Tecnolgico Nacional de Mxico

Instituto Tecnolgico de Tijuana

Anlisis y Sntesis de Mecanismos

Serie: EME-1005EM6A

Trabajo #5

Trayectorias Polares

Lizarraga Sandoval Raymundo

15210255

Marco Antonio Martnez Manrquez

18 / Sep. / 2017

Calificacin
TRAYECTORIAS POLARES
Los eslabones se pueden considerar que en cada instante realizan un giro alrededor de
un centro. Dicho centro se llama centro instantneo de rotacin o polo de velocidades.
Cuando un eslabn esta efectuado una translacin de un momento dado, su centro
instantneo de rotacin se encuentra en el infinito y en una direccin perpendicular al
movimiento del eslabn. Esto se denota fcilmente porque las velocidades de todos sus
puntos son iguales y sus vectores paralelos.
Siendo el movimiento plano ms general el de rotacin instantnea existir un nuevo
centro instantneo para cada nueva posicin del cuerpo. En otras palabras, el polo va
ocupando durante el movimiento distintas posiciones tanto en el plano mvil como en el
absoluto describiendo trayectorias denominadas polares.

CURVAS POLARES
Una curva polar es el lugar geomtrico de todas las posiciones alcanzadas por el centro
instantneo de rotacin, o polo de velocidades, de un eslabn con respecto a otro.
La Fig. A) muestra la curva polar correspondiente a diversas posiciones del mecanismo
de 4 barras y generada por el punto P24. Como tal punto tiene la misma velocidad, tanto
si se considera del eslabn 2 como si se hace del 4, se desprende que tal punto no tiene
velocidad. Por tal razn a esta curva polar se denomina curva polar fija, o base.
Debe tenerse especial cuidado en no confundir la curva polar con la trayectoria de ningn
punto cuando evoluciona el mecanismo. Pinsese que el punto P24 es centro
instantneo solo para una posicin; al moverse el cuadriltero articulado, otros puntos
irn sucedindose como centros instantneos y configurarn la curva polar.
Cuando se realiza la inversin del mecanismo, tal como refleja la Fig. B), se obtiene otra
curva polar que se denomina mvil, o ruleta y que se ha generado por el mismo punto
P24. Ambas curvas, segn se va moviendo el cuadriltero, se mantienen tangentes en
todo momento. Para una posicin cualquiera el punto de tangencia es el polo de
velocidades actual a tal posicin.

Curvas Polares del Cuadriltero Articulado

TRAYECTORIAS ORTOGONALES

Trayectoria es una lnea descrita en el espacio por un cuerpo en movimiento que puede
ser una lnea recta o curva y ortogonal se dice del ngulo de 90 que forman las lneas
de la trayectoria respecto a un plano es decir son perpendiculares.
Ejemplo: una malla metlica, las lneas de una hoja cuadriculada, las lneas meridianas y
paralelas del globo terrqueo, etc.
Se habla de proyeccin ortogonal, por otra parte, para nombrar al resultado de dibujar la
totalidad de las rectas proyectantes perpendiculares sobre un cierto plano. Al realizar
esta proyeccion, se establece un vnculo entre los puntos del componente proyectante y
los puntos del elemento proyectado.

EXPRESIONES ANALITICAS DE LA CURVA BASE Y RULETA

La base del movimiento es el lugar geomtrico de las sucesivas posiciones del C.I.R. del
movimiento, observado desde el slido "1". En otras palabras, es la curva que describe
el punto I21 observado desde el slido "1".
La ruleta del movimiento es el lugar geomtrico de las sucesivas posiciones del C.I.R.
del movimiento, observado desde el slido. En otras palabras, es la curva que describe
el punto I21 observado desde el slido "2".

Aunque a primera vista pueda parecer que estas dos curvas deben ser la misma, no es
as. Puede entenderse esto realizando la siguiente experiencia. Cogemos dos hojas de
papel y colocamos una sobre la otra. La hoja inferior ser el slido "1" y la superior el
slido "2". Clavamos un alfiler de forma que atraviese las dos hojas y rotamos
ligeramente la hoja superior (el alfiler indica la posicin instantnea del C.I.R.). Ahora
desplazamos un poquito el alfiler y volvemos a hacer un giro muy pequeo. Repitiendo
este procedimiento, las sucesivas posiciones del alfiler describen una curva en la hoja
superior y otra distinta en la inferior. La primera es la ruleta y la segunda es la base.
CALCULO DE LA BASE
La base es la curva que describe el punto I21 visto desde el slido "1". Esta curva viene
descrita por el vector de posicin en cada instante del C.I.R. respecto al slido "1", esto
es, el vector

.
Considerando que en el instante inicial el centro de la rueda estaba a la altura del
punto O1 tenemos

Escrito en trminos de las coordenadas tenemos:

Esta curva es precisamente el eje O1X1. As pues la base del movimiento {21} es el
eje O1X1.
Observemos que la base es la misma aunque la velocidad del centro de la rueda no
sea uniforme, siempre que sea paralela al suelo. Por ejemplo, si el centro de la rueda
se desplaza con aceleracin uniforme, el movimiento es ms rpido pero la base sigue
siendo el eje O1X1. La nica diferencia es que se recorrera ms deprisa.
CALCULO DE RULETA

Ahora queremos determinar la posicin del C.I.R. visto desde el slido "2". Para ello
escogemos unos ejes solidarios con el disco y que, por tanto, rotan con l. Estos son los
ejes indicados en la figura. El vector de posicin del C.I.R. es

Aunque esta expresin es correcta, no nos da la informacin que queremos, pues en el

slido "2" el vector gira durante el movimiento. Hemos de expresar el resultado en la
base vectorial asociada al disco. De la figura vemos que

El ngulo es el que forma el eje CX2 con el eje O1X1.

Con esto, la posicin del C.I.R. visto desde el slido "2" es

En trminos de las coordenadas tenemos

Las ecuaciones implcitas de esta curva son

Esta curva es una circunferencia de radio R centrada en el punto C. En este caso, la
ruleta coincide con el permetro del disco.

REPRESENTACION GRAFICA

La figura muestra la base y la ruleta del movimiento. En cada instante, el C.I.R. se halla
en el punto de tangencia de las dos curvas. En cada instante la velocidad relativa en el
C.I.R. es nula. De este modo, el movimiento se puede visualizar como la ruleta rodando
sin deslizar sobre la base.