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FONDAMENTI DI AUTOMATICA

Corso di Laurea in Ingegneria Gestionale


Prof. Silvia Strada

Introduzione

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Cos lAutomatica?

LAutomatica la disciplina che studia i sistemi di automazione o sistemi di


controllo automatico

cio sistemi ingegneristici progettati per s v o l g e r e u n c o m p i t o i n


m a n i e r a a u t o n o m a , senza lintervento di un operatore umano.

Esempi di sistemi di automazione sono:


un impianto di climatizzazione
il pilota automatico di unauto o di un aereo
il sistema di controllo di un impianto chimico
il sistema di controllo di un robot

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Sviluppo dei sistemi di controllo automatico
concettualmente indipendente dal contesto
applicativo

Ambiente reale Ambiente di sviluppo del


sistema di automazione

un sistema fisico modello matematico i nostri modelli standard


saranno i sistemi dinamici

variabili
da controllare funzioni del tempo segnali
di controllo
di riferimento, ecc.

un controllore algoritmo impone a variabili da controllare un


automatico desiderato andamento nel tempo (riferimento)

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Esempio

Il climatizzatore
di unauto

un sistema fisico assegnato: il comportamento termico della cabina dellauto


variabili da controllare: la temperatura in uno o pi punti dellauto e variabili di
controllo: il comando di uno o pi riscaldatori elettrici e ventilatori variabili di
riferimento andamenti desiderati delle variabili da controllare: la/e temperature
impostate dai passeggeri, tipicamente costanti
un controllore automatico: fa s che landamento nel tempo della/e temperatura/e
nellauto sia il pi vicino possibile a quello di riferimento desiderato, in ogni istante

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Esempio

Il servosterzo di
unautomobile

un sistema fisico assegnato: la dinamica laterale dellautoveicolo


variabili da controllare: angolo di sterzata delle ruote variabili di controllo comando
di un servomeccanismo idraulico variabili di riferimento comando di sterzata ruote
impostato dal guidatore, tipicamente variabile nel tempo
un controllore automatico: fa s che landamento dellangolo di sterzata delle ruote
segua quello imposto dal guidatore

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Esempio

Adaptive cruise
control

un sistema fisico assegnato: la dinamica longitudinale dellautoveicolo


variabili da controllare: velocit longitudinale dellauto/distanza minima dal veicolo
che precede variabili di controllo: azionamento pedali acceleratore e freno variabile
di riferimento: generate da sensori radar/laser e tachimetro
un controllore automatico: fare s che velocit e distanza rispettino i vincoli posti

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Ma qual il meccanismo in base a cui funziona un sistema di controllo automatico?
.. lo vediamo in questo video.

Fonte: https://www.patreon.com/briandouglas
Programma del corso

Parte 1 - Sistemi dinamici e segnali:


cosa sono questi modelli matematici?
come utilizzali per modellare sistemi fisici?
quali sono gli strumenti per studiare il loro comportamento?
che tipi di segnali servono per rappresentari grandezze reali?

Parte 2 Sistemi di controllo in anello chiuso (closed-loop):


quali sono gli strumenti matematici per analizzarne il comportamento?
come si comportano nella realt?
quali sono le migliori prestazioni che si possono ottenere?

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I modelli matematici per lautomatica

Conoscete gi modelli matematici per descrivere fenomeni fisici, esempi banali:

Legge di Newton F=ma

Legge di Ohm V=RI

Ma quando un modello matematico si pu chiamare sistema dinamico?


Se ricade in questa classe potremo utilizzare strumenti molto generali, validi per
qualunque sistema dinamico a prescindere da cosa modellizza, per fare lanalisi del
comportamento, simulazione, previsione

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Sistemi dinamici una prima definizione

Sono modelli matematici con una struttura particolare


che descrivono i legami tra variabili che evolvono nel
tempo t

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Esempi introduttivi di modelli matematici

Serbatoio cilindrico con valvola di efflusso


Sistema massa-molla-smorzatore (oscillatore armonico)

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Serbatoio cilindrico con valvola di efflusso

t = indice del tempo, t [0, )


h(t)= livello
we(t)= portata (massica) entrante
wu(t)= portata (massica) uscente
=densit dellacqua (costante)
h
A= sezione del serbatoio

Equazione valvola di efflusso k=coefficiente caratteristico valvola


Av=area di efflusso valvola (cost.)
wu (t ) = kAv p(t ) p(t)=pressione acqua in ingresso

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Nel caso in cui la valvola collegata al fondo del serbatoio si ha che la pressione
allingresso della valvola pari alla pressione sul fondo del serbatoio:
p(t) = g h(t) (g: accelerazione di gravit)

Equazione per la conservazione delle masse + equazione valvola

Q(t)=Ah(t) massa totale acqua nel serbatoio t


t t+dt
dQ(t ) dh(t ) concettualmente si fa il bilancio di
= A = we (t ) wu (t ) massa sullintervallo di tempo
dt dt (t,t+dt) e si arriva ad unequazione
wu (t ) = kAv p (t ) p (t ) = g h(t ) con derivate per dt0


dh(t ) 1 kAv g
= we (t ) h(t )
dt A A
h(0) = h0

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Modello
dQ(t ) dh(t )
= A = we (t ) wu (t )
dt dt
wu (t ) = kAv p(t ) p(t ) = g h(t )

dh(t ) 1 kAv g
= we (t ) h(t )
dt A A
h(0) = h0
wu (t ) = kAv g h(t ) caratteristiche: equazione differenziale (non lineare)
legame causa we(t) /effetto h(t) e wu(t)
evoluzione di h(t), t>0 dipende da h(0) (c.i.) e
dallevoluzione dellingresso we(t) da 0 a t
usi del modello:
o analisi dellequilibrio e convergenza
o simulazione
o progetto di un controllore automatico del livello

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Esempi introduttivi di modelli matematici

Serbatoio cilindrico con valvola di efflusso


Sistema massa-molla-smorzatore (oscillatore armonico)

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Sistema massa-molla-smorzatore (oscillatore armonico)

t = indice del tempo, t [0, )


s(t)= posizione massa
F(t)= forza
M=massa
k=costante elastica molla
s(t) h=coefficiente dattrito smorzatore
Seconda legge di Newton per M
Ms(t ) = ks(t ) hs(t ) + F (t ) Modello
s (0) = s0 s(0) = s0

caratteristiche: equazione differenziale del II ordine (lineare)


legame causa F(t) /effetto s(t)
evoluzione di s(t), t>0 dipende da s(0) e s(0) (c.i.) e da F(t)

usi del modello: studio del movimento , controllo di posizione/velocit 16


Cosa hanno in comune i due modelli introduttivi visti?

Equazioni differenziali

Legami causa/effetto
variabili u (ingressi) y (uscite) variabili
indipendenti dipendenti di
Sistema interesse
cause effetti

saranno le variabili di saranno le variabili


controllo da controllare

Evoluzione nel tempo ingresso u + condizioni iniziali evoluzione di y


sistemi con memoria stesso ingresso effetti diversi con c.i diverse

sono gi tutte caratteristiche strutturali dei modelli che


chiameremo SISTEMI DINAMICI a tempo continuo t
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Pu accadere che levoluzione del sistema dipenda solo
dallingresso e non dalla condizione iniziale?

caratteristiche: unequazione algebrica non differenziale


sistema dinamico
legame causa i(t) /effetto v(t) degenere detto
evoluzione di v(t), t>0 dipende solo da i(t) SISTEMA STATICO o
ALGEBRICO
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Informazioni pratiche
Docente: ricevimento su appuntamento (previa mail) - Deib
Esercitatore: Ing. Olga Galluppi - ricevimento su appuntamento (previa mail) - Deib
Responsabili laboratori: Ing. Olga Galluppi Ing. Stefano Sabatini
Orari e aule
Luned 9.30-12.00 lezione
Luned 13.30-16.00 (4 laboratori in aula informatizzata) 30/10, 6/11, 27/11, 18/12
Gioved 8.30-11.00 esercitazione
Venerd 11.30-13.00 lezione

No prove in itinere - Appelli

Web home.deib.polimi.it/strada Didattica Fondamenti di Automatica (Ing. Gestionale)


Non uso Beep
Prerequisiti Conoscenze base di analisi matematica e geometria (algebra delle matrici ,
numeri complessi, calcolo differenziale e integrale elementare,)
Testi consigliati P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni Fondamenti di Controlli
Automatici, McGraw-Hill, 4a ed., ISBN: 978-88-386-6434-2
Eserciziario Danilo Caporale, Silvia Strada Automatica - Raccolta di esercizi risolti, con
appendice MATLAB, Pitagora Editrice, ISBN 88-371-1915-1 19

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