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1
CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI 2
Dunque
1 a b
= 2 2
+ 2 .
z a +b a + b2
In pratica 1/z puo essere ottenuto cos
1 1 a b a b
= = = 2 2
2 .
z a + b (a + b)(a b) a +b a + b2
Linsieme dei numeri complessi munito delle operazioni di somma e prodotto
e indicato con C.
Osservazione. Dalla definizione di prodotto risulta
2 = = (0 + 1)(0 + 1) = 1.
CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI 3
a
P
Consideriamo il numero complesso z = a + b e il vettore OP che lo rap-
presenta. Il vettore OP puo essere rappresentato o attraverso le componenti
a, b oppure assegnando la lunghezza e langolo formato con lasse reale
positivo intendendo come positivi tutti gli angoli ottenuti mediante rotazione
in senso antiorario dal semiasse positivo alla semiretta che contiene OP . Il
numero reale non negativo viene indicato con |z| ed e detto modulo di z
mentre langolo si chiama argomento e si indica con arg(z). Valgono le
seguenti relazioni:
1. a = ez = |z| cos(arg(z));
2. b = mz = |z| sin(arg(z));
3. |z| = a2 + b2 ;
4. sin = b/;
5. cos = a/;
CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI 4
6. tan = b/a.
1. ez = (z + z )/2;
2. mz = (z z )/(2);
3. |z|2 = zz .
Inoltre
1. (z1 + z2 ) = z1 + z2 ;
2. (z1 z2 ) = z1 z2 .
CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI 5
Formula di De Moivre
Posto z = (cos + sin ) dalla formula del prodotto e facile dedurre che,
per n = 1, 2, . . . :
z n = n (cos n + sin n).
Infatti per n = 1 la relazione e banalmente verificata. Assumendola vera per
un certo n proviamola per n + 1.
z n = w.
Tali numeri sono detti radici n-esime di w. Proviamo che ogni numero
complesso ammette esattamente n radici distinte e diamo una formula per
calcolarle. Posto
w = r(cos + sin )
e
z = (cos + sin )
lequazione z n = w si scrive
Ricordando che due numeri complessi sono uguali se hanno lo stesso modulo
e argomenti che differiscono per un multiplo di 2 abbiamo
n = r
e
n = + 2k
CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI 6
ricavando allora
= n
r
e
2k
= + .
n n
Questultima relazione fornisce dei valori distinti di in corrispondenza di
k = 0, 1, 2, . . . , n 1. La radice che si ottiene per k = 0 e detta radice
primitiva o fondamentale. Per k = n si trova
2n
= + = + 2
n n n
che coincide con la radice primitiva. Situazioni analoghe valgono per k > n
e k < 0. Le radici n-esime di un numero complesso sono dunque n e sono
ottenute dalle relazioni:
2k
= n
r, = + k = 0, 1, . . . , n 1.
n n
I punti P0 , . . . , Pn1 corrispondenti alle radici n-esime di
w si trovano tutti
sulla medesima circonferenza di centro lorigine e raggio r e sono i vertici
n
Esponenziale complesso
Sia z un numero complesso non nullo scritto nella forma trigonometrica
z = |z|(cos + sin ).
|z1 z2 | =1
z1 z2 = 1.
e = cos + sin
z = e
ez = ex+y = ex ey .
CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI 8
ez 6= 0 z C.
= ex (cos y + sin y) = ez
cioe la funzione esponenziale complessa e periodica di periodo 2.
CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI 9
Analogamente
z1 1 e1 1 (1 2 )
= = e
z2 2 e2 2
da cui
z1 1
= ,
z2 2 e arg(z1 /z2 ) = arg(z1 ) arg(z2 ).
In particolare
|z1 e | = |z1 |
e
arg(z1 e ) = arg(z1 ) + (1.2)
dunque la moltiplicazione di un numero complesso per lesponenziale di un
immaginario puro provoca una rotazione. Inoltre
e
arg(z1) = arg(z1 ) +
2
ovvero la moltiplicazione di un numero complesso per lunita immaginaria
provoca una rotazione di /2.
!
34
= arctan = arctan( 3) = .
4 3
Dunque
arg(z) = + = .
3 2 6
Inoltre
1 1 3 1
|z| = = = .
1+ 3 4 4 2
e = cos + sin
e
e = cos sin .
Sommando e sottraendo queste due relazioni si ottengono rispettivamente:
e + e
cos =
2
e
e e
sin = .
2
Poiche abbiamo dato significato allesponenziale anche nel caso in cui sia
complesso possiamo facilmente estendere la definizione di seno e coseno a
tutto il campo complesso nel seguente modo. Per ogni z C:
ez + ez
cos z =
2
CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI 11
e
ez ez
sin z = .
2
Con tali definizioni non e difficile provare che molte proprieta delle funzioni
trigonometriche, quali ad esempio le formule di addizione e sottrazione e le
formule di duplicazione, continuano a valere. Le funzioni seno e coseno cos
definite sono funzioni periodiche di periodo 2. Infatti
e(z+2k) + e(z+2k) ez + ez
cos(z + 2k) = = = cos z.
2 2
Analoga dimostrazione vale per la funzione seno. Le funzioni seno e coseno
complessi, a differenza di quelle reali, possono avere modulo maggiore di 1.
Per esempio
e(2) + e(2) e2 + e2
cos(2) = = > 2.
2 2
et + et et et
cosh t = e sinh t = .
2 2
ez + ez ez ez
cosh z = e sinh z = .
2 2
Le funzioni appena definite risultano essere periodiche di periodo 2. Infatti
ez+2k + e(z+2k) ez + ez
cosh(z + 2k) = = = cosh z.
2 2
CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI 13
e(z) + e(z) ez + ez
2) cos(z) = = = cosh z
2 2
ez ez ez ez
3) sinh(z) = = = sin z
2 2
ez + ez
4) cosh(z) = = cos z.
2
Si noti che la funzione logaritmo cos definita e una funzione ad infiniti valori.
Per esempio
= e log = e(log ||+arg()+2k) =
= e(/2+2k) = e/22k .
Capitolo 2
La Trasformata di Laplace
2.1 Introduzione
Le equazioni differenziali ordinarie e le equazioni alle derivate parziali de-
scrivono in modo molto accurato una grande quantita di fenomeni naturali
in diversi campi delle scienze applicate. Uno strumento molto potente per
risolvere questi problemi e la trasformata di Laplace che trasforma appunto il
problema differenziale in unespressione algebrica elementare. In questo ca-
pitolo sara descritto appunto tale strumento e la sua applicazione ad alcuni
di tali problemi differenziali.
15
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 16
Una funzione generalmente continua puo presentare, come unico tipo di di-
scontinuita, dei salti, ovvero punti in cui i limiti destro e sinistro esistono,
sono finiti ma diversi. Una funzione generalmente continua nellintervallo
finito [a, b] e sicuramente integrabile.
Definizione 2.1.2 Una funzione F (t) ha ordine esponenziale se esistono
due costanti , M > 0, tali che per qualche t0 0 risulta
Z + Z +
st
= e |F (t)|dt est Met dt
0 0
+ +
M
Z Z
(s)t
=M e dt = ( s)e(s)t dt
0 s 0
M
=
s
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 18
per s > .
1.
lim F (t) =
t0
3.
lim tn F (t) = 0
t0
1. Proprieta di linearita:
Dimostrazione.
Z +
L[c1 F1 (t) + c2 F2 (t)] = est (c1 F1 (t) + c2 F2 (t))dt
0
Z + Z +
st
= c1 e F1 (t)dt + c2 est F2 (t)dt
0 0
2. Ia Proprieta di traslazione:
posto
L[F (t)] = f (s)
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 19
si ha
L[eat F (t)] = f (s a), a R, s > + a.
Dimostrazione.
Z +
at
L[e F (t)] = est eat F (t)dt
0
Z +
= e(as)t F (t)dt
0
Z +
= e(sa)t F (t)dt = f (s a).
0
risulta
L[G(t)] = eas f (s), s > .
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 20
Dimostrazione.
Z +
L[G(t)] = est G(t)dt
0
Z a Z +
st
= e G(t)dt + est G(t)dt
0 a
Z a Z +
st
= e 0dt + est F (t a)dt
0 a
Z +
= est F (t a)dt
a
Z +
= es(u+a) F (u)du
0
Z +
=e sa
esu F (u)du = esa f (s).
0
+
F (u)
Z
u
= es a du
0 a
+
1
Z
s
= e a u F (u)du
a 0
1 s
= f .
a a
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 21
1.
1
L[1] = , s > 0.
s
Infatti Z + Z p
st
L[1] = e dt = lim est dt
0 p+ 0
p
1
Z
= lim (s)est dt
p+ s 0
1 st p 1
= lim e 0
= , s > 0;
p+ s s
2.
1
L[t] = , s > 0.
s2
Infatti
Z + Z p
st
L[t] = e tdt = lim est tdt
0 p+ 0
p
1
Z
= lim (s)test dt
p+ s 0
p
1 d st
Z
= lim t (e )dt
s p+ 0 dt
Z p
1 st p st
= lim [te ]0 e dt
s p+ 0
esp pesp
1 1
= lim 2
2 = 2, s > 0;
p+ s s s s
3. per ogni a R
1
L[eat ] = , s > a. (2.2)
sa
Infatti basta osservare che L[1] = 1/s ed applicare la Ia proprieta di
traslazione;
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 22
4.
a
L[sin at] = , s > 0;
s2 + a2
5.
s
L[cos at] = , s > 0.
+ a2 s2
Queste ultime due trasformate possono essere calcolate utilizzando la
definizione di trasformata di Laplace, ma vediamo di trovare un modo
alternativo.
Supponendo che la (2.2) sia vera anche per numeri complessi, possiamo
scrivere
1 s + a s a
L[eat ] = = 2 2
= 2 2
+ 2 . (2.3)
s a s +a s +a s + a2
Applicando la proprieta di linearita si ha
1 1
= L[eat ] L[eat ]
2 2
1 1 1
=
2 sa s+a
a
= , s > |a|.
s2 a2
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 23
7.
s
L[cosh at] = , s > |a|.
a2 s2
Analogamente al caso precedente, ricordando che
eat + eat
cosh at = .
2
Vediamo ora alcuni esempi di applicazione delle altre proprieta della trasfor-
mata di Laplace.
Esempio 2.1.1
s+1
L[et cos 2t] = .
s2 + 2s + 5
Ricordando che
s
L[cos 2t] =
s2 + 4
si ha
s+1 s+1
L[et cos 2t] = 2
= .
(s + 1) + 4 (s + 1)2 + 4
Esempio 2.1.2
3
L[sin 3t] = .
s2 +9
Posto f (s) = L[sin t] si ha
1 s 1 1 3
L[sin 3t] = f = 2 = 2 .
3 3 3 s s +9
+1
3
Teorema 2.1.3 Se L[F (t)] = f (s) allora
dn
L[tn F (t)] = (1)n n
f (s) = (1)n f (n) (s), s > .
ds
+
st
Z
= e F (t)dt
0 s
Z +
= (t)est F (t)dt
0
Z +
= est (tF (t))dt = L[tF (t)].
0
Dunque
L[tF (t)] = f (s)
e la tesi e vera per n = 1. La dimostrazione si completa per induzione.
Assunta vera la tesi per un fissato k dimostriamola per k + 1.
L tk+1 F (t) = L t tk F (t)
d k
= L t F (t)
ds
d
= (1)k f (k) (s)
ds
dk+1
= (1)k+1 f (s).
dsk+1
Dimostrazione.
Z + Z p
st
L[F (t)] = e F (t)dt = lim est F (t)dt
0 p+ 0
p
Z p
st st
= lim e F (t) 0
+s e F (t)dt
p+ 0
Z p
sp st
= lim e F (p) F (0) + s e F (t)dt
p+ 0
Z p
sp st
= lim e F (p) + lim s e F (t)dt F (0) .
p+ p+ 0
k
X
=s k+1
f (s) skj+1F (j1) (0) F (k) (0)
j=1
k+1
X
= sk+1 f (s) skj+1F (j1) (0).
j=1
Teorema 2.1.6 Sia F (t) una funzione periodica di periodo T > 0, cioe
F (t + T ) = F (t) per ogni t. Allora
Z T
est F (t)dt
0
L[F (t)] =
1 esT
Dimostrazione.
Z + Z T Z 2T
st st
L[F (t)] = e F (t)dt = e F (t)dt + est F (t)dt + . . .
0 0 T
+ Z
X (k+1)T
= est F (t)dt (posto t = u + kT )
k=0 kT
+ Z
X T
= es(u+kT ) F (u + kT )du
k=0 0
Z T
+
X Z T esu F (u)du
skT su 0
= e e F (u)du = .
k=0 0 1 esT
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 27
F (t) = t t, t 0,
dove
t = max{n N | n t}
e la parte intera di t. La funzione ha il seguente grafico:
1 2 3 4
es
1 1 1
= 2 est 0
1 es s s
es 1 es
1
= +
1 es s s2
1 s s
= 1 e se .
s2 (1 es )
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 28
Dimostrazione. Poniamo
Z t
G(t) = F (u)du.
0
ma poiche
L[G (t)] = L[F (t)] = f (s)
risulta Z t
f (s)
L F (u)du = .
0 s
Esempio 2.1.3
Z t
L[sin 2t] 2
L sin 2udu = = 2
.
0 s s(s + 4)
Teorema 2.1.8 Posto L[F (t)] = f (s) ed F (t) soddisfacente le ipotesi del
teorema 2.1.1 si ha
lim f (s) = 0.
s+
Dimostrazione. Z +
f (s) = est F (t)dt
0
abbiamo Z p
lim f (s) = lim lim est F (t)dt.
s+ s+ p+ 0
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 29
Quindi
p p
Z Z
st
est et Mdt
e F (t)dt <
0 0
Z p
=M e(s)t dt
0
M (s)t p
= e 0
s
M (s)p
e = 1 .
s
Passando al limite per s, p + si ha
M (s)p M
lim lim e 1 = lim =0
s+ p+ s s+ s
e quindi segue la tesi.
F (t)
lim
t0 t
esiste ed e finito allora
Z +
F (t)
L = f (u)du.
t s
Dimostrazione. Sia
F (t)
G(t) =
t
ovvero
F (t) = tG(t);
passando alle trasformate di Laplace dei due membri ed applicando il teorema
2.1.3 segue
d
L[F (t)] = L[tG(t)] = L[G(t)].
ds
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 30
In generale ogni funzione che abbia valore nullo in tutti i punti, eccetto in
un insieme numerabile, e una funzione nulla. Evidentemente
L[N (t)] = 0.
= c1 F1 (t) + c2 F2 (t), c1 , c2 C.
Dimostrazione.
conseguentemente
ma, poiche F1 (t) = L1 [f1 (s)] e F2 (t) = L1 [f2 (s)] segue la tesi.
2. Ia Proprieta di traslazione:
posto
L1 [f (s)] = F (t)
si ha
L1 [f (s a)] = eat F (t).
Dimostrazione. Poiche
L[eat F (t)] = f (s a)
allora
L1 [f (s a)] = eat F (t).
In alternativa
Z +
f (s a) = e(sa)t F (t)dt
0
Z +
= est eat F (t)dt = L[eat F (t)].
0
Dunque
L1 [f (s a)] = eat F (t).
con a > 0.
Dimostrazione. Da
Z +
f (s) = est F (t)dt
0
si ha Z +
esa
f (s) = es(t+a) F (t)dt
0
Z +
= esu F (u a)du
a
Z a Z +
st
= e 0 dt + est F (t a)dt
0 a
Z +
= est G(t)dt.
0
7. Prodotto per s:
se
L1 [f (s)] = F (t),
e F (0) = 0, allora
L1 [sf (s)] = F (t).
Se F (0) 6= 0 allora
quindi
L1 [sf (s)] = F (t) + L1 [F (0)].
Dobbiamo quindi determinare quale funzione ammette come trasfor-
mata una costante. Per questo definiamo la seguente funzione:
1/ 0t
F (t) =
0 t>
dove > 0.
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 35
1/
E chiaro che per 0 laltezza del rettangolo cresce oltre ogni li-
mite mentre la larghezza tende a 0, in modo tale pero che larea del
rettangolo sia costantemente uguale a 1, cioe
Z +
F (t)dt = 1.
0
Calcoliamo la trasformata di Laplace di tale funzione.
Z +
L[F (t)] = est F (t)dt
0
est 1 es
Z
= dt = .
0 s
Quando tende a zero, la funzione F (t) tende ad una funzione, che
viene indicata con (t), chiamata delta di Dirac o funzione impulsi-
va unitaria. La traformata di Laplace della funzione (t) si ottiene
calcolando il limite, per che tende a zero, della trasformata di F (t):
1 es
L[(t)] = lim L[F (t)] = lim = 1.
0 0 s
Per ottenere lultimo passaggio e sufficiente applicare il Teorema di de
LHopital. In definitiva
L1 [sf (s)] = F (t) + F (0)(t) (2.4)
La funzione (t) gode delle seguenti proprieta:
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 36
(i) Z +
(t)dt = 1
0
(ii) Z +
(t)G(t)dt = G(0)
0
per ogni funzione continua G(t);
(iii) Z +
(t a)G(t)dt = G(a)
0
per ogni funzione continua G(t) e per ogni a > 0;
(iv)
L[(t a)] = eas ;
8. Divisione per s:
se
L1 [f (s)] = F (t),
allora Z t
f (s)
1
L = F (u)du.
s 0
Dimostrazione. Basta tener conto dellanaloga proprieta delle trasfor-
mate di Laplace.
9. Proprieta di Convoluzione:
se
L1 [f (s)] = F (t)
e
L1 [g(s)] = G(t)
allora Z t
1
L [f (s)g(s)] = F (u)G(t u)du = F G.
0
F G e detta Convoluzione di F e G.
Dimostrazione. La tesi e dimostrata se si prova che
Z t
f (s)g(s) = L F (u)G(t u)du .
0
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 37
Allora
Z t Z + Z t
st
L F (u)G(t u)du = e F (u)G(t u)du dt =
0 0 0
Z M Z t
st
= lim e F (u)G(t u)du dt =
M + 0 0
= lim SM
M +
dove Z M Z t
st
SM = e F (u)G(t u)du dt =
0 0
Z Z
= est F (u)G(t u)dudt.
Rtu
u=t Rtu
M t
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 38
u+v =M
Rvu
M v
M
K(u, v) 0
u+v =M
K(u, v)
M v
Z M Z M
= lim es(u+v) F (u)G(v)dudv
M + v=0 u=0
Z M Z M
su
= lim e F (u)du esv G(v)dv
M + u=0 v=0
Z + Z +
su sv
= e F (u)du e G(v)dv = f (s)g(s).
0 0
n
A1 A2 An X 1
f (s) = + ++ .= (2.6)
s 1 s 2 s n j=1
s j
Aj = R[f (s), j ].
3s2 + s 1 3
B = lim(s 1)f (s) = lim =
s1 s1 s(s + 1) 2
3s2 + s 1 1
C = lim (s + 1)f (s) = lim = .
s1 s1 s(s 1) 2
II Caso: La funzione f (s) ammette un polo di ordine n.
Sia
P (s)
f (s) =
Q(s)
ed assumiamo che f (s) abbia un solo polo di ordine n (ovvero s = e
radice del denominatore con molteplicita n). In questo caso f (s) puo essere
scomposta nel seguente modo
A1 A2 An
f (s) = + 2
++ . (2.7)
s (s ) (s )n
In questo caso sappiamo solo che A1 e il residuo del polo rispetto alla
funzione f (s)
A1 = R[f (s), ].
Moltiplicando per (s ) si ottiene
A2 An
(s )f (s) = A1 + ++
s (s )n1
da cui segue
A2 = R[(s )f (s), ]
e, in generale, la proprieta che
Ak = R (s )k1f (s), , k = 1, . . . , n
(2.8)
che, pero non fornisce un metodo pratico per calcolare tali costanti. Molti-
plicando (2.7) per (s )n si ottiene
An = lim (s )n f (s).
s
d
(s )n f (s) = A1 (n 1)(s )n2 + (n 2)A2 (s )n3
ds (2.10)
+ + An1 ,
d2
(s )n f (s) = A1 (n 1)(n 2)(s )n3 + (n 2)(n 3)A2 (s )n4
ds2
+ + 2An2 ,
(2.11)
1 d2
An2 = lim 2 (s )n f (s)
2 s ds
e via via fino a calcolare A1 :
1 dn1
A1 = lim n1 (s )n f (s). (2.12)
(n 1)! s ds
Quindi
1 d3
A = R [f (s), 1] = lim 3 (3s3 2s2 + s + 4) = 3,
3! s1 ds
1 d2
B = R [(s 1)f (s), 1] = lim 2 (3s3 2s2 + s + 4) = 7,
2! s1 ds
d
C = R (s 1)2 f (s), 1 = lim (3s3 2s2 + s + 4) = 6,
s1 ds
s
F (s) = 2A 2B (2.13)
(s )2 + 2 (s )2 + 2
A = e [R[f, z0 ]] (2.14)
B = m [R[f, s0 ]] (2.15)
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 45
ovvero A + B = R[f, s0 ].
Dalla decomposizione di f per poli semplici possiamo scrivere
R[f, z0 ] R[f, z 0 ]
f (s) = + =
s z0 s z0
R[f, z0 ] R[f, z0 ]
= + .
s z0 s z0
Dimostriamo innanzitutto che
R[f, z 0 ] = R[f, z0 ].
Q(s) = (s z0 )(s z 0 ),
P (s) P (z0 )
= lim =
sz0 s z 0 z0 z 0
P (z0 )
= .
2m(z0 )
Di conseguenza
P (z0 )
R[f, z0 ] = .
2m(z0 )
Calcoliamo ora il residuo in z 0 :
P (s) P (z 0 )
= lim =
sz 0 s z0 z 0 z0
P (z 0 )
= .
2m(z0 )
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 46
A + B A B
F (z) = +
(z ) (z ) +
(A + B)[(z ) + ] + (A B)[(z ) ]
=
(z )2 + 2
A(z ) + B(z ) + A B
=
(z )2 + 2
A(z ) B(z ) A B
+
(z )2 + 2
2A(z ) 2B
= 2 2
.
(z ) + (z )2 + 2
10s 22 20 + 30 22
= =
s + 2 + 3 s=2+3 6
42 + 30
= = 5 + 7.
6
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 47
(s + 2) 3
f (s) = 2A 2B
(s + 2)2 + 9 (s + 2)2 + 9
(s + 2) 3
= 10 2
14 .
(s + 2) + 9 (s + 2)2 + 9
Abbiamo visto i tre casi separatamente ma, come vedremo in seguito, quando
una funzione presenta contemporaneamente poli di natura diversa allora la
scomposizione in frazioni parziali e la somma dei contributi derivanti dalla
scomposizione rispetto a ciascun polo. Per esempio la funzione
5s + 1
f (s) =
s2 (s 1)(s2 + 2s + 2)
A B C 2D(s + 1) 2E
f (s) = + + 2+ .
s1 s s (s + 1) + 1) (s + 1)2 + 1
2
con
A = R[f (s), 1]
B = R[f (s), 0]
C = R[sf (s), 0]
D + E = R[f (s), 1 + ].
Y (0) = 1 Y (0) = 2.
L[Y (3) (t)] 3L[Y (t)] + 3L[Y (t)] L[Y (t)] = L[t2 et ]
As2 + (B 3A)s 3A 3B + C 2
y(s) = 3
+
(s 1) (s 1)6
c1 c2 c3 2
y(s) = 3
+ 2
+ + .
(s 1) (s 1) s 1 (s 1)6
Passando allantitrasformata di Laplace si trova
c1 t2 t t5 t
Y (t) = e + c2 tet + c3 et + e.
2 60
Esempio 2.4.3 Risolvere la seguente equazione differenziale applicando le
trasformate di Laplace
1
s2 y(s) s 2 2sy(s) + 2 + y(s) =
s2 1
1 s3 s + 1
(s2 2s + 1)y(s) = s + 2 =
s 1 s2 1
s3 s + 1
y(s) = .
(s 1)3 (s + 1)
La funzione ammette la seguente scomposizione in frazioni parziali
A B C D
y(s) = + + 2
+
s + 1 s 1 (s 1) (s 1)3
dove
s3 s + 1 1
A = R[y(s), 1] = lim 3
= ;
s1 (s 1) 8
1 d 2 s3 s + 1
B = R[y(s), 1] = lim 2
2 s1 ds s+1
Y (0) = 1 Y (0) = 2.
s 2 f (s)
= 2 + 2
s2
+ 2 s + 2 s + 2
Applicando il teorema di convoluzione
s2
1 1 f (s)
Y (t) = L +L
s2 + 2 s2 + 2
2 sin t sin t
= cos t + F (t)
2 sin t 1 t
Z
= cos t + F (u) sin (t u)du.
0
Y (0) = 1 Y (/2) = 1.
s s3 + ks2 + 5s + 4k
s2 y(s) + 9y(s) = s + k + =
s2 + 4 s2 + 4
s3 + ks2 + 5s + 4k
y(s) =
(s2 + 4)(s2 + 9)
2As 4B 2Cs 6D
y(s) = 2
2 + 2 2
s +4 s +4 s +9 s +9
dove
s3 + ks2 + 5s + 4k
A + B = R[y(s), 2] = lim
s2 (s + 2)(s2 + 9)
8 4k + 10 + 4k 1
= =
5(4) 10
e
s3 + ks2 + 5s + k
C + D = R[y(s), 3] = lim
s3 (s2 + 4)(s + 3)
27 9k + 15 + 4k 5k 12 2 k
= = = .
(5)(6) 30 5 6
La trasformata di Laplace y(s) risulta quindi
1 s 4 s k
y(s) = + + .
5 s2 + 4 5 s2 + 9 s2 + 9
Passando alle antitrasformate si trova
1 4 k
Y (t) = cos 2t + cos 3t + sin 3t.
5 5 3
Imponendo in questultima espressione la condizione Y (/2) = 1 segue
k = 12/5 e quindi la soluzione richiesta e:
1 4 4
Y (t) = cos 2t + cos 3t + sin 3t.
5 5 5
Esempio 2.4.6 Risolvere il seguente problema ai limiti:
Y (t) 2Y (t) + 2Y (t) = cos t
Y (0) = 0 Y (/2) = 0.
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 53
2As 2B 2C(s 1) 2D
y(s) = +
s2 + 1 s2 + 1 (s 1)2 + 1 (s 1)2 + 1
dove
ks2 + s + k
A + B = R[y(s), ] = lim
s (s + )(s2 2s + 2)
1 1 + 2 1
= = = (1 + 2)
(2)(1 2) (1 2) 1 + 2 10
e
ks2 + s + k
C + D = R[y(s), 1 + ] = lim
s1+ (s2 + 1)(s 1 + )
2k + 1 + + k 2k + 1 + + k 2
= =
(1 + 2)(2) 2(2 + ) 2
1
= (4k + 2k 2 2 + 1 2k + k)
10
1 1 1
= (1 5k 3) = (5k + 3).
10 10 10
La trasformata di Laplace y(s) risulta
1 s 2 1 1 (s 1) 5k + 3 1
y(s) = 2
2
2
+
5 s + 1 5 s + 1 5 (s 1) + 1 5 (s 1)2 + 1
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 54
6s3 + 18s2 + 4s + 4
= .
s2 (s + 1)
Quindi
3s3 + 9s2 + 2s + 2
y(s) = 2
s2 (s + 1)(s2 3s + 2)
3s3 + 9s2 + 2s + 2
=2 .
s2 (s + 1)(s 1)(s 2)
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 55
y(s) A B C D E
= + 2+ + +
2 s s s+1 s1 s2
dove
d 3s3 + 9s2 + 2s + 2
A = R[y(s), 0] = lim
s0 ds (s + 1)(s 1)(s 2)
d 3s3 + 9s2 + 2s + 2 3
= lim 3 2
=
s0 ds s 2s s + 2 2
3s3 + 9s2 + 2s + 2
B = R[sy(s), 0] = lim =1
s0 (s + 1)(s 1)(s 2)
3s3 + 9s2 + 2s + 2
C = R[y(s), 1] = lim =1
s1 s2 (s 1)(s 2)
3s3 + 9s2 + 2s + 2
D = R[y(s), 1] = lim = 8
s1 s2 (s + 1)(s 2)
3s3 + 9s2 + 2s + 2 11
E = R[y(s), 2] = lim 2
= .
s2 s (s + 1)(s 1) 2
Quindi
1 2 2 16 11
y(s) =
+ 2+ + .
s s s+1 s1 s2
Antitrasformando y(s) si ottiene la soluzione dellequazione differenziale di
partenza
Y (t) = 1 + 2t + 2et 16et + 11e2t .
1
1 es
Z
= est dt = .
0 s
Lequazione algebrica diventa
1 es s + 1 es
(s2 + 4)y(s) = 1 + = .
s s
da cui
s + 1 es 1 1 es
y(s) = = + .
s(s2 + 4) s2 + 4 s(s2 + 4) s(s2 + 4)
Poniamo per comodita
1
g(s) = 2
s(s + 4)
e scomponiamo in frazioni parzili g(s), funzione che ammette un polo sem-
plice s = 0 e due poli complessi coniugati s = 2:
A 2B(s ) 2C
g(s) = + 2 2
s (s ) + (s )2 + 2
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 58
dove
1 1
A = R[g(s), 0] = lim =
s0 s2 +4 4
= 0, = 2 e inoltre
1 1
B + C = R[g(s), 2] = lim = .
s2 s(s + 2) 8
In definitiva
1 s
g(s) = 2
4s 4(s + 4)
e quindi
1 1 s es ses
y(s) = 2 + + .
s + 4 4s 4(s2 + 4) 4s 4(s2 + 4)
Lantitrasformata delle due funzioni dove compare il fattore es e data dalle
seguenti funzioni a tratti:
1
s t1
1 e 4
L =
4s
0 0<t<1
e
1
es
cos 2(t 1)
t1
L1 = 4
4(s2 + 4)
0 0 < t < 1.
Y (0) = 3 Y (0) = 0.
d 2 d
s y(s) sY (0) Y (0) + sy(s) Y (0) 4 y(s) = 0.
ds ds
ovvero
dy
(s2 + 4) + sy(s) = 0
ds
dy sds
= 2 .
y s +4
Integrando si ha
1
log y + log(s2 + 4) = C
2
cioe
C
y(s) =
.
s2 + 4
Per determinare lantitrasformata di y(s), consultando la tabella delle tra-
sformate si verifica che
Y (t) = CJ0 (2t).1
1
J0 (t) e la funzione di di ordine zero definita da:
t2 t4 t6
J0 (t) = 1 + + ...,
22 22 42 22 42 62
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 60
Y (0+ ) = 1 Y () = 0.
2x(s) + (s 1)y(s) = 3.
dove
8s 17
A = R[x(s), 1] = lim =5
s1 s4
8s 17
B = R[x(s), 4] = lim = 3,
s4 s + 1
quindi
5 3
x(s) = +
s+1 s4
e la prima componente della soluzione del sistema e
1 1 5 3
X(t) = L [x(s)] = L +
s+1 s4
= 5et + 3e4t .
C D
y(s) = +
s+1 s4
dove
3s 22
C = R[y(s), 1] = lim =5
s1 s 4
3s 22
D = R[y(s), 4] = lim = 2,
s4 s + 1
quindi
5 2
y(s) =
s+1 s4
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 63
= 5et 2e4t .
Esempio 2.4.13 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, il seguente
sistema di equazioni differenziali
X (t) Z(t) = et
Y (t) + Z (t) = 1
X(t) + Y (t) = 0
X(0) = 2 Y (0) = Z(0) = 0.
1
sx(s) X(0) z(s) =
s+1
1
sy(s) Y (0) + sz(s) Z(0) =
s
sy(s) Y (0) x(s) = 0
1
sx(s) + 2 z(s) =
s+1
1
sy(s) + sz(s) =
s
sy(s) x(s) = 0.
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 64
2s2 + s 1 1 + s s2 2s3
s(s2 + 1)y(s) = + =
s+1 s s(s + 1)
Da cui
1 + s s2 2s3
y(s) =
s2 (s2 + 1)(s + 1)
quindi i poli di y(s) sono 0 (polo doppio), 1 e pertanto ammette la
seguente scomposizione in frazioni parziali
A B C 2D(s ) 2E
y(s) = + 2+ + 2 2
.
s s s + 1 (s ) + (s )2 + 2
d 1 + s s2 2s3
A = R[y(s), 0] = lim =0
s0 ds (s2 + 1)(s + 1)
1 + s s2 2s3
B = R[sy(s), 0] = lim =1
s0 (s2 + 1)(s + 1)
1 + s s2 2s3 1
C = R[y(s), 1] = lim =
s1 s2 (s2 + 1) 2
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 65
mentre
1 + s s2 2s3
D + E = R[y(s), ] = lim
s s2 (s + )(s + 1)
1 + + 1 + 2
=
2( + 1)
3 + 2 1
= = (1 + 5).
2( 1) 4
Quindi D = 1/4 ed E = 5/4, cosicche risulta
1 1 s 5
y(s) = 2
+ 2
2
s 2(s + 1) 2(s + 1) 2(s + 1)
1
sy(s) Y (0) x(s) = y(s)
s1
1 2s
(s 2)x(s) + 2y(s) = 1 + =
s1 s1
1 s2
x(s) + (s + 1)y(s) = 1
=
s1 s1
Per risolvere questo sistema lineare usiamo la regola di Cramer. Calcoliamo
prima il determinante della matrice dei coefficienti
s2 2
det = (s 2)(s + 1) + 2 = s2 s = s(s 1)
1 s + 1
quindi
2s
s1 2
s2
s+1
s 1
x(s) =
s(s 1)
(s + 1)(2 s) 2(s 2) 6 s s2
= = .
s(s 1)2 s(s 1)2
La funzione x(s) ammette la seguente scomposizione in frazioni parziali:
A B C
x(s) = + +
s s 1 (s 1)2
dove
6 s s2
A = R[x(s), 0] = lim =6
s0 (s 1)2
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 67
d 6 s s2
B = R[x(s), 1] = lim
s1 ds s
(1 2s)s (6 s s2 )
= lim = 7
s1 s2
6 s s2
C = R[(s 1)x(s), 1] = lim = 4.
s1 s
Pertanto
6 7 4
x(s) = +
s s 1 (s 1)2
Ripetiamo lo stesso procedimento per y(s) :
2s
s2
s 1
1 s 2
s 1
y(s) =
s(s 1)
(s 2)2 + (2 s) s2 5s + 6
= = .
s(s 1)2 s(s 1)2
La funzione y(s) ammette la seguente scomposizione in frazioni parziali
A B C
(s) = + +
s s 1 (s 1)2
dove
s2 5s + 6
A = R[y(s), 0] = lim =6
s0 (s 1)2
d s2 5s + 6
B = R[y(s), 1] = lim
s1 ds s
f (s)
y(s) = f (s) + k(s)y(s) o y(s) = .
1 k(s)
Allora
Y (t) = L1 [y(s)] = 8J0 (4t)
dove J0 (t) e la funzione di Bessel di ordine zero che abbiamo gia visto a
pagina 59. Cos
Y (t) = 8J0 (4t)
e
Y (t) = 8J0 (4t)
sono entrambe soluzioni dellequazione integrale (2.17).
s3 1
B = R[y(s), 1] = lim =
s1 (s + 1)(s2 4) 6
s3 2
C = R[y(s), 2] = lim = .
s2 (s + 2)(s2 1) 3
Si puo infine agevolmente verificare che D = C quindi
1 1 2 2
y(s) = + + .
6(s 1) 6(s + 1) 3(s 2) 3(s + 2)
Quindi
1 1 2 2
Y (t) = L1 [y(s)] = et et + e2t + e2t .
6 6 3 3
Esempio 2.4.18 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, la seguen-
te equazione integro-differenziale
Z t
Y (t) = cos(t u)Y (u)du
0
s1/2 = , s3/4 = 1
Calcoliamo i residui
s3 + s2 + s
A + B = R[y(s), ] = lim
s (s + )(s2 + 2s + 2)
1 + 1
= =
2(1 + 2 + 2) 2(1 + 2)
1 2+ 1
= = (2 + ).
2(2 ) 2 + 10
s3 + s2 + s
C + D = R[y(s), 1 + ] = lim
s1+ (s2 + 1)(s + 1 + )
2 + 2 2 1 + 1+ 2
= =
(1 2)2 2(2 + ) 2
1 3
= (2 + 2 + 1) = + .
10 10 10
Quindi
2 s 1 1 3 s+1 1 1
y(s) = + .
5 s2 + 1 5 s2 + 1 5 (s + 1)2 + 1 5 (s + 1)2 + 1
mentre la soluzione e
2 1 3 1
Y (t) = cos t sin t et cos t et sin t.
5 5 5 5
dQ
RI = R ;
dt
dI d2 Q
L =L 2;
dt dt
Q
C
E.
E
I
+
R C
E
N I S
+
R C1 C2
B D
I1
A F
M I2 P
L
H G
Figura 2.2:
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 76
E
I
+
L C
Tenendo conto delle relazioni a), b), c) e d) e della seconda legge di Kirchhoff
applicata al circuito in Figura 2.1 risulta:
d2 Q dQ Q
L 2
+R + E =0
dt dt C
ovvero
d2 Q dQ Q
L 2
+R + = E.
dt dt C
d2 Q dQ Q(t)
2 2
+ 16 + = E. (2.18)
dt dt 0.02
Le condizioni iniziali sono:
A 2B(s + 4) 6C
q(s) = +
s (s + 4) + 9 (s + 4)2 + 9
2
dove
150
A = R[q(s), 0] = lim =6
s0 s2 + 8s + 25
e
150
B + C = R[q(s), 4 + 3] = lim
s4+3 s(s + 4 + 3)
150 25 3 4
= = = 3 + 4,
(4 + 3)6 3 + 4 3 4
quindi
6 6(s + 4) 24
q(s) = .
s (s + 4) + 9 (s + 4)2 + 9
2
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 78
Calcoliamo le costanti
150
A + B = R[q(s), 3] = lim
s3 (s + 3)(s2 + 8s + 25)
150 25 25 3 2
= =
6(16 + 24) 8(2 + 3) 8(3 + 2) 3 2
25
= (3 2);
104
150
C + D = R[q(s), 4 + 3] = lim
s4+3 (s2 + 9)(s 4 + 3)
150
=
6(16 24)
25 25 3 + 2
= =
8(2 3) 8(3 2) 3 + 2
25
= (3 2),
104
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 79
pertanto
75 s 75 1 75 s+4
q(s) = + + +
52 s + 9 26 s + 9 52 (s + 4)2 + 9
2 2
75 1
.
26 (s + 4)2 + 9
Applicando lantitrasformata di Laplace
25 75 25 75
Q(t) = sin 3t cos 3t e4t sin 3t + e4t cos 3t
26 52 26 52
25 25
= (2 sin 3t 3 cos 3t) + e4t (3 cos 3t 2 sin 3t)
52 52
75 25
I(t) = Q (t) = (2 cos 3t + 3 sin 3t) e4t (sin 3t + 18 cos 3t).
52 52
R1 = 20, R2 = 10, R3 = 30
e inoltre
E = 110V, L1 = 4H, L2 = 2H.
dI
30I(t) 110 + 2 1 + 10I1 (t) = 0
dt
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 80
E
R3
P + J
I
R2 L2 I1
N K
I2
R1 L1
M L
ovvero
dI1 dI2
5I1 (t) dt + 2 dt + 10I2 (t) = 0
dI
1 + 20I1 (t) + 15I2 (t) = 55
dt
con condizioni iniziali I1 (0) = I2 (0) = 0. Passando alle trasformate di
Laplace segue:
5i1 (s) (si1 (s) i1 (s)(0)) + 2(si2 (s) I2 (0)) + 10i2 (s) = 0
da cui
i (s) = 2i2 (s)
1
55
i2 (s) = .
s(2s + 55)
La funzione i2 (s) ammette come scomposizione in frazioni parziali
A C
i2 (s) = +
s s 55/2
dove
55
A = R[i2 (s), 0] = lim =1
s0 2s + 55
55
B = R[i2 (s), 55/2] = lim = 1
s55/2 2s
quindi
1 1
i2 (s) =
s s + 55/2
che ammette come antitrasformata di Laplace
I2 (t) = 1 e55t/2
I1 (t) = 2 2e55t/2
Trasformate di Fourier
3.1 Introduzione
La motivazione principale nellintroduzione delle trasformate di Fourier sta
nel tentativo di utilizzare uno strumento che consentisse di calcolare, in forma
chiusa, le soluzioni di alcune classiche equazioni alle derivate parziali (stori-
camente dellequazione del calore). Infatti, a differenza di quello che accade
per le equazioni differenziali ordinarie le tecniche analitiche per la risoluzione
di equazioni alle derivate parziali risultano essere scarsamente generalizzabili,
ovvero ogni tipo di equazione richiede un particolare metodo. Alla base delle
trasformate di Fourier ce la teoria delle serie di Fourier, una tecnica anali-
tica di rappresentazione delle funzioni di variabile reale alternativa alle serie
di Taylor, sicuramente piu semplici ma di utilita reale non molto elevata.
Lo sviluppo in serie di Fourier, che solo apparentemente sembra applicabi-
le ad una classe molto ristretta di funzioni (quelle periodiche), consente di
rappresentare, appunto attraverso opportune trasformazioni, le soluzioni di
tali equazioni alle derivate parziali, definite su intervalli limitati. La genera-
lizzazione delle serie consente, attraverso il Teorema Integrale di Fourier, di
rappresentare in forma integrale le soluzioni di equazioni alle derivate parziali
definite su domini illimitati.
82
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 83
dove
c+2l
1
Z
a0 = F (x)dx, (3.3)
l c
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 84
c+2l
1 nx
Z
an = F (x) cos dx, n = 1, 2, . . . (3.4)
l c l
e
c+2l
1 nx
Z
bn = F (x) sin dx, n = 1, 2, . . . (3.5)
l c l
e F (x + 0) e F (x 0) indicano rispettivamente i limiti destro e sinistro nella
discontinuita. Infatti il limite di F (x) da destra si indica spesso con
lim F (x + ) = F (x + 0).
0+
lim F (x ) = F (x 0).
0+
F (x 0)
F (x+0)+F (x0)
2
F (x + 0)
La serie (3.1), o (3.2), con i coefficienti definiti da (3.3), (3.4) e (3.5), si chiama
serie di Fourier di F (x). In molti casi risulta c = 0 oppure c = l. La serie di
Fourier converge ad F (x) in ogni punto di continuita della funzione, mentre
nei punti di discontinuita la serie converge al valor medio del salto.
a)
l l 0 m 6= n
mx nx mx nx
Z Z
cos cos dx = sin sin dx =
l l l l l l
l m = n 6= 0
b)
l
mx nx
Z
sin cos dx = 0.
l l l
e
cos( ) = cos cos + sin sin . (3.7)
Sommando e sottraendo (3.6) a (3.7) seguono rispettivamente
1
cos cos = [cos( ) + cos( + )]
2
1
sin sin = [cos( ) cos( + )] .
2
Per m 6= n la a) puo essere riscritta
Z l Z l Z l
(m n)x
mx nx 1 (m + n)x
cos cos dx = cos dx + cos dx = 0
l l l 2 l l l l
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 86
quindi
Z l Z l
1 l
Z
mx nx 2 mx 2mx
cos cos dx = cos dx = 1 + cos dx = l
l l l l l 2 l l
e analogamente
Z l Z l
1 l
Z
mx nx 2 mx 2mx
sin sin dx = sin dx = 1 sin dx = l.
l l l l l 2 l l
b) Dalle relazioni
e
sin( ) = sin cos cos sin . (3.9)
segue
1
sin cos = [sin( ) + sin( + )] .
2
Allora per m 6= n
Z l
1 l (m n)x
Z
mx nx (m + n)x
sin cos dx = sin + sin dx
l l l 2 l l l
)
l
1 nx
Z
an = F (x) cos dx;
l l l
)
l
1 nx
Z
bn = F (x) sin dx;
l l l
)
l
a0 1
Z
A= = F (x)dx.
2 2l l
e
l
mx nx
Z
sin cos dx = 0 m, n = 1, 2, 3, . . .
l l l
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 88
= am l m 6= 0.
Quindi
l
1 mx
Z
am = F (x) cos dx m = 1, 2, 3, . . .
l l l
) Moltiplicando la relazione (3.11) per sin mx l
, integrando tra l e l ed
applicando le relazioni gia viste abbiamo:
Z l Z l
mx mx
sin F (x)dx = A sin dx+
l l l l
Z l Z l
X mx nx mx nx
+ an sin cos dx + bn sin sin dx
n=1 l l l l l l
= bm l m 6= 0.
Quindi
l
1 mx
Z
bm = F (x) sin dx m = 1, 2, 3, . . .
l l l
) Integriamo ora la relazione (3.10) tra l ed l, e tenendo conto del lemma
3.2.1 otteniamo
Z l
1 l a0
Z
F (x)dx = 2Al A = F (x)dx = .
l 2l l 2
5l 3l l l 3l 5l
n=
dove, ponendo c = l
l
1
Z
x
cn = F (x)en l dx.
2l l
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 90
Infatti
+ 0
x x x
X X X
cn en l = cn en l + cn en l
n= n= n=1
n x x
X X
= cn e l + c0 + cn en l
n=1 n=1
x x
X
cn en + cn en
= c0 + l l
n=1
n
X nx nx o
= c0 + (cn + cn ) cos + (cn cn ) sin .
n=1
l l
Risulta evidentemente c0 = a0 /2, mentre
1 l
Z
x x
cn + cn = F (x) en l + en l dx
2l l
l
1 nx
Z
= F (x) cos dx = an , n = 1, 2, 3, . . .
l l l
e
l
Z
x x
F (x) en l en l dx
(cn cn ) =
2l l
l
nx
Z
= F (x)(2) sin dx
2l l l
l
1 nx
Z
= F (x) sin dx = bn , n = 1, 2, 3, . . . , .
l l l
dove
l
1
Z
nx
cn = F (x)e l dx.
2l l
Posto
l
1
Z
nx
f (n) = F (x)e l dx (3.13)
2 l
+
1 X nx
F (x) = f (n)e l . (3.14)
l n=
dove
l
1
Z
a0 = F (x)dx,
l l
l
1 nx
Z
an = F (x) cos dx,
l l l
l
1 nx
Z
bn = F (x) sin dx.
l l l
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 92
Supponiamo ora che la funzione F (x) sia dispari. In questo caso F (x) cos nx
l
e una funzione dispari per ogni n N mentre F (x) sin nxl
e una funzione
pari per ogni n N. Conseguentemente
an = 0 n = 0, 1, 2, . . .
mentre
l
2 nx
Z
bn = F (x) sin dx. (3.15)
l 0 l
Pertanto
X nx
F (x) = bn sin
n=1
l
con bn definiti da (3.15).
Definiamo ora
l
nx
Z
fs (n) = F (x) sin dx, n = 1, 2, . . . (3.16)
0 l
allora
2
bn = fs (n)
l
e percio si scrive
2X nx
F (x) = fs (n) sin . (3.17)
l n=1 l
con
l l
1 2
Z Z
a0 = F (x)dx = F (x)dx
l l l 0
ovvero
l
a0 1
Z
= F (x)dx
2 l 0
e
l
2 nx
Z
an = F (x) cos dx.
l 0 l
Posto
l
nx
Z
fc (n) = F (x) cos dx, n = 0, 1, 2, . . . (3.18)
0 l
risulta
1 2
a0 = fc (0), an = fc (n)
l l
e di conseguenza
1 2X nx
F (x) = fc (0) + fc (n) cos . (3.19)
l l n=1 l
2l l l 2l
2l l l 2l
a) Per sviluppare F (x) in serie di soli seni e necessario che F (x) sia periodica e
dispari. Estendiamo quindi la definizione di F (x) a quella di funzione dispari
di periodo 4 (e quindi l = 2, vedere figura seguente).
2 2
dove
2
2 nx
Z
bn = F (x) sin dx
2 0 2
ovvero
2
nx
Z
bn = x sin dx
0 2
2
2 d nx
Z
= x cos dx
n 0 dx 2
Z 2
2 nx 2 nx
= x cos cos dx
n 2 0 0 2
2 2 h nx i2 4 cos n
= 2 cos n sin =
n n 2 0 n
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 96
dunque
X 4 cos n nx
F (x) = sin
n=1
n 2
1 x 1 2x 1 3x
= 4 sin + sin sin + ...
2 2 2 3 2
4 X (1)n+1 nx
= sin .
n=1 n 2
2 2
Allora
X nx
F (x) = a0 + an cos
n=1
2
dove
2 2
2 1
Z Z
a0 = xdx = xdx = 1
2l 0 2 0
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 97
e
2
2 nx
Z
an = F (x) cos dx
2 0 2
2
nx
Z
= x cos dx
0 2
2 Z 2
2 nx 2 nx
= x sin sin dx
n 2 0 n 0 2
2
4
nx
= cos
n2 2 2 0
4
= (cos n 1).
n2 2
In definitiva
X 4 nx
F (x) = 1 + (cos n 1) cos
n=1
n2 2 2
8 X 1 (2k + 1)x
=1 2 2
cos .
k=0 (2k + 1) 2
Poiche per ottenere uno sviluppo in serie di soli coseni F (x) deve essere
periodica pari effettuiamo unestensione pari di F (x) di periodo 2 (vedere
figura seguente).
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 98
Risulta allora
X nx
F (x) = a0 + an cos
n=1
l
con l = . Quindi
1 1 2
Z Z
a0 = F (x)dx = sin x dx =
0 0
e
l
2 nx
Z
an = F (x) cos dx
l 0 l
2
Z
= sin x cos nx dx
0
1
Z
= (sin(x + nx) + sin(x nx)) dx
0
1 1 cos(n + 1) cos(n 1) 1
= +
n+1 n1
2(1 + cos n)
= , n 2.
(n2 1)
Se n=1 allora
2 2 sin 2x
Z
a1 = sin x cos xdx = = 0.
0 2 0
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 99
In definitiva
2 2 X 1 + cos n
F (x) = cos nx
n=2 n2 1
2 4 cos 2x cos 4x cos 6x
= + + + ... .
22 1 42 1 62 1
di periodo 6.
3
1
Z
a0 = F (x)dx
6 3
0 3
1 3
Z
1 3
Z Z
= F (x)dx + F (x)dx = x dx =
6 3 0 3 0 2
Z 3 Z 3
1 nx 1 nx
an = F (x) cos dx = 2x cos dx
3 3 3 3 0 3
3
2 3 d nx
Z
= x sin dx
3 0 n dx 3
Z 3
2 nx 3 nx
= x sin sin dx
n 3 0 0 3
6 h nx i3 6
= 2
cos = [cos n 1].
(n) 3 0 (n)2
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 100
3 Z 3
1 nx 1 nx
Z
bn = F (x) sin dx = 2x sin dx
3 3 3 3 0 3
Z 3
1 3 d nx
= 2x cos dx
3 0 n dx 3
Z 3
2
nx 3 nx
= x cos cos dx
n 3 0 0 3
2
3 nx 3
= 3 cos n sin
n n 3 0
6
= cos n.
n
Quindi in definitiva
3 X 6 nx 6 nx
F (x) = + (cos n 1) cos cos n sin .
2 n=1 (n)2 3 n 3
a)
l
nx
Z
Fs {F } = fs (n) = F (x) sin dx
0 l
4
nx
Z
= 2x sin dx
0 4
4
cos nx/4 sin nx/4
= 2x 2
n/4 n2 2 /16 0
32
= cos n;
n
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 101
b) se n > 0
l
nx
Z
Fc {F } = fc (n) = F (x) cos dx
0 l
4
nx
Z
= 2x cos dx
0 4
4
cos nx/4
sin nx/4
= 2x 2
n/4 n2 2 /16 0
cos n 1
= 32 .
n2 2
Se n = 0 Z 4
fc (0) = 2xdx = 16.
0
nx il n l nx
h Z
= U(x, t) sin U(x, t) cos dx
l 0 l 0 l
n
= Fc (U(x, t)).
l
Dunque
U n
Fs = Fc (U(x, t)); (3.20)
x l
U
Invece per la trasformata finita coseno di Fourier di , dove U(x, t) e una
x
funzione definita per 0 < x < l e t > 0, si ha
Z l
U U nx
Fc = cos dx
x 0 x l
nx il n l nx
h Z
= U(x, t) cos + U(x, t) sin dx
l 0 l 0 l
ovvero
U n
Fc = Fs (U(x, t)) + U(l, t) cos n U(0, t). (3.21)
x l
U
Calcoliamo ora le trasformate della derivata parziale :
t
Z l
U U nx
Fs = sin dx
t 0 t l
l
d nx
Z
= U(x, t) sin (3.22)
dt 0 l
d
= Fs (U(x, t)).
dt
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 103
Analogamente
U d
Fc = Fc (U(x, t)).
t dt
Da questi esempi si puo inoltre ricavare che
2
U d2
Fc = Fc (U(x, t))
t2 dt2
e
2U d2
Fs = Fs (U(x, t)).
t2 dt2
2U
Determiniamo le trasformate finite seno e coseno della funzione .
x2
U
Sostituendo ad U(x, t) in (3.20) si ha
x
2
U n U
Fs = Fc
x2 l x
2U n2 2
n
Fs = Fs (U(x, t)) + [U(0, t) U(l, t) cos n] . (3.23)
x2 l 2 l
2U n2 2
Fc = Fc (U(x, t)) [Ux (0, t) Ux (l, t) cos n] . (3.24)
x2 l2
du n2 2
= u(n, t)
dt 16
ottenendo
2 2 t/16
u(n, t) = u(n, 0)en
dove
32 cos n
u(n, 0) = Fs (2x) = .
n
Quindi
32 cos n n2 2 t/16
u(n, t) = e .
n
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 105
In definitiva
2 X 32 cos n n2 2 t/16 nx
U(x, t) = e sin
4 n=1 n 4
cos n
16 X 2 2 t/16 nx
= en sin .
n=1 n 4
du n2 2
= u(n, t)
dt 36
che ammette come soluzione generale
2 2 t/36
u(n, t) = Cen
6 h nx i3 6 h n i
= cos = 1 cos .
n 6 0 n 2
La soluzione dellequazione differenziale e quindi
6 h n i n2 2 t/36
u(n, t) = 1 cos e
n 2
mentre la soluzione del problema iniziale cercata e
1X 6 h n i n2 2 t/36 nx
U(x, t) = 1 cos e sin .
3 n=1 n 2 6
9n2 2
2
+ =0
4
che ammette due radici complesse coniugate = 3n/2, cosicche la solu-
zione generale e
3nt 3nt
u(n, t) = A sin + B cos
2 2
con A e B costanti da determinarsi. Poiche
1
u(n, 0) = Fs (U(x, 0)) = Fs x(2 x)
20
quindi
1
u(n, 0) = B = Fs x(2 x) .
20
Inoltre
d
u(n, 0) = Fs (U(x, 0)) = Fs (Ut (x, 0)) = 0
dt
quindi calcolando la derivata prima dellintegrale generale risulta
3 3nt 3 3nt
u (n, t) = A n cos B sin
2 2 2 2
e, poiche u (n, 0) = 0 deve essere A = 0. Calcoliamo quindi la trasformata
seno della condizione iniziale U(x, 0):
Z 2
1 nx
Fs (U(x, 0)) = x(2 x) sin dx
0 20 2
2 2
1 nx 1 nx
Z Z
= x sin dx x2 sin dx.
10 0 2 20 0 2
Calcoliamo separatamente i due integrali:
Z 2 2 Z 2
nx 2x nx 2 nx
x sin dx = cos + cos dx
0 2 n 2 0 n 0 2
4 4 h nx i2 4
= cos n + 2 2 sin = cos n.
n n 2 0 n
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 108
Il secondo integrale e:
2 2 Z 2
2x2
nx nx 4 nx
Z
2
x sin dx = cos + x cos dx
0 2 n 2 0 n 0 2
Z 2
8 8 h nx i2 8 nx
= cos n + 2 2 x sin 2 2 sin
n n 2 0 n 0 2
8 16 h nx i2
= cos n + 3 3 cos
n n 2 0
16 8
= 3 3
[cos n 1] cos n.
n n
La costante cercata vale pertanto
2 4 2
B = cos n 3 3 [cos n 1] +
5n 5n 5n
4
= [1 cos n].
5n3 3
In definitiva la trasformata di Fourier u(n, t) e
4 3nt
u(n, t) = [1 cos n] cos
5n3 3 2
mentre la soluzione cercata e
X 4 3nt n2
U(x, t) = 3 3
[1 cos n] cos sin .
n=1
5n 2 2
d2 u
= n2 2 u(n, t). (3.25)
dt2
Il polinomio caratteristico dellequazione (3.25) e
2 n2 2 = 0
che ammette due radici reali distinte = n, cosicche essa ammette come
soluzione generale una combinazione lineare di esponenziali:
quindi
u(n, 0) = A + B = 0 A = B
e la soluzione puo essere scritta come
Inoltre, poiche
U U
(x, 0) = 3x u (n, 0) = Fs (x, 0) = Fs (3x).
t t
1
3 3
Z
= [x cos(nx)]10 + cos(nx)dx
n n 0
3 3
= cos(n) + 2 2 [sin(nx)]10
n n
3 3
= cos(n) = (1)n+1 .
n n
Quindi
u (n, t) = Anent + Anent
e
u (n, 0)
u (n, 0) = 2An A=
2n
cosicche
3
A= (1)n+1 .
2n2 2
In definitiva la trasformata di Fourier u(n, t) e
3
u(n, t) = (1)n+1 (ent + ent )
2n2 2
mentre la soluzione cercata e
X 3
U(x, t) = 2 (1)n+1 [ent + ent ] sin(nx) =
n=1
2n2 2
X (1)n+1
=3 [ent + ent ] sin(nx).
n=1
n2 2
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 111
du n2 2 n2 2
= u(n, t) + Ux (6, t) cos(n) Ux (0, t) = u(n, t)
dt 36 36
che ammette come soluzione generale
2 2 t/36
u(n, t) = Cen
12 h nx i6 12 6 nx
Z
= x sin sin dx
n 6 0 n 0 6
72 h nx i6 72
= 2 2 cos = [cos(n) 1]
n 6 0 n
mentre se n = 0 la trasformata coseno di Fourier vale
Z 6
2xdx = 36.
0
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 112
in cui la prima uguaglianza deriva dal fatto che la funzione integranda e pari,
mentre la seconda segue applicando il lemma 3.2.2.
Z 4
nx 1
Z 4
nx 2 n = 16
sin(4x) sin dx = sin(4x) sin dx =
0 4 2 4 4
0 n 6= 16.
La soluzione cercata si riduce ad una somma di due soli addendi (quasi tutti
i coefficienti della serie di Fourier sono nulli):
1 82 t 32 2 t
U(x, t) = 2e sin(2x) + 2e sin(4x)
2
2 2
= e8 t sin(2x) + e32 t sin(4x).