UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

ROBTICA INDUSTRIAL
TRABAJO PREPARATORIO
TEMA: IDENTIFICACIN DEL HARDWARE DEL MANIPULADOR ROBTICO KUKA KR 16 Y
KR 5ARC
INTEGRANTES:

Diego Esteban Morales

Vctor Mendoza
Jimmy Puglla
Ivn Naula
Gabriel Zapata

OBJETIVOS
Objetivo General:

Realizar un primer acercamiento al manipulador robtico KUKA KR16 y KR5 ARC

para afianzar los conocimientos tericos.

Objetivos Especficos:

Identificar los componentes que forman parte del hardware de manipulador

robtico KUKA KR16 y KR5 ARC.
Estudiar la parte mecnica del robot.

1) Consultar sobre los manipuladores KR 16 y KR 5ARC

KUKA KR 16
Es un robot muy verstil y flexible, dispone de una capacidad de carga es de 16 kg, es
idneo para instalaciones en las que se desea ahorrar espacio y costes. Por ello, estos
robots encuentran aplicacin en casi todos sectores, tanto en la industria
suministradora del automvil como en otros.
Gracias a la posibilidad de instalarlos en distintas posiciones y a su mueca
extremadamente esbelta estos robots son idneos para numerosas aplicaciones y
pueden adaptarse de forma ptima al espacio disponible.
 Ilustracin #1 manipulador industrial KUKA - Kr 16
http://www.kuka-robotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr16_2/

Aplicaciones del manipulador industrial KUKA KR 16

Entre las aplicaciones ms usadas para este manipulador industrial tenemos:
manipulacin y carga/descarga
soldadura en atmsfera protectora
embalado y expedicin
mquinas transformadoras de plsticos
mquinas herramientas de conformado
medicin, testado y control
cargar, alimentar
mquinas herramientas de desbaste
mquinas de fundicin a presin de metales y de instalaciones de fundicin
diversos tipos de montaje, desmontaje.

Ventajas de KUKA KR16

RAPIDEZ. Al disponer de mayor potencia de accionamiento en los ejes principales (ejes
1-3), el modelo de alta velocidad del KR 16-2 S alcanza unos ciclos de recogida un 18 %
ms breve.
FLEXIBILIDAD. Al poderse colocar de distintas formas, le permite adaptarse
ptimamente a la aplicacin, as como al espacio disponible.
OPTIMIZACIN DEL ESPACIO. La reduccin de las reas de interferencia al mnimo y el
estilizado diseo de la mueca ofrecen una gran accesibilidad incluso en espacios
reducidos.
RESISTENCIA AL CALOR. El robot puede adquirirse en la versin Foundry para instalarlo
en mquinas de inyeccin y en otros campos con altas temperaturas
Partes del manipulador industrial KR 16

Ilustracin #2 partes del manipulador industrial KUKA - Kr 16

http://www.kuka-robotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr16_2/

Tabla 1: Caractersticas de los ejes robot KR16 (Ibarra A.)

EJES CAMPO SOFTWARE Velocidad con carga nominal 16

Kg
Eje 1 (A1) +- 185 156/s
Eje 2 (A2) +35/-155 156/s
Eje 3 (A3) +154/-130 156/s
Eje 4 (A4) +- 350 335/s
Eje 5 (A5) +- 130 355/s
Eje 6 (A6) +- 350 647/s

KUKA KR 5ARC

La soldadura en atmsfera protectora es tarea de profesionales y, por tanto, idnea para el KR

5 ARC, lo ms destacado de este especialista de la atmsfera protectora es su estructura de eje
hueco con su abertura de 50 mm. sta permite tender los paquetes de tubos y cables en el
interior para que estn protegidos y puedan recambiarse rpidamente en caso necesario. De
este modo se simplifica la programacin offline y se prolonga la vida til del paquete de tubos y
cables.

El KR 5 ARC tiene el futuro garantizado gracias a la clase de proteccin IP54 para tareas bajo
duras condiciones y a la mxima vida til, gracias a la rotacin continua del eje 6 no es necesario
girar la mueca hacia atrs entre ciclo y ciclo de trabajo lo que proporciona una mxima
precisin por lo tanto garantiza calidad durante el proceso de soldadura: la robusta estructura
del brazo, con cojinete a ambos lados de la mueca del robot, se encarga de minimizar la
vibracin al soldar y le proporciona resistencia en colisiones pequeas.

Ilustracin #3 manipulador industrial KUKA KR 5 ARC

https://www.robots.com/kuka/kr-5-arc

Aplicaciones del manipulador industrial KUKA KR 5 ARC

Entre las aplicaciones ms usadas para este manipulador industrial tenemos:
Soldadura en atmsfera protectora y otros tipos de soldadura
Pintura, tratamiento de las superficies

Ilustracin #4 equipo de soldadura para el manipulador KUKA KR 5 ARC

https://l3.cdnwm.com/ip/kuka-robots-iberica-robot-de-soldadura-al-arco-catalogo-robot-de-soldadura-
al-arco-kuka-kr-5-arc-hw-506011.pdf

rea de trabajo del manipulador KUKA KR 5 ARC

 Ilustracin #5 rea de trabajo del manipulador KUKA KR 5 ARC
https://www.robots.com/kuka/kr-5-arc

Tabla 2: Caractersticas de los ejes robot KR 5 ARC (Ibarra A.)

EJES CAMPO SOFTWARE Velocidad con carga nominal 5

Kg
Eje 1 (A1) +- 155 154/s
Eje 2 (A2) +65/-180 154/s
Eje 3 (A3) +158/-15 228/s
Eje 4 (A4) +- 350 343/s
Eje 5 (A5) +- 130 384/s
Eje 6 (A6) +- 350 721/s

Ventajas de KUKA ARC 5:

El uso de lubricantes de baja viscosidad, el uso de aceites en vez de grasas hace que el
mantenimiento sea ms simple que antes.
Posibilidades ilimitadas y mxima seguridad.
Mayor productividad y mayor disponibilidad.
AHORRO DE ESPACIO. Sus dimensiones compactas reducen la superficie necesaria para
su colocacin.
LARGA VIDA UTIL Y MNIMO MANTENIMIENTO. El robot posee la mxima vida til de su
clase, de 40 000 h de produccin asegurada, y los ms largos intervalos de
mantenimiento, superiores a 20 000 h, con lo que logra una produccin sin
interrupciones.
FLEXIBILIDAD La mueca del robot estndar hace que no se limite nicamente a
aplicaciones de gas inerte, sino que permite su uso en mltiples tareas.
PESO LIGERO. El reducido peso facilita el transporte y el montaje.
PRODUCTIVIDAD. El ajuste automatizado mediante comparador electrnico garantiza
una rpida disponibilidad, incluso despus de una avera.
CAPACIDAD DE AMPLIACIN. El robot puede operar tambin sobre una unidad lineal,
pudiendo utilizarse para piezas grandes

2) Revisar y visualizar las caractersticas fsicas y tcnicas de los elementos que

forman parte del sistema KUKA KR16 Y KAR ARC 5.

Caractersticas fsicas del robot

Carcasa compacta de acero inoxidable,

Componentes duraderos que garantizan un trabajo fiable bajo largas jornadas
de trabajo o condiciones de gran exigencia.
El sistema de ventilacin y refrigeracin consigue reducir el consumo de energa
en stand by adicionalmente logra que el sistema sea silencioso.
 Caractersticas tcnicas del robot KAR ARC 5

Ilustracin #6 Caracteristicas tcnicas de la placa del robot KUKA KR 5 ARC

Tabla 3: Caractersticas del robot KR5 ARC (KUKA ROBOTICS, 2014)

Alcance mximo 1411 mm

Carga til nominal 5 kg

Carga adicional 1220 kg

Carga mx. total 37 kg
Cantidad de ejes 6

Posicin de montaje Piso, techo

Repetibilidad de posicin 0,04 mm

Unidad de control KR C2

Peso (sin unidad de control) 127 kg

Temperatura en servicio +10 C hasta +55 C
Tipo de proteccin IP 54, IP 65 (Mueca central)
Superficie de colocacin robot 324 mm x 324 mm

Conexin 7,3 kVA

Nivel de ruido < 75 dB

Caractersticas tcnicas del robot KR16

Tabla 4: Caractersticas del robot KR16 (KUKA ROBOTICS, 2014)

Alcance mximo 1610 mm

Carga til nominal 16 kg

 Carga adicional 10 kg

Carga mx. total 37 kg

Cantidad de ejes 6

Posicin de montaje Piso, techo

Repetibilidad de posicin 0,05 mm

Unidad de control KR C4

Peso (sin unidad de control) 235 kg

BIBLIOGRAFA
Ibarra A. (2016), Gua de prctica 1: Identificador del hardware del manipulador robtico
kuka KR16 y KR 5ARC. Sangolqu, Ecuador.
KUKA KR5. (15 de 11 de 2015). Obtenido de KUKA Robotics: http://www.kuka-
robotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr5_arc/
KUKA Roboter GmbH. (15 de 11 de 2015). KUKA ROBOTICS. Obtenido de
http://www.kuka-robotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr16_2/start.htm
Torres, M. (15 de 11 de 2015). Manipuladores Robticos. Obtenido de
http://intrawww.ing.puc.cl/siding/public/ingcursos/cursos_pub/descarga.phtml?id_cu
rso_ic=2090&id_archivo=71676