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Sistemi dinamici

Fondamenti di Automatica
Prof. Silvia Strada

1
Dai modelli di sistemi elementari ai sistemi dinamici

Prenderemo in rassegna alcuni tra i pi semplici e noti sistemi fisici


Per ciascuno formuleremo il corrispondente modello
Individueremo i tratti comuni delle equazioni scritte
Arriveremo alla formulazione generale di un sistema dinamico, valida per
ciascuno dei sistemi presi in rassegna

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Sistemi elettrici

Resistore

Modello
R : resistenza
i : corrente v(t ) = R i(t )
v : tensione

Induttore
Modello
L : induttanza
i : corrente Li(t ) = v(t )
v : tensione

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Sistemi elettrici

Condensatore

Modello
C : capacita
Cv(t ) = i (t )
i : corrente
v : tensione

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Sistemi meccanici

Massa
Modello
M : massa
s : posizione s(t) = v(t)
s v : velocita v(t) = a(t)
a : accelerazione
F(t) = Ma(t)
F : forza esterna
Massa-molla-smorzatore
(oscillatore armonico)
s= posizione massa Modello
F= forza
s(t ) = v(t )
M=massa
k=costante elastica
v(t ) = a (t )
s(t)
molla Ma(t ) = ks(t ) hv(t ) + F (t )
h=coefficiente dattrito

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Sistemi meccanici

Pendolo m : massa
g : accelerazione di gravit
l : lunghezza asta (priva di massa)
: posizione angolare
: velocit angolare
: accelerazione angolare
: coppia forzante

Modello

(t ) = (t )
(t ) = (t )
m 2l(t ) = (t ) m sg i
ln(t )(
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Sistemi idraulici

Serbatorio cilindrico

h(t)= livello liquido


we(t)= portata entrante
wu(t)= portata uscente
=densita dellacqua (cost.)
h A= area sezione del serbatoio
(cost.)

Modello Hp di moto laminare la portata in


uscita dipende secondo la costante
dh(t ) proporzionalmente dal livello
A = we (t ) h(t )
dt
wu (t ) = h(t )
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Sistemi idraulici

Serbatorio cilindrico con valvola di efflusso


h(t)= livello liquido
we(t)= portata entrante
wu(t)= portata uscente
=densita dellacqua (cost.)
A= area sezione del serbatoio
h (cost.)
k=costante caratteristica valvola
A Av=area di efflusso valvola (cost.)

Modello Hp di moto turbolento la portata


in uscita dipende secondo una
dh(t ) costante dalla radice quadrata del
A = we (t ) k g Av h(t ) livello
dt
wu (t ) = k g Av h(t )
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Ingressi e uscite

ui VARIABILI DINGRESSO yi VARIABILI DI USCITA

Sistema

u1
u ingresso
in generale m ingressi, u = 2 (vettoriale)
p uscite
u1 , u2 ,..., um
considereremo um
praticamente solo y1 , y2 ,..., y p
y1
m=p=1 y
y=
2 uscita
(vettoriale)

y p
Ci occuperemo solo di sistemi dinamici con variabili reali 9
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Rappresentazione di un modello ingresso/uscita

Consideriamo 1 ingresso e 1 uscita.


La dinamica del sistema fisico tipicamente governata da unequazione differenziale
scalare di ordine n
dny d n 1 y d n 2 y dy d mu du
n
= ( n 1
, n2
,..., , y , m
,..., , u, t ) + c.i.
dt dt dt dt dt dt

E possibile convertire leq. diff. scalare di ordine n in n equazioni diff. di ordine 1

x1 (t ) = f1 (x(t ), u (t ), t )
x (t ) = f (x(t ), u (t ), t )
2 2

Cosa sono le nuove variabili xi(t)?



xn (t ) = f n (x(t ), u (t ), t )
y (t ) = g (x(t ), u (t ), t )
x1 (t0 ) = x10 x2 (t0 ) = x20 xn (t0 ) = xn 0
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Variabili di stato

Le xi(t) sono variabili dipendenti dal tempo la cui conoscenza allistante iniziale
costituisce la minima informazione necessaria per determinare y(t) per t>t0 a partire
dalla conoscenza di u(t) per t>t0
x1 (t0 ) x10
x (t ) x
x(t0 ) = x0 2 0 = 20


( )
n 0 xn 0
x t

xi(t): variabili di stato e riassumono in s la storia passata del


sistema fino allistante t0
x1 (t )
x (t )
il vettore x(t ) = 2 si chiama vettore di stato


xn (t )
il numero n di variabili di stato si chiama ordine del sistema dinamico 11
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Esempio Sistema massa-molla-smorzatore

Ms(t ) = ks(t ) hs(t ) + F (t )

Si ponga x1 = s x2 = s = x1 e
x2 = s = ( F kx1 hx2 ) / M

x1 s x2
x= = =

2
x s ( F kx1 hx 2 ) / M
Scegliendo come ovvio ingresso u la forza F e uscita y la posizione s della massa si
pu scrivere cos

x1 x2 0
x = = + u
x2 (kx1 hx2 ) / M 1 / M
x1
y = [1 0]
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x2
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Perch dunque si chiamano variabili di stato?

x(t) lo STATO DEL SISTEMA allistante generico t perch:

luscita futura dipende solo dallo stato corrente e dallingresso futuro


luscita futura dipende dallingresso passato solo attraverso lo stato
lo stato riassume leffetto dellingresso passato sulluscita futura
proprio come una memoria del sistema

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Rappresentazione di stato di un sistema dinamico

Rappresentazione
vettoriale

x1 (t ) = f1 ( x(t ), u (t ), t ) x1 ( t )

f1 (...)
equazione di stato
x (t ) = f ( x(t ), u (t ), t ) x ( t ) = x2 ( t )
f ( x ( t ),u ( t ),t ) = f 2 (...)
(differenziale 1ordine)
x (t ) = f ( x(t ), u (t ), t )

2 2
x n ( t )

f n (...)

y (t ) = g ( x(t ), u (t ), t )
xn (t ) = f n ( x(t ), u (t ), t ) trasformazione di uscita
y (t ) = g ( x(t ), u (t ), t ) (algebrica)

x1 (t0 ) = x10 x2 (t0 ) = x20 xn (t0 ) = xn 0 x(t0 ) = x0


stato iniziale

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Classificazione dei sistemi dinamici

INVARIANTE (o STAZIONARIO) f e g non dipendono da t

x (t ) = f ( x(t ), u (t ), t ) Molto spesso le funzioni fi gi



y (t ) = g ( x(t ), u (t ), t )
non cambiano nel tempo

La risposta a u(t) y(t) e la risposta a u(t-t0) y(t-t0)

LINEARE f e g sono lineari in x e u

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Classificazione dei sistemi dinamici

STRETTAMENTE PROPRIO g non dipende da u

x (t ) = f ( x(t ), u (t ), t )

y (t ) = g ( x(t ), u (t ), t )
Lingresso u(t) non influenza direttamente luscita

Altrimenti il sistema si dice PROPRIO.

S I S O
I N I U
N P N T m=p=1 MIMO m1 e/o p1
G U G P
L T L U
E E T 16
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Sistemi elettrici
Resistore

Sistema statico
u = v : ingresso 1
y = i : uscita y= u
R
sistema lineare, invariante, SISO, statico e proprio

Induttore

Sistema dinamico
u = v : ingresso
1
y = i : uscita x1 = u
x1 = i : stato L
y = x1
sistema lineare, invariante, SISO, di ordine 1 e strettamente proprio 17
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Sistemi elettrici

Condensatore
Sistema dinamico
u = i : ingresso 1
c x1 = u(t)
y = v : uscita C
x1 = v :stato y = x1

sistema lineare, invariante, SISO, di ordine 1 e strettamente proprio

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Sistemi meccanici

Massa Sistema dinamico


u = F : ingresso x1 = x2
y = s : uscita 1
s
Stati: x1 = s, x2 = s x2 = u
M
y = x1
sistema lineare, invariante, SISO, di ordine 2 e strettamente proprio
Massa-molla-smorzatore Sistema dinamico
(oscillatore armonico)
u = F : ingresso
y = s : uscita x1 = x2
Stati: x1 = s, x2 = s k h 1
x2 = x1 x2 + u
M M M
s(t)
y = x1
sistema lineare, invariante, SISO, di ordine 2 e strettamente proprio 19
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Sistemi meccanici

Pendolo

u = : ingresso
y = : uscita
Stati: x1 = , x2 =

Sistema dinamico

x1 = x2
g 1
x2 = s i nx1() + 2 u
l m l
y = x1

sistema non lineare, invariante, SISO, di ordine 2 e strettamente proprio 20


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Sistemi idraulici
Serbatorio cilindrico

dh(t )
A = we (t ) h(t )
dt
wu (t ) = h(t )
h

A
Sistema dinamico
u = we : ingresso 1
x1 = u x1
y = wu : uscita A A
x1 = h : stato y = x1

sistema lineare, invariante, SISO, di ordine 1 e strettamente proprio 21


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Sistemi idraulici

Serbatorio cilindrico con valvola di efflusso

u = we : ingresso
y = h : uscita
x1 = h : stato
h

A Sistema dinamico

k g Av 1
x1 = x1 + u
A A
y = x1

sistema non lineare, invariante, SISO, di ordine 1 e strettamente proprio 22


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Sulla scelta delle variabili di stato

Il numero di variabili di stato ossia lordine del sistema fissato?

No, il numero di variabili di stato determinato solo una volta che si siano scelti i
fenomeni fisici che si vogliono modellizzare

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Esempio 2 masse connesse con 2 molle

In analogia con la massa singola vista, si riconosce essere un sistema del 4 ordine

diventa per del 2 ordine se si suppone rigida una delle due molle (se rigida la prima
k1 e m1 indistinguibile dalla terra; se rigida la seconda k2 e m1
indistinguibile, agli effetti dinamici, da m2)

E spesso utile considerare modelli diversi per scopi. diversi


per il progetto del controllore meglio un sistema dinamico di ordine basso
per la simulazione meglio ordine elevato
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Sulla scelta delle variabili di stato

La scelta univoca?

No, una volta determinato il numero di variabili di stato, la loro scelta arbitraria
esistono diverse (infinite) scelte che danno luogo a sistemi dinamici del tutto equivalenti
dal punto di vista ingresso/uscita

Esistono criteri generali per la scelta delle variabili di stato?

S, esse racchiudono la storia passata del sistema ed naturale sceglierle come


variabili a cui sono associati fenomeni di accumulo (di massa e/o energia) nel
sistema

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Criteri per la scelta delle variabili di stato

Accumulo di:
il loro quadrato
tensioni sui condensatori proporzionale Energia elettrica
Sistemi elettrici allenergia
correnti negli induttori Energia magnetica
posizioni Energia potenziale
Sistemi meccanici
velocit Energia cinetica
Sistemi termici temperatura Energia interna
Serbatoi idraulici livello
Massa

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Criteri per la scelta delle variabili di stato

Oppure, si pu utilizzare un criterio matematico : se nella costruzione del


modello si arriva ad unequazione differenziale di ordine n del tipo

naturale porre (come gi visto) come variabili di stato y(t) e le sue prime (n-1)
derivate

x1 (t ) = y (t ) x1 (t ) = x2 (t )
dy (t ) x (t ) = x (t )
x2 (t ) = 2 3
equazioni di
dt
stato
x (t ) = ( x (t ), , x (t ), x (t ), u (t ) )
d n 1 y (t ) n n 2 1
xn (t ) = y (t ) = x1 (t ) trasformazione
dt n 1
di uscita

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Movimento

x (t ) = f ( x(t ), u (t ), t )
x Rn u Rm yRp
y (t ) = g ( x(t ), u (t ), t )

t0 Movimento dello stato: una funzione x (t ) R n


x(t0 ) = x0

() ( () () )
tale che x t = f x t , u t , t

u (t ) = u (t ), t t0 x (t0 ) = x0

Movimento delluscita: una funzione y (t ) R p


() ( () () )
tale che y t = f x t , u t , t

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Equilibrio

Tra i movimenti, assumono particolare importanza gli equilibri

u (t ) = u , t t0 Stato di equilibrio: un movimento dello stato


()
costante nel tempo x t = x R
n

Uscita di equilibrio: un movimento delluscita


()
costante nel tempo y t = y R
p

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Equilibrio
Come trovare stati e uscite di equilibrio?

u (t ) = u , t t0
Risolvere lequazione algebrica implicita
0 = f (x, u , t) x
In particolare per i sistemi dinamici invarianti nel tempo
0 = f (x, u ) x
Questa equazione pu ammettere un numero finito, infinito o nullo di soluzioni.

In corrispondenza a ciascuno stato di equilibrio, si avr luscita di equilibrio


y = g (x, u )
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Esempio

Circuito RC

1
x = u
C

y = x + Ru
u (t ) = u , t0

1 u = 0 x y = x Si ha equilibrio solo se lingresso nullo.


0= u
u 0 x y
C In tal caso lo stato pu assumere valore
arbitrario

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Esempio
Sistema massa-molla-smorzatore (oscillatore armonico)
x1 = x2

k h 1
x2 = x1 x 2 + u
M M M

y = x1 s(t)

u (t ) = u , t0
1
=
1 ku
x
0 = x2

0 = kx1 hx2 + u x2 = 0
Quindi il punto di equilibrio caratterizzato da
velocit nulla e da una posizione determinata
y = x1 y = u
1 dal rapporto tra la forza impressa (costante) e
k la costante elastica della molla.

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Esempio
Pendolo

x1 = x2

g 1
x2 = sin(x1 ) + 2 u

l ml
y = x1
Supponiamo nulla la coppia: u (t ) = u = 0 t0
x1 = 0
0 = x2
x2 = 0
Pendolo fermo in basso
g
y = 0
sin(x1 ) = 0
l
y = x1 x1 =

x2 = 0 Pendolo fermo in alto
y =

Il sistema ammette quindi 2 punti di equilibrio, per il dato ingresso costante e nullo.
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Stabilit

Definizione: propriet dei sistemi dinamici (o di alcuni movimenti del sistema) di


reagire a perturbazioni ritornando nella condizione preesistente, o comunque
senza allontanarsene.
Perturbazioni: quelle che prenderemo in considerazione coinvolgono lo stato iniziale
del sistema (questo tipo di approccio dovuto al matematico russo Lyapunov)

Nella definizione di stabilit, faremo riferimento solo a sistemi tempo invarianti.


Inoltre, useremo la nozione di norma euclidea di un vettore:
x1

x= x = x12 + x22 + + xn2 x=0 x =0


x2
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Stabilit del movimento
Si consideri un sistema dinamico invariante genericamente non lineare

u (t ) = u (t ), t 0

x0 n stato iniziale e il corrispondente movimento dello stato


detto nominale xn (t )

x0 p stato iniziale e il corrispondente movimento dello stato


detto perturbato x p (t )

Un movimento nominale xn(t) si dice stabile se


> 0 > 0 :
x0 p x0 n risulta x p (t ) xn (t ) , t 0

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Stabilit del movimento
Un movimento xn(t) si dice stabile se
> 0 > 0 :
x0 p x0 n risulta x p (t ) xn (t ) , t 0

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Stabilit del movimento
Un movimento xn(t) si dice instabile se non stabile

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Stabilit del movimento
Un movimento xn(t) si dice asintoticamente stabile se stabile e se, in pi, risulta

lim x p (t ) xn (t ) = 0
t

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Stabilit dellequilibrio
Il concetto di stabilit di un movimento si pu applicare anche a quei particolari
movimenti che sono gli stati di equilibrio.

Si parler di stati di equilibrio


stabili
instabili
asintoticamente stabili

Per stati di equilibrio asintoticamente stabili si pu definire anche il concetto di


regione di attrazione

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Esempio. Caratterizzazione della stabilit di equilibri in modo intuitivo

Pendolo

Si visto che il pendolo ammette quindi 2 stati di equilibrio, per u (t ) = u = 0 t0


x1 = 0 x1 =

x2 = 0 x2 = 0
y = 0 y =

Pendolo fermo in basso Pendolo fermo in alto

Non abbiamo ancora gli strumenti matematici per mostrarlo, ma intuitivo


che il primo equilibrio stabile se h=0 (no attrito) ed asintoticamente stabile
se h0 (c dissipazione di energia) mentre il secondo equilibrio instabile.

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Esempio. Caratterizzazione della stabilit di equilibri in modo grafico

Sistema dinamico del 1 ordine soggetto a un ingresso costante u (t ) = u , t 0


Si supponga che il legame (non lineare) tra x e x sia dato dalla relazione x = f ( x, u )
e sia rappresentato in figura.
300

250

il sistema ha 3 punti di equilibrio


200

150

100

50

-50

Il punto x1 instabile, perch perturbando lo stato x3 instabile


-100
iniziale ad un valore di poco superiore, lo stato, avendon per lo stesso
-150
derivata positiva, tender ad allontanarsi sempre pi da x1 motivo di x1
, o viceversa per perturbazioni negative.
x2 asintoticamente stabile e la sua
[ 1 3]
-200

-5 0 5 10

regione di attrazione data dallinsieme x , x 41


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