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Capitolo 1 L’insieme dei numeri complessi

1.1 Introduzione ai numeri complessi

Definizione 1.1.1 Assegnata una coppia ordinata ( a, b) di numeri reali si definisce numero complesso l’espressione

z = a + ιb.

I numeri a e b sono detti rispettivamente parte reale e parte immaginaria di z e sono indicati con i simboli

a = e z

b = m z.

I numeri con parte immaginaria nulla possono essere identificati con i numeri

reali e perci`o si scrive semplicemente a e non a + ι0. I numeri con parte reale nulla sono detti immaginari puri e si scrivono semplicemente ιb invece che 0 + ιb; in particolare il numero 0 + ι1 si indica semplicemente con ι ed `e detto unit`a immaginaria . Due numeri complessi a + ιb e c + ιd sono uguali se e solo se a = c e b = d . Nell’insieme dei numeri complessi si possono introdurre le operazio ni di somma e di prodotto tramite la seguente definizione.

Definizione 1.1.2 Dati due numeri complessi a + ιb e c + ιd , la loro somma `e il numero complesso

( a + c ) + ι( b + d ) ,

mentre il loro prodotto `e il numero complesso

( ac bd ) + ι( ad + bc ) .

1

CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

2

La somma e il prodotto cos`ı definiti godono delle propriet`a associativa e commutativa. Osserviamo che, posto z = a + ιb e 0 = 0 + ι0, risulta

z + 0 = ( a + ιb) + (0 + ι0) = a + ιb = z

per cui 0 ha le stesse propriet`a formali dell’insieme dei reali, ovvero di essere elemento neutro per la somma. Per ogni numero complesso z = a + ιb `e possibile definire l’ opposto come

z = a ιb

tale che z + ( z ) = 0. La differenza tra due numeri complessi si definisce come la somma dell’opposto, infatti

( a + ιb) ( c + ιd ) = ( a + ιb) + ( c ιd ) = a c + ι( b d ) .

`

E

facile vedere dalla definizione di prodotto che il numero complesso 1 + ι0

`e elemento neutro per il prodotto. Assegnato z = a + ιb si definisce coniugato di z il numero z = a ιb, e che

si pu`o indicare anche con z . Inoltre se z = 0 si pu`o definire il reciproco 1 /z

come il numero x + ιy tale che

1

z · z = 1 .

Deve essere

( a + ιb)( x + ιy ) = 1

  ax by

= 1

bx + ay = 0

x =

a

a 2 + b 2 ; y =

b a 2 + b 2 .

Dunque

1

a

b

z = a 2 + b 2 + ι a 2 + b 2 . In pratica 1 /z pu`o essere ottenuto cos`ı

1

1

a ιb

a

b

z = a + ιb = ( a + ιb)( a ιb) = a 2 + b 2 ι a 2 + b 2 .

L’insieme dei numeri complessi munito delle operazioni di somma e pro dotto `e indicato con C . Osservazione. Dalla definizione di prodotto risulta

ι 2 = ι ι = (0 + ι1)(0 + ι1) = 1 .

CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

3

Forma trigonometrica di un numero complesso

Un numero complesso z = a + ιb pu`o essere rappresentato geometricamente nel piano cartesiano R 2 con il vettore di componenti ( a, b). Tale rappre- sentazione viene detta forma trigonometrica ed `e visualizzata nella seguente figura.

a P • ρ b O θ
a
P
ρ
b
O
θ

−→

Consideriamo il numero complesso z = a + ιb e il vettore OP che lo rap-

−→

presenta. Il vettore OP pu`o essere rappresentato o attraverso le componenti a, b oppure assegnando la lunghezza ρ e l’angolo θ formato con l’asse reale positivo intendendo come positivi tutti gli angoli ottenuti mediant e rotazione

−→

in senso antiorario dal semiasse positivo alla semiretta che contiene OP . Il numero reale non negativo ρ viene indicato con | z | ed `e detto modulo di z mentre l’angolo θ si chiama argomento e si indica con arg( z ). Valgono le seguenti relazioni:

1. a = ez = | z | cos( arg ( z ));

2. b = mz = | z | sin( arg ( z ));

3. | z | = a 2 + b 2 ;

4. sin θ = b/ρ;

5. cos θ = a/ρ;

CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

4

6. tan θ = b/a.

In definitiva z pu`o essere scritto in questo modo

z = | z | (cos( arg ( z )) + ι sin( arg ( z ))) .

Osservazione. La rappresentazione in forma trigonometrica di un numero complesso non fornisce una corrispondenza biunivoca tra la coppia ( | z | , arg ( z ))

e i punti del piano complesso. L’origine del piano complesso corrispo nde in-

fatti alle (infinite) coppie della forma (0 , θ ) indipendentemente dal valore di θ . Se assumiamo | z | = 0 notiamo che un punto del piano complesso individua

sia la coppia ( | z | , θ ) che la coppia del tipo ( | z | , θ + 2 ). Il modulo di un numero complesso soddisfa le seguenti propriet`a:

1. | z | ≥ 0 per ogni z C e | z | = 0 se e solo se z = 0;

2. | z 1 z 2 | = | z 1 || z 2 | per ogni z 1 , z 2 C ;

3. | z 1 + z 2 | ≤ | z 1 | + | z 2 | per ogni z 1 , z 2 C .

L’argomento di un numero complesso soddisfa le seguenti propriet `a:

1. arg( z 1 z 2 ) =arg( z 1 )+arg( z 2 ) per ogni z 1 , z 2 C ;

2. arg( z 1 /z 2 ) =arg( z 1 ) arg( z 2 ) per ogni z 1 , z 2 C .

Il numero complesso z = z , coniugato di z = a + ιb, `e legato alla parte reale,

immaginaria e modulo di z dalle seguenti relazioni:

1. ez = ( z + z ) / 2;

2. mz = ( z z ) / (2 ι);

3. | z | 2 = zz .

Inoltre

1. ( z 1 + z 2 ) = z + z ;

2. ( z 1 z 2 ) = z z

1

2 .

2

1

CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

5

Formula di De Moivre

Posto z = ρ(cos θ + ι sin θ ) dalla formula del prodotto `e facile dedurre che,

per n = 1 , 2 ,

z n = ρ n (cos + ι sin ) .

Infatti per n = 1 la relazione `e banalmente verificata. Assumendola vera per un certo n proviamola per n + 1.

:

z n +1

=

z n · z = z n ρ(cos θ

+

ι sin θ )

=

=

ρ n (cos + ι sin ) ρ(cos θ + ι sin θ ) =

=

ρ n +1 (cos cos θ sin sin θ + ι(sin cos θ + cos sin θ )) =

=

ρ n +1 (cos( n + 1) θ + ι sin( n + 1) θ )) .

Radici n-esime di un numero complesso

Assegnato w C si vogliono determinare tutti i numeri z C tali che

z n = w.

Tali numeri sono detti radici n-esime di w . Proviamo che ogni numero complesso ammette esattamente n radici distinte e diamo una formula per calcolarle. Posto

e

w

= r (cos φ + ι sin φ )

z = ρ(cos θ + ι sin θ )

l’equazione z n = w si scrive

ρ n (cos + ι sin ) = r (cos φ + ι sin φ ) .

Ricordando che due numeri complessi sono uguali se hanno lo stesso modulo e argomenti che differiscono per un multiplo di 2 π abbiamo

e

ρ n = r

= φ + 2

CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

6

ricavando allora

e

ρ = r

n

θ = φ

+ 2

n n

.

Quest’ultima relazione fornisce dei valori distinti di θ in corrispondenza di

k = 0 , 1 , 2 ,

, n 1. La radice che si ottiene per k = 0 `e detta radice

primitiva o fondamentale . Per k = n si trova

θ = φ

n

+ 2

n

= φ + 2 π

n

che coincide con la radice primitiva. Situazioni analoghe valgono per k > n

e k < 0. Le radici n-esime di un numero complesso sono dunque n e sono ottenute dalle relazioni:

ρ = r,

n

θ = φ

+

2

n n

k = 0 , 1 ,

, n 1 .

, P n 1 corrispondenti alle radici n-esime di w si trovano tutti

sulla medesima circonferenza di centro l’origine e raggio r e sono i vertici

di un poligono regolare a n lati.

Esempio 1.1.1 Calcolare le radici quinte di 1. Applicando la formula si ha

I punti P 0 ,

n

1 = cos 2 kπ + ι sin 2 kπ

5

5

5

k = 0 , 1 , 2 , 3 , 4 .

Esponenziale complesso

Sia z un numero complesso non nullo scritto nella forma trigonometrica

z = | z | (cos θ + ι sin θ ) .

Evidentemente il numero complesso w = z/ | z | ha modulo unitario. Dunque un qualunque numero complesso non nullo pu`o essere espresso come prodotto

di

un numero reale positivo (il suo modulo) e un numero complesso di modulo

1,

z = | z | w,

| w | = 1 .

CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

7

Siano ora z 1 e z 2 due numeri complessi di modulo 1:

z 1 =

cos θ + ι sin θ

| z 1 | = 1

z 2 = cos φ + ι sin φ

| z 2 | = 1 .

Dalla definizione di prodotto si ha:

z 1 z 2

=

cos( θ + φ ) + ι sin( θ + φ )

| z 1 z 2 |

= 1

arg ( z 1 z 2 ) =

arg ( z 1 ) + arg ( z 2 ) .

Notiamo che la moltiplicazione di z 1 e z 2 si traduce in una somma (quella degli argomenti) e in particolare per φ = θ si ha

z 1 z 2 = 1 .

Questo comportamento `e analogo a quello della funzione esponenzia le reale. Infatti

e a e b = e a+ b ,

e a e a = 1 .

Questa analogia formale suggerisce di introdurre una rappresent azione del numero complesso di modulo 1 che faccia intervenire l’esponenziale del suo argomento. Ovviamente non si tratta di esponenziali reali in quanto bisogna rappresentare numeri complessi. Queste considerazioni motivano, seppure in modo intuitivo, l’introduzione della formula di Eulero :

e ιθ = cos θ + ι sin θ

per la rappresentazione di numeri complessi di modulo 1. Se z C allora pu`o essere rappresentato come

z = ρe ιθ

dove ρ rappresenta il modulo mentre θ `e l’argomento di z. Sia ora z un generico numero complesso espresso nella forma z = x + ιy . Considerando l’analogia formale con gli esponenziali reali imponiamo che l’esponenziale di una somma sia il prodotto degli esponenziali, cio`e

e z = e x + ιy = e x e ιy .

CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

8

Questa relazione, insieme alla formula di Eulero, pone la seguente definizione

di esponenziale di un numero complesso :

(1.1)

Da questa si deducono le seguenti propriet`a:

e z = e x + ιy = e x (cos y + ι sin y ) .

1. ee z = e x cos y ;

2. me z = e x sin y ;

3. | e z | = e x ;

4. arg ( e z ) = y .

Utilizzando la (1.1) `e facile provare che per l’esponenziale complesso valgono

le stesse regole dell’esponenziale reale:

1. e z + w = e z e w , per ogni z, w C ;

2. ( e z ) w = e zw .

Non `e possibile estendere al campo complesso la propriet`a di stretta positivit`a

di cui gode l’esponenziale reale, per`o `e possibile provare che

e z = 0

z C .

Infatti se esite un numero complesso z 0 = x 0 + ιy 0 tale che e z 0 = 0 dovrebbe essere

e x 0 cos y 0 =

0

e x 0 sin y 0 = 0

cos y 0 =

0

sin y 0 = 0

e ci`o `e assurdo. La definizione di esponenziale complesso ha per`o una conse- guenza imprevedibile se si considera l’analogia con la funzione esponenziale reale. Infatti per qualunque k Z si ha

e z +2kπι

= e x + ιy +2kπι = e x + ι (y +2) =

= e x (cos( y + 2 ) + ι sin( y + 2 )) =

= e x (cos y + ι sin y ) = e z

cio`e la funzione esponenziale complessa `e periodica di periodo 2 πι.

CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

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Alcune propriet`a di modulo e argomento

La forma esponenziale complessa permette un’agevole dimostrazione di al- cune propriet`a del modulo e dell’argomento di un numero complesso . Siano

infatti

e

allora

z 1 z 2 = ρ 1 e ιθ 1 ρ 2 e ιθ 2 = ρ 1 ρ 2 e ι (θ 1 + θ 2 )

e dunque

z 1 = ρ 1 e ιθ 1

z 2 = ρ 2 e ιθ 2

| z 1 z 2 | = | z 1 || z 2 |

Analogamente

da cui

z

1

z

2

= ρ ρ 2 ,

1

z

1

z

2

e

e

arg ( z 1 z 2 ) = arg ( z 1 ) + arg ( z 2 ) .

= ρ 1 e ιθ

1

ρ

2 e

ιθ 2 = ρ 1

2

ρ

e ι (θ 1 θ 2 )

arg ( z 1 /z 2 ) = arg ( z 1 ) arg ( z 2 ) .

In particolare

| z 1 e ια | = | z 1 |

e

arg ( z 1 e ια ) = arg ( z 1 ) + α

dunque la moltiplicazione di un numero complesso per l’esponenziale di un immaginario puro provoca una rotazione. Inoltre

(1.2)

| z 1 ι| = | z 1 e ιπ/2 | = | z 1 |

e

arg ( z 1 ι) = arg ( z 1 ) +

π

2

ovvero la moltiplicazione di un numero complesso per l’unit`a immaginaria provoca una rotazione di π/ 2.

Esempio 1.1.2 Calcolare modulo e argomento del numero complesso

z =

1 ι 3 e ιπ/2 .

1 +

CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

10

Sfruttando la propriet`a (1.2) abbiamo

arg

Dunque

Inoltre

1 +

1 ι 3

arg ( z ) = arg

2

+ ι 3 + π

1

1

= arg 1 ι 3 =

4

= arctan 3 · 4 = arctan( 3) = π

4

3 .

| z | =

arg ( z ) = π +

3

π = π

2

6 .

1

1 + ι 3

=

4

1 ι 3

4

= 2 1 .

Seni e coseni complessi

Fissato α R dalla formula di Eulero si ha:

e ια = cos α + ι sin α

e

e ια

= cos α ι sin α.

Sommando e sottraendo queste due relazioni si ottengono rispet tivamente:

e

cos α =

sin α =

e ια + e ια

2

e ια e ια

.

2 ι Poich`e abbiamo dato significato all’esponenziale anche nel caso in cui α sia complesso possiamo facilmente estendere la definizione di seno e coseno a tutto il campo complesso nel seguente modo. Per ogni z C :

cos z =

e ιz + e ιz

2

CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

11

e

sin z =

e ιz e ιz

.

2 ι Con tali definizioni non `e difficile provare che molte propriet`a delle funzioni trigonometriche, quali ad esempio le formule di addizione e sottrazio ne e le formule di duplicazione, continuano a valere. Le funzioni seno e coseno cos`ı definite sono funzioni periodiche di periodo 2 π . Infatti

cos( z + 2 ) =

e ι (z +2) + e ι (z +2)

2

=

e ιz + e ιz

2

= cos z.

Analoga dimostrazione vale per la funzione seno. Le funzioni seno e coseno complessi, a differenza di quelle reali, possono avere modulo maggiore di 1. Per esempio

cos(2 ι) =

e ι (2ι ) + e ι (2ι )

2

= e 2 + e 2

2

> 2 .

Seni e coseni iperbolici complessi

Le funzioni trigonometriche iprboliche sono definite usado l’iperbole equi- latera centrata nell’origine con coefficienti a = b = 1 , e avente pertanto equazione

x 2 y 2 = 1 .

Gli asintoti coincidono con le rette bisettrici dei quadranti. Per definire le funzioni trigonometriche iperbolice si utilizza esclusivamente il ramo a destra di equazioni

y = ± x 2 1,

x 1 .

Dato un numero reale positivo t, sia P il punto del ramo superiore della curva che individua il settore iperbolico di area A = t/ 2, evidenziato in rosso nella seguente figura.

CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

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• P
• P

Si definiscono coseno iperbolico , cosh t, e seno iperbolico , sinh t, rispettiva- mente l’ascissa e l’ordinata del punto P . Considerando che si pu`o considerare negativa l’area se il punto P ha ordinata negativa allora `e possibile defini-

`

re le funzioni trigonometriche iperboliche anche per valori negativi di t. E possibile comunque derivare espressioni analitiche per il seno ed il co seno iperbolico (appena definiti per via geometrica) utilizzando altre funzioni no- te. Infatti fissato t R il seno ed il coseno iperbolico sono uguali alle seguenti espressioni:

`

cosh t = e t + e t

2

e

sinh t = e t 2 e t

.

E naturale allora estendere al campo complesso questa definizione, ponendo,

per ogni z C :

cosh z = e z + e z

2

e

sinh z = e z 2 e z

.

Le funzioni appena definite risultano essere periodiche di periodo 2 πι. Infatti

cosh( z + 2 kπι) =

e z +2kπι + e (z +2kπι )

2

= e z + e z

2

= cosh z.

CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

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Tra funzioni iperboliche e funzioni circolari valgono le seguenti rela zioni

1)

sin( ιz )

=

2)

cos( ιz )

=

3)

sinh( ιz ) =

4)

cosh( ιz ) =

e ι (ιz ) e ι (ιz )

2

ι

e ι (ιz ) + e ι (ιz )

2

ι

= ι e z e z = ι sinh z

2

e z + e z

= = cosh z

2

e ιz e ιz

2

e ιz + e ιz

2

= ι

e ιz e ιz

= ι sin z

2

ι

= cos z.

Gli zeri delle funzioni iperboliche

Vogliamo determinare ora i valori z C che annullano le funzioni iperboliche.

sinh z = 0 e z e z = 0 e 2z

Analogamente

= 1 e 2z

= e ι 2kπ z = kπι.

cosh z = 0 e z + e z = 0 e 2z = 1

e 2z = e ι (π +2) z = ι π

2

+ kπι.

Osservazione. Se z˜ `e un numero complesso tale che sinh z˜ = 0 allora dalla propriet`a 1) vista precedentemente deve essere

ι sin( ιz˜) = 0 sin( ιz˜) = 0

e ci`o implica che ιz˜ `e zero della funzione seno. Dunque dalla definizione

sin( z ) = 0 z =

infatti la funzione seno `e una funzione dispari. Inoltre se z˜ `e un numero complesso tale che cosh z˜ = 0 allora dalla propriet`a 2) deve essere

cos( ιz˜) = 0 cos( ιz˜) = 0

e dunque gli zeri sono

z = π +

infatti la funzione coseno `e pari.

2

CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

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Logaritmo di un numero complesso

Per r > 0 e α R sappiamo che la funzione logaritmo (reale) ha la seguente propriet`a:

log re α = log r + log e α = log r + α log e = log r

+ α.

Definiamo con abuso di notazione il logaritmo complesso in modo che questa propriet`a venga conservata. Poniamo infatti per z = 0:

log z = log( | z | e ι (θ +2kπ ) ) = log | z | + ιarg ( z ) + ι2 ;

k Z.

Si noti che la funzione logaritmo cos`ı definita `e una funzione ad infiniti valori.

Esponenziale con base complessa

L’esponenziale complesso si definisce a partire dai logaritmi complessi. Per z, w C si pone:

Per esempio

z w = e w log z = e w (log | z | + ιarg (z )+ ι 2)

k Z.

ι ι =

e ι log ι = e ι (log | ι | + ιarg (ι )+ ι 2) =

= e ι (ιπ/2+ ι 2) = e π/22.

Capitolo 2 La Trasformata di Laplace

2.1 Introduzione

Le equazioni differenziali ordinarie e le equazioni alle derivate parziali de- scrivono in modo molto accurato una grande quantit`a di fenomeni naturali in diversi campi delle scienze applicate. Uno strumento molto potent e per risolvere questi problemi `e la trasformata di Laplace che trasfo rma appunto il problema differenziale in un’espressione algebrica elementare. In questo ca- pitolo sar`a descritto appunto tale strumento e la sua applicazione a d alcuni di tali problemi differenziali.

Definizione 2.1.1 Una funzione F ( t) `e detta generalmente continua nel- l’intervallo [ a, b] se questo pu`o essere suddiviso in un numero finito di inter- valli in ciascuno dei quali la funzione `e continua ed ammette limite destro e sinistro finiti.

Un esempio di funzione generalmente continua `e illustrata nella seguente figura.

15

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

16

x
x

Una funzione generalmente continua pu`o presentare, come unico tipo di di- scontinuit`a, dei salti, ovvero punti in cui i limiti destro e sinistro esistono, sono finiti ma diversi. Una funzione generalmente continua nell’intervallo finito [ a, b] `e sicuramente integrabile.

Definizione 2.1.2 Una funzione F ( t) ha ordine esponenziale α se esistono due costanti α, M > 0 , tali che per qualche t 0 0 risulta

| F ( t) | < Me αt ,

per ogni t t 0 .

Per esempio la funzione F ( t) = e at ha ovviamente ordine esponenziale a, mentre

F ( t) = t n ,

ha ordine α , per ogni n N . Infatti

e αt = 1 + αt + α 2 t 2

2

+ α 3 t 3

6

n > 0

+ · · · + α n t n + · · · > α n t n

n!

n!

quindi

t n < n!

α n e αt

Le funzioni trigonometriche cos t, sin t sono limitate quindi hanno ordine esponenziale 0, mentre F ( t) = e t ha ordine esponenziale 1. La funzione F ( t) = e t 3 non `e di ordine esponenziale. Infatti

| e αt e t 3 | = e t 3 αt

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

17

e questa quantit`a pu`o essere resa maggiore di qualunque quant it`a assegnata, facendo crescere opportunamente t.

Definizione 2.1.3 Sia F ( t) una funzione definita per t > 0 . Si dice Tra- sformata di Laplace di F ( t) , ed `e indicata con L[ F ( t)] , la seguente

L[ F ( t)] = f ( s ) = + e st F ( t) dt,

0

con s parametro reale.

(2.1)

La Trasformata di Laplace L[ F ( t)] esiste se l’integrale in (2.1) esiste per qualche valore di s . Vediamo ora le condizioni sufficienti per l’esistenza della trasformata di La- place.

Teorema 2.1.1 Se la funzione F ( t) `e generalmente continua in ogni inter- vallo limitato 0 t t 0 ed `e di ordine esponenziale α per t > t 0 allora la trasformata di Laplace

f ( s ) = L[ F ( t)] = + e st F ( t) dt.

0

esiste per ogni s > α .

Dimostrazione. Fissato un qualunque t 0 > 0 abbiamo

+

0

e st F ( t) dt = t 0 e st F ( t) dt +

0

t

+

0

e st F ( t) dt.

Poich`e F ( t) `e generalmente continua su [0 , t 0 ] essa `e ivi integrabile e dunque il primo integrale a secondo membro esiste. Per quanto concerne il secondo integrale, abbiamo:

+

t

0

+

e st F ( t) dt

t

0

| e st F ( t) | dt

+ | e st F ( t) | dt

0

= +

0

e st | F ( t) | dt + e st Me αt dt

0

= M +

0

e (αs )t dt =

M

α

s +

0

( α s ) e (α s )t dt

= s M α

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

18

per s > α.

Teorema 2.1.2 Sia F ( t) tale che

1.

lim F ( t) = ±∞

t0

2.

3.

4.

F ( t) continua a tratti in ogni intervallo t 0 t t 1 , per qualche t 0 > 0 ;

lim t n F ( t) = 0

t0

per qualche n ]0 , 1[ ;

F ( t) `e di ordine esponenziale α per t > t 1 ,

allora L[ F ( t)] esiste.

2.1.1 Propriet`a delle Trasformate di Laplace

Assumiamo che per una assegnata funzione F ( t) valgano le ipotesi del teore- ma 2.1.1 allora per la trasformata di Laplace sono valide le seguenti pr opriet`a.

1. Propriet`a di linearit`a:

L[ c 1 F 1 ( t) + c 2 F 2 ( t)] = c 1 L[ F 1 ( t)] + c 2 L[ F 2 ( t)] c 1 , c 2 R , s > α.

Dimostrazione.

L[ c 1 F 1 ( t) + c 2 F 2 ( t)] = + e st ( c 1 F 1 ( t) + c 2 F 2 ( t)) dt

0

= c 1 + e st F 1 ( t) dt + c 2 + e st F 2 ( t) dt

0

0

= c 1 L[ F 1 ( t)] + c 2 L[ F 2 ( t)] .

2. I a Propriet`a di traslazione:

posto

L[ F ( t)] = f ( s )

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

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si ha

L[ e at F ( t)] = f ( s a) ,

Dimostrazione.

a R , s > α + a.

L[ e at F ( t)] = + e st e at F ( t) dt

0

+
=

0

+
=

0

e (a s )t F ( t) dt

e (s a)t F ( t) dt = f ( s a) .

3. II a Propriet`a di traslazione:

posto

e

risulta

L[ F ( t)] = f ( s )

G ( t) =

F ( t a)

0

L[ G ( t)] = e as f ( s ) ,

t > a

t < a

s > α.

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

20

Dimostrazione.

L[ G ( t)] = + e st G ( t) dt

0

= a e st G ( t) dt + + e st G ( t) dt

0

a

= a e st 0 dt + + e st F ( t a) dt

0

a

+
=

a

e st F ( t a) dt

+
=

0

e s (u + a) F ( u ) du

= e sa +

0

e su F ( u ) du = e sa f ( s ) .

4. Propriet`a del cambio di scala:

posto

si ha

Dimostrazione.

L[ F ( at)] =

L[ F ( t)] = f ( s )

1

a f

s

a ,

a > 0 , s > αa.

L[ F ( at)] = + e st F ( at) dt

0

= +

0

F ( u )

a
a

e s u

a

du

=

=

1

a

1

a

+

0

s

e a u F ( u ) du

f

s

a .

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

21

Vediamo ora le trasformate di Laplace di alcune funzioni fondamentali.

1.

Infatti

2.

Infatti

1

L[1] = s ,

s > 0 .

L[1] = + e st dt = lim

0

p + p

0

1 s p

0

= lim

p

+

(

s ) e st dt

1 s e st p

= lim

p

+

0 =

1

s ,

1

L[ t] = s 2 ,

s > 0 .

e st dt

s > 0;

L[ t] = + e st tdt = lim

0

p + p

0

= lim 1 s p

p

+

0

=

p + p

1 lim

s

0

(

s ) te

st dt

d

t dt ( e st ) dt

e st tdt

=

1 lim

s

p +

[ te st ] p p e st dt

0

0

3. per ogni a R

p +

= lim

1

s 2

L[ e at ] =

e

sp

s 2

1

a ,

s

pe sp

s

= s 2 ,

1

s > a.

s > 0;

(2.2)

Infatti basta osservare che L[1] = 1 /s ed applicare la I a propriet`a di traslazione;

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

22

4.

5.

L[sin at] =

L[cos

a

 

s 2 +

a 2 ,

s

s > 0 .

at] = s 2 + a 2 ,

s > 0;

Queste ultime due trasformate possono essere calcolate utilizzando la definizione di trasformata di Laplace, ma vediamo di trovare un mo do alternativo. Supponendo che la (2.2) sia vera anche per numeri complessi, possia mo scrivere

L[ e ιat ] =

1

s ιa

s + ιa

s

= s 2 + a 2 = s 2 + a 2 + ι

a

s 2 + a 2 .

(2.3)

Applicando la propriet`a di linearit`a si ha

L[ e ιat ] = L[cos at + ι sin at] = L[cos at] + ιL[sin at]

quindi

6.

=

s

a

s 2 + a 2 + ι s 2 + a 2

a

L[sin at] = s 2 + a 2 ,

L[cos at] =

s s 2 + a 2

a

L[sinh at] = s 2 a 2 ,

s > | a| ;

L[sinh at] = L e at e at

2

1

1

= 2 L[ e at ] 2 L[ e at ]

= 2 s a s + a

1

1

1

a

= s > | a| .

s 2 a 2 ,

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

23

7.

s

L[cosh at] = s 2 a 2 ,

s > | a| .

Analogamente al caso precedente, ricordando che

cosh at =

e at + e at

2

.

Vediamo ora alcuni esempi di applicazione delle altre propriet`a della t rasfor- mata di Laplace.

Esempio 2.1.1

Ricordando che

si ha

L[ e t cos 2 t] =

s + 1 s 2 + 2 s + 5 .

L[cos 2 t] =

s s 2 + 4

L[ e t cos 2 t] =

s + 1

s + 1