LAutomatica la disciplina che studia i sistemi di automazione o sistemi di
controllo automatico
cio sistemi ingegneristici progettati per s v o l g e r e u n c o m p i t o i n
m a n i e r a a u t o n o m a , senza lintervento di un operatore umano.
Esempi di sistemi di automazione sono:
un impianto di climatizzazione il pilota automatico di unauto o di un aereo il sistema di controllo di un impianto chimico il sistema di controllo di un robot
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Sviluppo dei sistemi di controllo automatico concettualmente indipendente dal contesto applicativo
Ambiente reale Ambiente di sviluppo del
sistema di automazione
un sistema fisico modello matematico i nostri modelli standard
saranno i sistemi dinamici
variabili da controllare funzioni del tempo segnali di controllo di riferimento, ecc.
un controllore algoritmo impone a variabili da controllare un
automatico desiderato andamento nel tempo (riferimento)
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Esempio
Il climatizzatore di unauto
un sistema fisico assegnato: il comportamento termico della cabina dellauto
variabili da controllare: la temperatura in uno o pi punti dellauto e variabili di controllo: il comando di uno o pi riscaldatori elettrici e ventilatori variabili di riferimento andamenti desiderati delle variabili da controllare: la/e temperature impostate dai passeggeri, tipicamente costanti un controllore automatico: fa s che landamento nel tempo della/e temperatura/e nellauto sia il pi vicino possibile a quello di riferimento desiderato, in ogni istante
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Esempio
Il servosterzo di unautomobile
un sistema fisico assegnato: la dinamica laterale dellautoveicolo
variabili da controllare: angolo di sterzata delle ruote variabili di controllo comando di un servomeccanismo idraulico variabili di riferimento comando di sterzata ruote impostato dal guidatore, tipicamente variabile nel tempo un controllore automatico: fa s che landamento dellangolo di sterzata delle ruote segua quello imposto dal guidatore
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Esempio
Adaptive cruise control
un sistema fisico assegnato: la dinamica longitudinale dellautoveicolo
variabili da controllare: velocit longitudinale dellauto/distanza minima dal veicolo che precede variabili di controllo: azionamento pedali acceleratore e freno variabile di riferimento: generate da sensori radar/laser e tachimetro un controllore automatico: fare s che velocit e distanza rispettino i vincoli posti
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Ma qual il meccanismo in base a cui funziona un sistema di controllo automatico? .. lo vediamo in questo video.
Fonte: https://www.patreon.com/briandouglas Programma del corso
Parte 1 - Sistemi dinamici e segnali:
cosa sono questi modelli matematici? come utilizzali per modellare sistemi fisici? quali sono gli strumenti per studiare il loro comportamento? che tipi di segnali servono per rappresentari grandezze reali?
Parte 2 Sistemi di controllo in anello chiuso (closed-loop):
quali sono gli strumenti matematici per analizzarne il comportamento? come si comportano nella realt? quali sono le migliori prestazioni che si possono ottenere?
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I modelli matematici per lautomatica
Conoscete gi modelli matematici per descrivere fenomeni fisici, esempi banali:
Legge di Newton F=ma
Legge di Ohm V=RI
Ma quando un modello matematico si pu chiamare sistema dinamico?
Se ricade in questa classe potremo utilizzare strumenti molto generali, validi per qualunque sistema dinamico a prescindere da cosa modellizza, per fare lanalisi del comportamento, simulazione, previsione
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Sistemi dinamici una prima definizione
Sono modelli matematici con una struttura particolare
che descrivono i legami tra variabili che evolvono nel tempo t
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Esempi introduttivi di modelli matematici
Serbatoio cilindrico con valvola di efflusso
Sistema massa-molla-smorzatore (oscillatore armonico)
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Serbatoio cilindrico con valvola di efflusso
t = indice del tempo, t [0, )
h(t)= livello we(t)= portata (massica) entrante wu(t)= portata (massica) uscente =densit dellacqua (costante) h A= sezione del serbatoio
Equazione valvola di efflusso k=coefficiente caratteristico valvola
Av=area di efflusso valvola (cost.) wu (t ) = kAv p(t ) p(t)=pressione acqua in ingresso
12 Nel caso in cui la valvola collegata al fondo del serbatoio si ha che la pressione allingresso della valvola pari alla pressione sul fondo del serbatoio: p(t) = g h(t) (g: accelerazione di gravit)
Equazione per la conservazione delle masse + equazione valvola
Q(t)=Ah(t) massa totale acqua nel serbatoio t
t t+dt dQ(t ) dh(t ) concettualmente si fa il bilancio di = A = we (t ) wu (t ) massa sullintervallo di tempo dt dt (t,t+dt) e si arriva ad unequazione wu (t ) = kAv p (t ) p (t ) = g h(t ) con derivate per dt0
dh(t ) 1 kAv g = we (t ) h(t ) dt A A h(0) = h0
13 Modello dQ(t ) dh(t ) = A = we (t ) wu (t ) dt dt wu (t ) = kAv p(t ) p(t ) = g h(t )
dh(t ) 1 kAv g = we (t ) h(t ) dt A A h(0) = h0 wu (t ) = kAv g h(t ) caratteristiche: equazione differenziale (non lineare) legame causa we(t) /effetto h(t) e wu(t) evoluzione di h(t), t>0 dipende da h(0) (c.i.) e dallevoluzione dellingresso we(t) da 0 a t usi del modello: o analisi dellequilibrio e convergenza o simulazione o progetto di un controllore automatico del livello
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Esempi introduttivi di modelli matematici
Serbatoio cilindrico con valvola di efflusso
Sistema massa-molla-smorzatore (oscillatore armonico)
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Sistema massa-molla-smorzatore (oscillatore armonico)
t = indice del tempo, t [0, )
s(t)= posizione massa F(t)= forza M=massa k=costante elastica molla s(t) h=coefficiente dattrito smorzatore Seconda legge di Newton per M Ms(t ) = ks(t ) hs(t ) + F (t ) Modello s (0) = s0 s(0) = s0
caratteristiche: equazione differenziale del II ordine (lineare)
legame causa F(t) /effetto s(t) evoluzione di s(t), t>0 dipende da s(0) e s(0) (c.i.) e da F(t)
usi del modello: studio del movimento , controllo di posizione/velocit 16
Cosa hanno in comune i due modelli introduttivi visti?
Equazioni differenziali
Legami causa/effetto variabili u (ingressi) y (uscite) variabili indipendenti dipendenti di Sistema interesse cause effetti
saranno le variabili di saranno le variabili
controllo da controllare
Evoluzione nel tempo ingresso u + condizioni iniziali evoluzione di y
sistemi con memoria stesso ingresso effetti diversi con c.i diverse
sono gi tutte caratteristiche strutturali dei modelli che
chiameremo SISTEMI DINAMICI a tempo continuo t 17
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Pu accadere che levoluzione del sistema dipenda solo dallingresso e non dalla condizione iniziale?
caratteristiche: unequazione algebrica non differenziale
sistema dinamico legame causa i(t) /effetto v(t) degenere detto evoluzione di v(t), t>0 dipende solo da i(t) SISTEMA STATICO o ALGEBRICO 18
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Informazioni pratiche Docente: ricevimento su appuntamento (previa mail) - Deib Esercitatore: Ing. Olga Galluppi - ricevimento su appuntamento (previa mail) - Deib Responsabili laboratori: Ing. Olga Galluppi Ing. Stefano Sabatini Orari e aule Luned 9.30-12.00 lezione Luned 13.30-16.00 (4 laboratori in aula informatizzata) 30/10, 6/11, 27/11, 18/12 Gioved 8.30-11.00 esercitazione Venerd 11.30-13.00 lezione
No prove in itinere - Appelli
Web home.deib.polimi.it/strada Didattica Fondamenti di Automatica (Ing. Gestionale)
Non uso Beep Prerequisiti Conoscenze base di analisi matematica e geometria (algebra delle matrici , numeri complessi, calcolo differenziale e integrale elementare,) Testi consigliati P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni Fondamenti di Controlli Automatici, McGraw-Hill, 4a ed., ISBN: 978-88-386-6434-2 Eserciziario Danilo Caporale, Silvia Strada Automatica - Raccolta di esercizi risolti, con appendice MATLAB, Pitagora Editrice, ISBN 88-371-1915-1 19
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