Testo n1

In Fig.1 mostrato un giunto bipode per la trasmissione del moto rotatorio tra due alberi: albero
5 motore, albero 1 condotto. Gli assi degli alberi, possono formare un angolo rispetto al corpo
centrale 9, grazie allo snodo sferico che li collega, e alle estremit rotanti (cuscinetti) 3, 4, 7, 8 che
ruotano rispetto ai perni 2 e 6. I rullini dei cuscinetti sono in diretto contatto con le superfici dei
perni, a loro volta montati con interferenza sugli alberi 1 e 5. Il normale ciclo di funzionamento del
giunto consiste in un avviamento graduale, rotazione a velocit costante per alcune ore con angolo
tra gli alberi costante ed arresto graduale. Si suppongono normali condizioni di temperatura ed
assenza di altri fenomeni danneggianti, quali ad esempio la corrosione.
Si richiedono:

1. Gli schemi di equilibrio al fine di quantificare i carichi dellassieme e dei principali compo-
nenti che lo costituiscono, considerando tre configurazioni: assenza di angolo di disallinea-
mento fra i due alberi, disallineamento di un angolo assegnato e configurazione dei due
perni come rappresentata in figura, disallineamento di e rotazione di 90 dei due alberi
(configurazione orizzontale dei due perni).

2. Lanalisi delle caratteristiche della sollecitazione del corpo centrale 9 (assumendolo come
trave) nelle due configurazioni analizzate negli schemi di equilibrio, si richiede solo i
diagrammi qualitativi, non quotati.

3. Il calcolo dei massimi valori delle distribuzioni delle pressioni di contatto fra il cuscinetto e
la sede piana del corpo centrale e tra il perno e i rullini del cuscinetto.

4. La verifica del collegamento bullonato della flangia allestremit dellalbero 1.

Dati:

Coppia resistente allalbero 1: Mr = 500 N m.

Velocit di rotazione del giunto: n = 1 500 giri/min.

Angolo formato tra gli alberi 1 e 5 e lasse del giunto: = 15 .

Durezza delle sedi piane del corpo centrale 9 a contatto con i cuscinetti: H9 = 250 Bhn.

Azioni inerziali trascurabili rispetto alle forze trasmesse.

Bulloni flangia M16, classe 5.8.

Quote (vedi disegno): L = 80 mm, LA = 220 mm, LB = 190 mm, LC = 250 mm, Lp =
58 mm, Dc = 36 mm, Dp = 20 mm, B = 20 mm, Db = 114 mm.

1
 LC
LA LB

5 1
A B C

6 9 2

7 3
B Dc

Db n.4 bulloni
Dp
D2
L
Lp

5 12
8 4

Figura 1: Schema e disegno del giunto bipode.

Db n.4 bulloni

2
1 Analisi dei carichi
Il giunto bipode omocinetico semplicemente per la simmetria geometrica fra lato motore e lato
condotto.
Ai fini dellanalisi dei carichi agenti sul giunto e relativi componenti si considerano trascurabili
le azioni dovute al peso proprio e alle forze dinerzia generate dallo squilibrio delle parti rotanti
oppure dallimperfetta omocineticit del giunto.
I cuscinetti 3, 4, 7, 8 si suppongono montati con leggero gioco nelle sedi del corpo centrale 9, in
modo che possano rotolare liberamente e le sole forze con cui interagisce il corpo centrale siano le
forze di contatto con i cuscinetti stessi. Si trascura inoltre leventuale presenza dattrito, essendo
questo ultimo di tipo volvente, oppure di tipo radente dinamico con buona lubrificazione.

1.1 Disallineamento angolare nullo

1.1.1 Equilibrio dellassieme
In assenza di disallineamento angolare i cuscinetti che supportano i due alberi non sono sollecitati,
i due alberi subiscono due coppie (una motrice ed una resistente) uguali ed opposte per la
conservazione della potenza ed essendo il giunto omocinetico (assumendo trascurabili le azioni di
attrito in corrispondenza dei cuscinetti A, B e C), Fig.2.

Y
Z X
(Motore 5) (Utilizzatore 1)
A B C

Mm Mr

Figura 2: Equilibrio dellassieme in assenza di disallineamento angolare.

Lequilibrio a momento in direzione X dellassieme evidentemente verificato:

Mm = Mr = 500 N m (1)

1.1.2 Equilibrio del sottoassieme albero, perni e cuscinetti

Si mostra nello stesso schema di Fig.3 sia lequilibrio del sottoassieme albero motore, sia quello
dellalbero utilizzatore. Essendo a contatto superfici cilindriche (anello esterno dei cuscinetti a
rullini) con superfici piane, la direzione delle forze di contatto ortogonale alla superficie piana.
Imponendo lequilibrio a momento in direzione X (per ciascuno dei due sottoassiemi) si determi-
nano facilmente le quattro forze di contatto con il corpo centrale:
Mm
F3 = F4 = F7 = F8 = = 6 250 N (2)
L
In assenza di disallineamento angolare, il giunto sferico fra gli assi 1 e 5 rimane scarico e quindi
gli alberi non scambiano fra loro alcuna forza.

3
 Equilibrio sottoassieme Equilibrio sottoassieme
albero motore albero utilizzatore
(9 7) (9 3)

F7 F3
(Motore 5) (Utilizzatore 5)

Mm Mr
F8 F4
Y
(9 8) (9 4)

Z X
Figura 3: Equilibrio dei sottoassiemi albero utilizzatore e motore.

1.1.3 Equilibrio del corpo centrale

Lo schema di equilibrio del corpo centrale semplicemente le due coppie uguali ed opposte,
generate dallinterazione con i quattro cuscinetti, Fig.4. Lo schema gi equilibrato, non ci sono
azioni incognite da determinare.

(7 9) (3 9)

F7 F3

F8 F4
Y
(8 9) (4 9)

Z X
Figura 4: Equilibrio del corpo centrale.

1.2 Disallineamento angolare non nullo, prima configurazione

1.2.1 Equilibrio dellassieme
Nel caso di disallineamento angolare il giunto conserva la condizione di omocineticit, in qualun-
que istante di rotazione. Le coppie resistente e motrice rimangono uguali fra loro, evidentemente,
dalla conservazione della potenza. Sfruttando questo risultato, si pu affrontare lo schema di
equilibrio dellassieme conoscendo gi entrambe le coppie agenti sugli alberi.
Considerando un disallineamento tra gli alberi pari ad , coppia motrice e coppia resistente

4
 Y
M S,Y
Z X (Supporti 1,5)

(Motore 5)
A B (Utilizzatore 1)
C
M m,X M r,X

Mm M m,Y M r,Y Mr
(a)
Y
LABC
Z X

(Motore 5)
A B (Utilizzatore 1)
M m,X C M r,X
FA FBC
(Supporto A 5) (Supporti B,C 1)
Mm M m,Y M r,Y Mr
(b)
Y
Z X
LB L
C
(Motore 5)
A B (Utilizzatore 1)
M m,X C M r,X
FB
FA (Supporto B 1) FC
(Supporto A 5)
Mm M m,Y (Supporto C 1) M r,Y Mr
(c)
Figura 5: Schema di equilibrio dellassieme con disallineamento angolare.

si equilibrano solo lungo una componente, pertanto i supporti devono generare una coppia di
reazione, Fig.5(a), pari a:

MS,Y = 2Mr sin = 259 N m (3)

La coppia di forze di momento MS,Y generata dai cuscinetti A,B,C. Essendo un cuscinetto unico
sul lato di sinistra la coppia data da una forza su questultimo: FA e dalla risultante delle forze
sui cuscinetti B e C: FBC che costituisce una forza uguale ed opposta, allineata in senso orizzontale
rispetto ad A, in modo da generare una coppia di momento verticale, Fig.5(b).

LABC = 2LA cos() = 425 mm

(4)
MS,Y
FA = FBC = = 609 N
LABC

5
I due cuscinetti B e C generano la forza FBC come la risultante di due forze FB , FC , allineate
rispetto al punto sullalbero dellasse della risultante FBC , Fig.5(c).

LB0 = LA LB = 30 mm, LC0 = LC LA = 30 mm

L0 L0 (5)
FB = FBC 0 C 0 = 304 N, FC = FBC 0 B 0 = 304 N
LB + LC LB + LC

1.2.2 Equilibrio degli alberi

Lo schema di equilibrio dei due sottoassiemi degli alberi riportato in Fig.6. In questo caso la
forza dello snodo non nulla. Tale forza necessariamente perpendicolare al piano individuato
dallasse dellalbero e lasse del perno, quindi non pu avere componenti secondo le direzioni
X 0 ,Y 0 , altrimenti non sarebbe verificato lequilibrio secondo tali direzioni non essendoci altre
forze ad equilibrare.

Y
(9 7) (1 5)
Z X F7 FS
P5
(Motore 5)
A B
C
F8
FA (9 8)
(Supporto A 5)
Mm
(a)
(5 1) Y
FS F3 (9 3)
Z X
P1 B
A
C (Utilizzatore 1)
F4 (9 4) FB
(Supporto B 1) FC
(Supporto C 1) Mr
(b)
Figura 6: Schema di equilibrio degli alberi con disallineamento angolare.

Considerando lalbero 5, Fig.6(a), si impone lequilibrio a momento in direzione Y 0 (con polo di

calcolo il punto P5 e si pu determinare la forza dello snodo sferico FS , ottenendo:

FA (LA Lp /2) FS Lp /2 = 0 (6)

risolvendo:
LA Lp /2
FS = FA = 4 011 N (7)
Lp /2

Si pu quindi mettere a sistema lequilibrio in direzione Z e il momento secondo X 0 (con polo

di calcolo il punto P5 , al fine di determinare le forze F7 , F8 di contatto fra i cuscinetti e il corpo

6
centrale:
FA + F7 F8 + FS = 0
(8)
L L
F7 + F8 Mm = 0
2 2
che pu essere riscritto nella forma:
Mm
F7 + F8 =
L/2
(9)
F7 F8 = (FA + FS )
da cui sommando e sottraendo le due equazioni:
Mm
2F7 = (FA + FS )
L/2
(10)
Mm
2F8 = + (FA + FS )
L/2
e quindi risolvendo:
Mm FA + FS
F7 = = 3 940 N
L 2
(11)
Mm FA + FS
F8 = + = 8 560 N
L 2
In modo del tutto analogo si pu risolvere lequilibrio dellaltro albero, ottenendo:
Mr FBC + FS
F3 = = 3 940 N
L 2
(12)
Mr FBC + FS
F4 = + = 8 560 N
L 2

1.2.3 Equilibrio del corpo centrale

Lequilibrio del corpo centrale quindi gi definito, ed lazione di due coppie uguale ed opposte:
F7 F3 (con braccio maggiore) in equilibrio con F8 F4 (con braccio minore).

1.3 Seconda configurazione analizzata

Nella seconda configurazione, mostrata in Fig.8, i perni si trovano con lo stesso orientamento che
avrebbero in assenza di disallineamento angolare, tuttavia la forza di contatto scambiata con le
sedi del giunto hanno orientamento ed intensit differenti.

1.3.1 Equilibrio dellassieme

Nonostante il diverso orientamento dei perni lequilibrio dellassieme non subisce nessuna
modifica, quindi le forze generate dai cuscinetti FA , FB , FC rimangono le stesse.

7
 (7 9) (3 9)

F7 F3

F8 F4
Y
(8 9) (4 9)
Z X
Figura 7: Schema di equilibrio del corpo centrale con disallineamento angolare.

A
Sez. A-A

Figura 8: Seconda configurazione del giunto, perni in posizione orizzontale.

1.3.2 Equilibrio degli alberi

Lo schema di equilibrio degli alberi mostrato in Fig.9. Le forze dei cuscinetti a rullini sono
necessariamente verticali semplicemente perch appoggiano su superfici piane la cui normale
verticale.
La forza FS , in corrispondenza dello snodo sferico di interazione fra i due alberi, non pu avere
una componente nel piano, altrimenti non sarebbe soddisfatto lequilibrio secondo la direzione
dellasse di almeno uno dei due alberi.
Considerando lequilibrio dellalbero di sinistra si ha che la forza FS facilmente determinabile,
imponendo lequilibrio in direzione Z:

FA FS = 0 (13)

risolvendo:

FS = FA = 609 N (14)

A questo punto chiaro che le forze F7 , F8 costituiscono una coppia, altrimenti non sarebbe
garantito lequilibrio verticale. Il momento della coppia F7 , F8 in equilibrio con il momento
motore Mm in direzione X 0 , mentre la componente di momento in direzione Y 0 in equilibrio con
il momento della coppia FA , FS . Imponendo lequilibrio a momento in direzione X 0 (con polo di
calcolo P5 ) si ha:

F7 cos L Mm = 0 (15)

8
 Y
(9 7)
(1 5)
Z X F7
FS
P5
A B
C
(Motore 5)
F8
FA (9 8)
(Supporto A 5)
Mm
(a)
(9 4)
Y
(1 5)
FS F4 Z
P1 X
A B
F3 C (Utilizzatore 1)
(9 3)
FB
(Supporto B 1) FC
(Supporto C 1) Mr
(b)
Figura 9: Schema di equilibrio degli alberi con disallineamento angolare, seconda configurazione.

risolvendo:
Mm
F7 = F8 = = 6 470 N (16)
L cos
Ai fini di verifica si pu scrivere lequilibrio a momento in direzione Y 0 (con polo di calcolo il
punto P5 ):
 
F7 sin L + FA LA = 6 470 sin 15 80 + 609 220 = 0 (17)
180
Le altre due forze delle rotelle 3 e 4, relative allaltro albero, si possono determinare in modo
analogo. Per simmetria si ha:
Mr
F3 = F4 = = 6 470 N (18)
L cos
le quattro forze in questa configurazione sono quindi tutte uguali.

1.3.3 Equilibrio del corpo centrale

Lo schema di equilibrio del corpo centrale semplicemente due coppie uguali ed opposte, di cui
le forze F3 , F4 , F7 , F8 sono gi tutte note, Fig.10.
Nota: La condizione di omocineticit che stata sfruttata nella risoluzione proposta (sia in assenza
di disallineamento, sia con disallineamento) ha permesso di conoscere il momento motore prima
di risolvere gli equilibri. Tuttavia, sfruttare questa propriet non era strettamente necessario per
ottenere la soluzione. Si poteva infatti mettere a sistema gli equilibri dei corpi (in modo pi
complesso) ed ottenere luguaglianza delle due coppie come risultato.

9
 (7 9) (3 9)

F7 F3

F8 F4

Y (8 9) (4 9)

Z X
Figura 10: Equilibrio del corpo centrale.

2 Caratteristiche di sollecitazione del corpo centrale

possibile schematizzare il corpo centrale 7 come una trave, al fine di determinare le caratteristiche
della sollecitazione, anche se la lunghezza simile alle dimensioni della sezione.
Analizzando il funzionamento del giunto in presenza di disallineamento angolare si osserva che:

nella prima configurazione il corpo centrale caricato con delle sollecitazioni di taglio, fles-
sione e torsione secondo i diagrammi riportati in Fig.11(a), in cui evidente lantisimmetria
del carico e quindi taglio e torsione sono funzioni pari, mentre la flessione una funzione
dispari.

nella seconda configurazione il corpo del giunto risulta caricato con delle sollecitazioni di
sola torsione secondo il diagramma di Fig.11(b) (anche in questo caso la sollecitazione
antisimmetrica).

Ovviamente nel caso di assenza di disallineamento angolare il corpo centrale sollecitato solo a
torsione, analogamente alla seconda configurazione analizzata, Fig.11(b). In assenza di disallinea-
mento angolare lentit del momento torcente pari al momento Mr , mentre nel secondo caso con
disallineamento angolare lentit della caratteristica di momento torcente inferiore.
Dai diagrammi di sollecitazione si osserva che le zone pi sollecitate del corpo del giunto risultano
i punti B e C in cui si esplicano le massime forze di contatto coi cuscinetti a rullini.
Inoltre, il susseguirsi ciclicamente delle due condizioni di sollecitazione rende le tensioni fles-
sionali e di taglio di tipo puramente alterno, mentre le tensioni generate dal momento torcente
oscillano tra un valore minimo ed uno massimo (senza inversione di segno) corrispondenti ai
valori di sollecitazione ricavati nelle due configurazioni analizzate.

3 Calcolo delle pressioni di contatto

3.1 Contatto fra cuscinetto e la sede piana del corpo centrale
Si calcola la massima pressione di contatto applicando semplicemente lequazione del modello di
Hertz fra due cilindri di cui la superficie piana del corpo centrale si assume come un cilindro di

10
 F8 F3

AB M C D Z
F4
F7 Y X F7 F3
TZ (A-B) TZ (C-D)
+ A M C Z

TZ (B-C) Y X
M Y (B)
+
F8 F4

M Y (C) M X (A-C)

+ M X (B-C) +


M X (A-B) M X (C-D)
(a) (b)
Figura 11: Diagrammi delle caratteristiche di sollecitazione del corpo centrale del giunto, con
disallineamento angolare: (a) prima configurazione, (b) seconda configurazione.

curvatura nulla:
Dc
R1 = = 18 mm
2
(19)
1
=0
R2
il modulo di elasticit di contatto, essendo in acciaio entrambi i corpi, pari a:
= 0.3

E = 205 000 MPa

(20)
1 2
=2 = 8.878 106 MPa1
E
La massima forza di contatto F = 8 560 N (prima configurazione considerata, con disallinea-
mento). Si pu quindi calcolare la massima pressione di contatto:
r
1 F(1/R1 + 1/R2 )
p0 = = 923 MPa (21)
B

3.2 Contatto fra il perno e i rullini del cuscinetto

Si deducono le lunghezze necessarie per determinare la pressione di contatto: diametro rullini
Dr = 3 mm, lunghezza dei rullini Lr = 18 mm. La forza di contatto si distribuisce su un certo

11
numero di rullini, indicativamente nr = 5
v  
uF 2 2
u
u +
1 t nr Dp Dr
p0 = = 1 620 MPa (22)
B

Nota: Tale valore di pressione di contatto risulta abbastanza elevato. Non facilmente raggiungi-
bile un valore di durezza tale da sostenere questo valore di pressione. Sarebbe quindi necessario
un dimensionamento opportuno di tale cuscinetto.

4 Verifica del collegamento bullonato

Le caratteristiche di sollecitazione sulla flangia bullonata sono flessione, torsione e taglio costanti.
Infatti, il momento resistente (da cui dipendono le altre azioni) assunto come costante ed inoltre
anche la forza FBC (uguale di intensit alla forza FA ) responsabile del taglio e del momento
flettente anchessa costante, in tutte le configurazioni angolari, come si pu facilmente dedurre
dallequilibrio dellassieme.
Si considerano le modalit di cedimento: aderenza e fatica del bullone.

4.1 Verifica di aderenza

La massima forza esterna di distacco, dovuta alla flessione, si ha nella configurazione in cui due
bulloni sono allineati con lasse neutro, mentre gli altri due sono a massima distanza, Fig.12(a).
La configurazione a poligono regolare (quadrato) implica due importanti propriet: ogni direzione
principale, il momento secondo uguale in ogni direzione1 .
La forza esterna data dalla relazione analoga alla distribuzione delle tensioni normali della
flessione:
n
I = di2
i=1
(23)
Mf
Fe,i = di
I
in cui Mf il momento flettente che agisce sulla flangia (in questo caso generato dalla forza FBC
dei cuscinetti). Essendo I costante, il massimo valore di Fe,i si ha semplicemente per il massimo
valore di di , e quindi nella configurazione di Fig.12.
Il momento flettente prodotto dalla forza FBC , si pu dedurre della lunghezza LA (FBC e FA sono
alla stessa distanza dal centro del giunto) sottraendo la distanza della flangia dal centro del giunto
Lf = 109 mm:

Mf = FBC (LA Lf ) = 67 000 N mm (24)

1 Questa propriet, valida per ogni poligono regolare (qualunque numero di lati) dovuta al fatto che esistono pi

di una sola coppia ortogonale di assi principali, per ciascuna direzione di simmetria, quindi il tensore dei momenti
secondi uno scalare che moltiplica la matrice identit.

12
 T2
T1
T2
Mf Fe,max
Mr
T1
Fe,max FBC T1

T1 T2
T2

(a) (b) (c)

T2
T1
T2
Mf Fe,max
Mr
T1
Fe,max FBC T1

T1 T2
T2

(d)

Figura 12: Forze sui bulloni della flangia. (a) Forze dovute alla caratteristica di flessione. (b)
Forze dovute al taglio. (c) Forze dovute al momento torcente. (d) Schema di forze complessivo.

Considerando la configurazione di Fig.12 si ha:

 2
Db
I=2 = 6 460 mm2
2
(25)
Mf Db
Fe,max = = 592 N
I 2
Analizzando le altre caratteristiche della sollecitazione, si ha che le forze tangenziali dovute al
taglio sono, Fig.12(b):
FBC
T1 = = 152 N (26)
4
ed infine le forze tangenziali dovute alla torsione, Fig.12(c):
 2
Db
I0 = 4 = 12 900 mm2
2
(27)
Mr Db
T2 = = 2 200 N
I0 2

13
Il bullone pi sollecitato dalla forza esterna di distacco subisce unazione tangenziale risultante
pari a:
q
T = T12 + T22 T2 = 2 200 N (28)

Invece, il bullone in basso subisce la peggiore combinazione delle due forze tangenziali che
risultano allineate e concordi:

Tmax = T1 + T2 = 2 350 N (29)

per questultimo bullone si pu subito verificare la condizione di aderenza essendo nulla lazione
di distacco (il bullone si trova sullasse neutro). Si calcola il precarico (consigliato) di ciascun
bullone. La sezione resistente della vite M16 e la tensione proof stress sono pari a:

At = 157 mm2
(30)
Sp = 380 MPa

da cui si ottiene il precarico:

Fi = 0.8 At Sp = 47 700 N (31)

Si assume un coefficiente di attrito f = 0.2 e si ottiene che:

Tmax = 2 350 N < Fi f = 9 550 N (32)

la condizione di aderenza pertanto verificata.

Per verificare laderenza del bullone che subisce la massima forza di distacco, si deve verificare
che:
 
kc
T < Fi Fe,max f (33)
kb + kc

Tipicamente la rigidezza delle piastre kc significativamente maggiore di quella del bullone

kb , quindi si pu considerare unitario il rapporto di ripartizione della forza esterna, con buona
approssimazione e in modo cautelativo. Da questa semplificazione segue che:

T = 2 200 N < (Fi Fe,max ) f = 9 430 N (34)

Anche in questo caso la condizione di aderenza abbondantemente verificata. Il calcolo pi

approfondito considerando il rapporto delle rigidezze non richiesto.

4.2 Verifica a fatica

La forza esterna massima di trazione nel bullone di sinistra, Fig.12(a), mentre massima di
compressione in quello diametralmente opposto. Quindi, tale forza alternata durante il normale
funzionamento del giunto, considerando levoluzione temporale sul singolo bullone. Tuttavia, la
forza che agisce sul bullone ha una componente media ed una alternata, per effetto del notevole
precarico. Si procede al calcolo delle rigidezze per dedurre la ripartizione della forza esterna fra

14
piastre e bullone.
Lo spessore complessivo delle piastre :

g = 24 mm (35)

si assume un valore tipico di modulo di Young del materiale

E = 205 000 MPa (36)

per semplicit si considera Ab = At = 157 mm2 (M16) e quindi si ottiene:

Ab E N
kb = = 1.34 106 (37)
g mm
per la rigidezza delle piastre si calcola preliminarmente larea del volume di rigidezza equivalente
(d = 16 mm):

A = d 2 + 0.68dg + 0.065g2 = 555 mm2 (38)

da cui, analogamente, si ottiene la rigidezza a forza normale:

Ac E N
kc = = 4.74 106 (39)
g mm
La forza alternata sul bullone :
kb
Fa = Fe,max = 131N (40)
kb + kc
da cui si ottiene lampiezza della tensione alternata, considerando un tipico coefficiente di con-
centrazione delle tensioni a fatica Kf = 2.8 (filetto generato alle macchine utensile, piuttosto che
rullato):
Fa
a = Kf 2 MPa (41)
At
tale tensione assume un valore talmente basso da rendere superflua la verifica a fatica, nonostante
lelevato livello della tensione media e linevitabile assestamento elastico a fondo filetto a seguito
del serraggio e del primo ciclo di carico.

15