of 5V. In tests conducted in the
laboratory, the user was able to pick up objects using the robotic hand, that way this
project can be used in future activity in unhealthy environments, or prostheses.
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NDICE
AGRADECIMENTOS ................................................................................................................................ 4
RESUMO ................................................................................................................................................... 5
ABSTRACT ............................................................................................................................................... 6
NDICE ...................................................................................................................................................... 7
NDICE DE IMAGENS...8
INTRODUO .......................................................................................................................................... 9
DESENVOLVIMENTO...............................................................................................................................10
MO HUMANA.................................................................................................................................... 10
ROBTICA............................................................................................................................................11
ROB INDUSTRIAL ........................................................................................................................... 12
ROBS NA MEDICINA ....................................................................................................................... 13
ROBS MEMBROS ARTIFICIAIS ...................................................................................................... 13
O TRABALHO ESCOLHIDO ............................................................................................................... 15
INMOOV.........................16
MATERIAIS E MTODOS ................................................................................................................... 18
OUTROS MATERIAIS...........19
DISPOSIO DOS SENSORES FLEX...................................20
LIGAO DO ARDUINO MEGA..........20
SERVO MOTORES E LINHAS TENSORAS......21
PROJETO ELTRICO E ELETRNICO.................................22
RESULTADOS E DISCUSSO....23
CONCLUSO ......................................................................................................................................... 24
GLOSSRIO........25
WEBGRAFIA .......................................................................................................................................... 28
ANEXOS ................................................................................................................................................. 30
ANEXO 1- ESQUEMA ELTRICO..................30
ANEXO 2- FATURA........31
ANEXO 3- TABELA DAS IMPRESSES.........................32
ANEXO 4- DATASHEET DO SENSOR FLEX....33
ANEXO 5- DATASHEET DO SERVO MOTOR SG 5010.....34
ANEXO 6- PROGRAMAO EM "C"......35
ANEXO 7- CRONOGRAMA DA PAP...38
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NDICE DE IMAGENS
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INTRODUO
A
mo uma das partes mais importantes do corpo humano, pois permite a
execuo de um elevado nmero de funes, tais como: preenso, perceo,
explorao, manipulao, sendo responsvel pela maioria das atividades
dirias do homem. Esta tambm uma ferramenta verstil de auxlio para a
manipulao de simples objetos e at a realizao de atividades mais complexas na
maioria dos casos. Hoje no nosso meio, no difcil encontrar uma pessoa que perdeu
a sua mo envolvendo algum tipo de acidente, e no tenha mais a disponibilidade
dessa ferramenta de auxlio perfeita, que d um suporte e uma estabilidade na sua
vida quotidiana. A modernidade trouxe consigo confortos para o homem em tudo, por
meio principalmente dos avanos nas reas da robtica e da eletrnica. Atividades
antes tidas como um desafio para o homem, vem sendo desenvolvidas com o decorrer
do tempo. As principais aplicaes em robtica surgiram por volta de 1960 e eram
voltadas basicamente para a indstria. A ideia era automatizar as fbricas e, dessa
forma, aumentar a produo em srie de alguns produtos. Um exemplo bem claro
desse avano tecnolgico, como uma pessoa poderia criar uma prtese de uma mo
robtica, que repete os movimentos idnticos a mo humana (antropomorfismo1),
controlada por um homem atravs de uma luva, sem o avano da eletrnica? Isso era
impossvel at alguns sculos atrs. Hoje a realidade est bem diferente, o mundo
est cada vez mais automatizado e tendo melhorias em vrias reas dos setores
tecnolgicos, tendo uma interao entre homem e rob pelas suas aes. Sabe-se
que as pessoas usam fala, gestos e sinais no-verbais para se comunicarem de uma
forma clara. Assim, muitas pesquisas tm sido desenvolvidas com o objetivo de
realizar essa comunicao. Um desses avanos foi na criao de microcontroladores
de todos os tipos e performances que permitem a interao atravs das linguagens e
cdigos. Um tipo de microcontrolador muito utilizado pela fcil linguagem
computacional e de fcil acesso o Arduino. O desenvolvimento da mo robtica foi
uma forma encontrada de suprir algumas necessidades em lugares perigosos e
futuramente a utilizao como prteses para pessoas com deficincia fsica.
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DESENVOLVIMENTO
MO HUMANA
Figura 1 - Anatomia da mo
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ROBTICA
se, entretanto, que h alguns ramos da robtica que geram impacto social positivo.
Quando um rob na realidade uma ferramenta para preservar o ser humano, como
robs bombeiros, submarinos, cirurgies, entre outros tipos. O rob pode auxiliar a
reintegrar algum profissional que teve parte das suas capacidades motoras reduzidas
devido a doena ou acidente e, a partir da utilizao da ferramenta robtica, ser
reintegrado no mercado. Alm disto, estas ferramentas permitem que seja preservada
a vida do operador.
A robtica usada em vrias reas. Podemos citar por exemplo: Nanotecnologia2
(para a construo de nano robs a fim de realizar operaes em seres humanos sem
necessidade de anestesias), na produo industrial (os robs que so criados para
produo e desenvolvimento de mercadorias), entre outras.
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ROB INDUSTRIAL
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ROBS NA MEDICINA
Robs, membros artificias, o que retrata de uma forma simplificada a minha prova
de aptido profissional. Outros exemplos de robs de apoio aos deficientes so os
robs que so brao(s), mo(s) ou perna(s) artificiais. Claro, no qualquer prtese
que substitua um ou mais membros que considerada um rob. Ela deve ter
mecanismos robticos com sensores e atuadores, ser automatizada e ter um sistema
de alimentao (feedback). Na verdade, uma prtese robtica substitui acima de tudo
os msculos (dos braos, das mos ou das pernas) obedecendo comandos do seu
utilizador deficiente.
Aplicaes de robs para os membros superiores, isto , os braos, so muito comuns
pois, afinal os robs na indstria imitam de certa forma os nossos braos e, portanto,
j h alguma certa experincia acumulada.
Entretanto existem tambm prteses robticas para as mos e para as pernas
tambm. Para os membros inferiores, quando so para as duas pernas
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O TRABALHO ESCOLHIDO
Este trabalho tem funo de desenvolver uma mo robtica que possa atuar em alguns
ambientes que sejam considerados insalubres ao ser humano, e que ao mesmo tempo
possua capacidade motora prxima a de uma mo humana e que seja controlada por
sensores capazes de transformar os movimentos da mo humana em sinais eltricos
para que esses dados sejam transmitidos a um microcontrolador que atuar na mo
robtica de forma a imitar os movimentos da mo humana.
A estrutura do trabalho foi feita numa impressora 3D (Bee The First), o modelo utilizado
foi obtido num projeto open source4 chamado INMOOV, esse modelo foi o escolhido,
pois possui uma estrutura slida e com uma aparncia prxima de uma mo humana
alm de possuir uma boa amplitude de movimentos.
Para a diviso dos movimentos da mo humana utilizou-se sensores Flex, uma vez
que estes sensores variam a sua resistncia proporcionalmente curvatura da sua
estrutura.
O controlo deste prottipo foi realizado por meio de um microcontrolador Arduino Mega
onde todos os sinais de variao provenientes dos sensores Flex foram digitalizados
e processados, aps o processamento o Arduino envia comandos para os atuadores.
Para os atuadores utilizou-se cinco servos motores, os quais responsveis pelo
movimento da contrao e extenso dos dedos.
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INMOOV
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O prottipo original participou do Maker Faire Rome em 2013, onde despertou grande
interesse pelo seu potencial como modelo de desenvolvimento para prteses
robticas. Como as suas peas podem ser feitas inteiramente com uma impressora
3D, os seus usos potenciais so variados.
Contudo, o escultor francs Gal Langevin tem uma plataforma online no qual
disponibiliza os seus artigos para desenvolvimento e aprendizagem de robs. E foi da
que tive a ideia de usar um dos artigos (Mo e Antebrao) para conseguir fazer uma
estrutura semelhante mo humana. Os esquemas eletrnicos para o controlo e
desenvolvimento do cdigo de programao foram desenvolvidos no mbito deste
projeto.
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MATERIAIS E MTODOS
Os sensores Flex enviam ao Arduino um sinal de tenso que varia de acordo com a
curvatura do dedo medido, o Arduino transforma esse valor para um ngulo entre 0
(zero grau) e 180 (cento e oitenta graus) posicionando o eixo do servo motor no
ngulo encontrado, consequentemente o servo motor faz com que o dedo da mo
robtica se posicione numa curvatura prxima a do dedo da mo humana.
Figura 8- Arduino Mega Figura 9- Servo Motor Figura 10- Sensor Flex
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OUTROS MATERIAIS
Figura 13- Impressora 3D Bee The First Figura 14- Caixa de Madeira
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Os sensores Flex utilizados foram de 4,5 (quatro vrgula cinco polegadas), sendo um
sensor para cada dedo, e fixados a uma luva de algodo de tamanho mdio, os
sensores foram posicionados de forma a captarem os sinais das falanges dos dedos.
Figura 17- Sensores com uma curvatura de 0 Figura 18- Sensores com uma curvatura de 180
Com esse posicionamento foi possvel obter uma variao da resistncia dos sensores
quando se varia a curvatura dos dedos.
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Foi utilizada uma breadboard10 para montar e testar o circuito eletrnico do projeto da
mo robtica, sendo a programao realizada em linguagem C. O circuito eletrnico,
est representado no ANEXO 1, foi elaborado atravs do meu saber e de algumas
noes de vrios projetos que me ajudaram a melhorar o meu.
Referindo anteriormente, a luva ter cinco sensores Flex, estando conectados com os
componentes mostrados no ANEXO 1. A luva ser utilizada para controlar a uma
distncia de um metro a mo robtica. Para a confeo da luva foi escolhida uma com
isolamento eltrico para que assim fosse possvel conectar os componentes. Ela
tambm foi adaptada nos dedos para que fosse possvel acoplar os sensores Flex,
sem que os mesmos fossem presos diretamente, pelo fato de que isso poderia
acarretar um mau funcionamento dos mesmos. De acordo com a programao, o
Arduino faz a leitura dos pinos analgicos, depois faz uma amostragem e dessa
amostragem, faz uma mdia. Depois de calculada a mdia das amostras, o Arduino
converte para posio em graus com a funo map. Por fim, o Arduino envia essa
posio em graus para os servos.
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RESULTADOS E DISCUSSO
Foram feitos testes com um tipo de linhas tensoras onde se observou o comportamento
da linha de Nylon 0,60 mm. Foram analisados o ajuste, a facilidade de locomoo nos
canais, a resistncia, e se a linha apresentava deformao ou folga excessiva aps
repetidos acionamentos. A partir dos resultados observei que a linha de Nylon
apresentou folga excessiva aps poucos acionamentos e que esse fator gerou uma
diminuio significativa na preciso dos movimentos.
Foram feitos testes para ver o funcionamento da mo abrindo e fechando, foi testado
dedo por dedo o fecho e a abertura de cada dedo e a resposta com que a mo robtica
respondia com a movimentao da luva com os sensores foi boa, com apenas alguns
atrasos de movimentao. Logo testei a mo com mais alguns testes para certificar
que tudo estava a funcionar para a realizao de um vdeo e para concluir a minha
prova de aptido. Entretanto, lamentvel o que aconteceu, num dos ltimos testes
realizados, uma roda dentada que est colocada dentro do pulso partiu, e o tempo
necessrio para corrigir a situao no vivel para a sua reparao. Contudo, no
testei o tamanho ou o limite de peso suportado pela prtese.
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CONCLUSO
O
s componentes adquiridos para a elaborao deste projeto no exigiram
grandes esforos econmicos. A mo robtica capaz at de substituir
manipuladores eletrnicos pela sua maior mobilidade e adaptabilidade s
suas funes. A mo robtica mostra possibilidade de opes, estudos e
aprimoramentos que torna o projeto desafiador. Porm, por processos de produo
em massa exigirem maior complexidade de programao, no recomendvel a sua
utilizao para tais propsitos. Este projeto pode ser considerado relativamente
complexo, pois o estudo e desenvolvimento de prottipos deste tipo , de certa
maneira, novo. Assim, h necessidade de mais explorao e estudo do tema para que
haja aprofundamento e entendimento das diversas funcionalidades e aplicabilidade.
O aluno:
Srgio Rocha
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GLOSSRIO
A
Antropomorfismo1- Forma de pensamento ou conceito que atribui a Deus, a deuses
ou a seres sobrenaturais, maneiras de agir, sentimentos e pensamentos
caractersticos dos seres humanos.
B
Breadboard10- Uma breadboard (ou placa de ensaio em portugus), uma placa
com furos (ou orifcios) e conexes condutoras para montagem de circuitos eltricos
experimentais. A grande vantagem da placa de ensaio na montagem de circuitos
eletrnicos a facilidade de insero de componentes, uma vez que no necessita de
soldagem. As placas variam de 800 furos at 6000 furos, tendo conexes verticais e
horizontais.
H
Humanide5 - todo o ser que tem aparncia semelhante ou que mesmo lembre
um humano, mas no o sendo. Os seres humanides so geralmente apresentados
como bpedes de corpo ereto, que possuem dois olhos, um nariz e uma boca dispostos
com a mesma ordem da face humana. Este termo muito utilizado na fico para
designar seres fantsticos, como por exemplo robs, personagens e monstros
diversos. Este termo tambm utilizado para alguns supostos extraterrestres cuja
descrio se assemelha de seres humanos.
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I
ISO4- a sigla de International Organization for Standardization, ou Organizao
Internacional para Padronizao, em portugus. A ISO uma entidade de
padronizao e normatizao, e foi criada em Genebra, na Suia, em 1947. A ISO tem
como objetivo principal aprovar normas internacionais em todos os campos tcnicos,
como normas tcnicas, classificaes de pases, normas de procedimentos e
processos, entre outros. A ISO promove a reorganizao das empresas e dos
produtos, para manter a qualidade permanente. As suas normas mais conhecidas so
a ISO 9000, ISO 9001, ISO 14000 e ISO 14064. As ISO 9000 e 9001 so um sistema
de gesto de qualidade aplicado em empresas, e ISO 14000 e ISO 14064 so um
sistema de gesto ambiental.
K
Kinect8- um sensor de movimentos desenvolvido para o Xbox 360 e Xbox One. O
Kinect criou uma nova tecnologia capaz de permitir aos jogadores interagir com os
jogos eletrnicos sem a necessidade de ter nas mos um joystick, inovando no campo
da jogabilidade. O detetor de movimentos identifica facilmente gestos simples como
mover os dedos, girar o pulso ou mesmo as suas expresses faciais e at identificar o
seu batimento cardaco. possvel at identificar a fora usada num movimento, como
um soco.
N
Nanotecnologia2- a capacidade potencial de criar coisas a partir do mais pequeno,
usando as tcnicas e ferramentas que esto a ser desenvolvidas nos dias de hoje para
colocar cada tomo e cada molcula no lugar desejado. Se conseguirmos este sistema
de engenharia molecular, o resultado ser uma nova revoluo industrial. Alm disso,
teria tambm importantes consequncias econmicas, sociais, ambientais e militares.
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O
Open source4- Open source (ou cdigo aberto em portugus), um modelo de
desenvolvimento que promove um licenciamento livre para o design ou
esquematizao de um produto, e a redistribuio universal desse design ou esquema,
dando a possibilidade para que qualquer um consulte, examine ou modifique o
produto.
S
Sensores de toque6- So usados para obter informao relativa ao contacto entre
o(s) brao(s) do rob e os objetos do meio que o(s) circunda(m). A informao de toque
pode ser usada, por exemplo, para a localizao e reconhecimento de objetos, bem
como para controlar a fora exercida pelo(s) brao(s) num determinado objeto. Os
sensores de toque podem ser divididos em fundamentalmente duas categorias:
binrios e analgicos.
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Webgrafia
http://sistemaolimpo.org/midias/uploads/52fd4a93051c84830954bd08d510c78b.pdf
(ltima visualizao no dia 03-03-17 s 17h:38min.)
http://www.puc-rio.br/pibic/relatorio_resumo2009/relatorio/mec/thiago.pdf (ltima
visualizao no dia 03-03-17 s 18h:04min.)
http://www.anatomiadocorpo.com/esqueleto-humano-sistema-esqueletico-
ossos/mao-carpo-metacarpo-falanges/ (ltima visualizao no dia 27-03-17 s
18h:45min.)
http://www.di.ubi.pt/~paraujo/Tecnologia%20Computadores/2011-
2012/TF/G05_(T12-Robotica).pdf (ltima visualizao no dia 24-04-17 s 21h:58min.)
http://www.auladeanatomia.com/osteologia/maoanterior.jpg?x73185 (ltima
visualizao no dia 16-06-17 s 14h:50min.)
http://clipart.coolclips.com/480/vectors/tf05162/CoolClips_vc009098.png (ltima
visualizao no dia 16-06-17 s 14h:50min.)
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/9/9f/Float_Glass_Unloading.j
pg/270px-Float_Glass_Unloading.jpg (ltima visualizao no dia 16-06-17 s
14h:51min.)
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http://www.revistaplaneta.com.br/wpcontent/uploads/sites/3/media/images/raw/2012/
04/01/img-329636-fotos-2012-intuitive-surgical-inc.jpg (ltima visualizao no dia 16-
06-17 s 14h:52min.)
http://multithreaded.stitchfix.com/assets/posts/2016-06-16-more-human-
humans/human-machine2.png (ltima visualizao no dia 16-06-17 s 14h:58min.)
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/87/InMoov_Wheel_1.jpg (ltima
visualizao no dia 16-06-17 s 15h:00min.)
https://cdn.itead.cc/media/catalog/product/i/m/im120602008_6_1.jpg (ltima
visualizao no dia 16-06-17 s 15h:08min.)
https://cdn.sparkfun.com//assets/parts/1/6/8/6/08606-03-L.jpg
(ltima visualizao no dia 17-06-17 s 21h:12min.)
http://miniimg.rightinthebox.com/images/384x384/201404/nceeiu1397385810260.jpg
(ltima visualizao no dia 17-06-17 s 21h:17min.)
http://ferramentavitalicia.com/contents/media/brancas%20out%202007%20limpo_Pa
ge_100_Image_0005.jpg (ltima visualizao no dia 17-06-17 s 21h:23min.)
http://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/1501041/?reload=true (ltima
visualizao no dia 18-06-17 s 14h:13min.)
http://www.adororobotica.com/CURSO_DE_ROBOTICA_MOVEL.pdf (ltima
visualizao no dia 18-06-17 s 14h:21min.)
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ANEXOS
ANEXO 1 - ESQUEMA ELTRICO
Sensores Flex
Giroscpio
Arduino Mega
Breadboard
Alimentador
Servo Motores
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ANEXO 2- FATURA
Original
Contribuinte Cliente V/ Ref Enc./Or. Moeda Desc. Financeiro Cond. Pgto Data Vencimento Pg.
600085210 425 RN59 EUR --- 30 Dias 23-03-2017 1/1
CAB01005 Fio Vermelho 0.2mm (metro) 100 Uni. 0,10 23% 10,00
CAB01008 Fio Preto 0.2mm (metro) 100 Uni. 0,10 23% 10,00
CAB01002 Fio Castanho Flexivel 0.2mm (metro) 100 Uni. 0,10 23% 10,00
Envio 2kg Despesas de envio CTT Expresso 1 Uni. 3,01 23% 3,01
Resumo de Transporte
Expedio Viatura Incio Transp. Local Carga Local Descarga
Transportadora
Observaes
A/c: Prof. Lus Veloso
Informao Bancria
IBAN: PT50000700000011357526423 BIC SWIFT: BESCPTPL
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Descrio
O conector de 0,1 " e a placa de po amigvel. Verifique a folha de dados para obter
as especificaes completas.
Caractersticas
-Medio de deslocamento angular
- Dobras e flexes fisicamente com dispositivo de
movimento
- Possveis Usos:
- Robtica
- Gaming (Movimento Virtual)
- Dispositivos mdicos
- Perifricos de Computador
- Instrumentos musicais
- Fisioterapia
- Construo simples
- Discreto
Como funciona
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Detalhes:
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#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
#define CMPS11_ADDRESS 0x60
#define ANGLE_8 1
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Wire.begin ();
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x6B);
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Wire.write(0);
Wire.endTransmission(true);
servo1.attach(8);
servo2.attach(9);
servo3.attach(10);
servo4.attach(11);
servo5.attach(12);
servo6.attach(13);
}
void loop()
{
// Pulso
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x3B);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();
if (GyY > 0){GyY=0;}
GyY = GyY*-1;
servoposition6 = GyY;
// Dedos
Serial.print(" | servoposition1 = ");
Serial.println(servoposition1);
Serial.print(" | servoposition2 = ");
Serial.println(servoposition2);
Serial.print(" | servoposition3 = ");
Serial.println(servoposition3);
Serial.print(" | servoposition4 = ");
Serial.println(servoposition4);
Serial.print(" | servoposition5 = ");
Serial.println(servoposition5);
Serial.print(" | servoposition6 = ");
Serial.println(servoposition6);
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MESES
Atividades
Outubro Novembro Dezembro Janeiro Fevereiro Maro Abril Maio Junho Julho
Realizadas
Anteprojeto
Desenhos no
Fritzing
Oramento e
requisio do
material
Programao
em C
Montagem do
projeto
Defesa e
apresentao
do projeto
Legenda:
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