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Laboratorio No.

2: Sintonizacin de controladores en
sistemas SCADA
Mdulo Control Analgico
Especializacin en Control e Instrumentacin Industrial
FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA
Prof. Omar Pinzn-Ardila

Objetivos: Sintonizar un lazo de control de temperatura utilizando un PLC.

Introduccion
Los sistemas trmicos se pueden describir mediante un smil elctrico. En este caso la
resistencia trmica R es la oposicin al flujo de calor entre dos cuerpos que poseen
temperaturas distintas. En el SI, las unidades de esta resistencia trmica es K/W.

La capacitancia trmica C se define como el calor almacenado o desprendido por un


cuerpo cuando cambia de temperatura. Esta capacitancia se suele dar en forma de calor
especfico, es decir, por unidad de masa. En el SI, las unidades del calor especfico ce es
J/kgK.

Con estas definiciones se puede modelar el comportamiento trmico de muchos sistemas.


Por ejemplo en la figura se muestra un horno que introduce un flujo de calor qi en
presencia de un extractor de resistencia trmica R por la que se pierde un flujo de calor de
qs . Asumiendo que la temperatura del exterior Te es constante.

Figura: Horno con extractor


Las ecuaciones del sistema son:

Eliminado la variable qs queda una ecuacin diferencial lineal de primer orden:

De la expresin anterior se muestra que un sistema trmico se puede aproximar a un


sistema de primer orden.

Practica
Reconocimiento de la interfaz grfica
1. En la Figura 1 se muestra el escritorio de una mquina virtual que cuenta con todo
el software necesario para la prctica. El escritorio cuenta con los enlaces para
ejecutar una interfaz hombre mquina (HMI de sus siglas en ingls Human Machine
Interface), la cual muestra un mmico de un sistema representativo del control de
temperatura de un horno elctrico; un archivo en Excel nombrado registro_DB para
la conexin y descarga de las medidas registradas en la base de datos del sistema
SCADA; una carpeta compartida nombrada EXPORTAR que facilita intercambio
de archivos fuera de la mquina virtual.
2. En la figura 2 se muestra la interfaz que se obtiene ejecutando el enlace HMI Horno
del escritorio. La interfaz permite realizar acciones de control, registrar de forma
continua los datos y visualizar on-line las diferentes variables del proceso. Una vez
se arranca la HMI se inicializa la base de datos y se eliminan los histricos
anteriores.
3. Identificar en el HMI la variable de proceso (PV), la variable manipulada (MV), el
Set Point (SP) y el Error del sistema de control. Iniciar la interfaz pulsando el botn
Run que se encuentra en el extremo superior izquierdo. El proceso se puede
controlar una vez el botn cambie su color a verde. Identifique cada uno de los
componentes de la interfaz grfica.
Figura 1. Escritorio de la mquina virtual

Obtener la curva de reaccin del proceso


4. Para obtener la curva de reaccin del proceso es necesario operar la planta en lazo
abierto a partir de una condicin previamente estable, es decir cuando la variable del
proceso y los mandos no cambien en rgimen permanente.
5. Pulsar el botn Parar RT y nuevamente abrir la HMI, de esta forma se pueden
eliminar los datos histricos en la base de datos.
6. Pulsar el interruptor (sealado con 1 en la figura 2, ver detalle en la figura) para
abrir el lazo de control y cambiar el modo del sistema de automtico a manual, es
decir forzar el valor de la variable manipulada (MV).
7. Introducir un valor de 0% a la variable manipulada y esperar a que se estabilice la
temperatura.
2

1
o
t

n

d
e

Figura 2. HMI para la identificacin y sintonizacin de un sistema trmico

8. Fijar la variable manipulada en un valor establecido por el instructor y observar la


respuesta del sistema pulsando el botn Grficos. Mantener el sistema sin
perturbaciones hasta conseguir estabilizar la variable del proceso donde no se
observan cambios significativos. El proceso de respuesta puede estimarse alrededor
de 45 minutos. Durante este tiempo NO se deben cambiar las condiciones del
proceso.
9. Detener el HMI pulsando el botn Parar RT.
Extraccin de datos
10. El HMI integra una base de datos para almacenar las variables del proceso. La base
de datos se puede consultar directamente1 o mediante otras herramientas Software.
En este caso se utiliza la hoja de Excel registro_DB que se encuentra en el escritorio
para extraer los datos del proceso.

Modelo de la planta
11. Utilice los datos obtenidos para determinar un modelo representativo de la planta.
Para ello utilice el mtodo de Cecil Smith. Recuerde eliminar el offset del proceso.

3(t63,2% t28,3% )
T
2
L t63,2% T

donde el modelo es:


C ( s) Ke sL

U ( s) Ts 1

12. En MatLab dibujar la respuesta del sistema en lazo abierto y verificar su


aproximacin con la respuesta experimental.
13. Disear el controlador de tal forma que el sistema se mantenga estable y se pueda
eliminar el error en rgimen permanente con un %OS menor al 1%. Obtener los
parmetros de sintonizacin del controlador industrial mediante la herramienta de
sisotool y la orden pidstd, la cual muestra la representacin estndar de un
controlador PID.
14. Abrir nuevamente el HMI y ajustar el sistema para operar el sistema en lazo
cerrado, ingresando los parmetros obtenidos del controlador en el literal anterior y
estableciendo un valor de consigna determinado por el instructor. Recuerde que
puede utilizar la misma hoja de Excel para extraer la respuesta del sistema en lazo
cerrado. Socializar los resultados.

Validacin del modelo del controlador PID (opcional)

15. Mostrar la relacin que se encuentra entre la respuesta temporal del PID del HMI y
el modelo del controlador entregado por SIEMENS:

t
t

MV (t ) K c Error 0 1 D f e
Td / D f

Ti

1
TIA-PC>>registros>>identificacion0
16. Forzar (sealado con 1 en la figura 2) manualmente la variable de proceso (PV) a
un valor de 0 % e ingresar un valor de Set Point. Lo anterior permite fijar un valor
constante de error.

17. Configurar manualmente los valores siguientes para validar la ecuacin anterior:

Kc=0.5
Ti=50
SP=10%

18. Graficar el comportamiento de la variable Manipulada (MV).

19. (opcional) Obtener los parmetros del controlador PI segn Ziegler and Nichols y
probar su funcionamiento en el HMI.

20. (opcional) Obtener los parmetros del controlador PI segn Cohen & Coon que
utiliza un criterio de relacin de amplitud del 0,25 y compromiso entre mnima rea
y periodo.
D

T
1 0,9
Kc 0, 083
K

Ti
0,9 0, 083 D
0, 27 0, 6
Los parmetros obtenidos por este procedimiento suelen ser agresivos por tener
como objetivo la relacin de amplitud 0,25. En la prctica es mejor aplicar un factor
de correccin para hacer que la sintona sea ms robusta.

K c ' 0, 60 K c
Ti ' 1, 20Ti
Informe

21. Realizar un informe donde se muestra el desarrollo del experimento mostrando


todos los resultados obtenidos. Insertar las grficas necesarias. Observaciones y
Conclusiones.
22. Dibujar un diagrama de la instrumentacin del proceso, indicando los sensores,
trasmisores, indicadores y actuadores.
23. Dibujar un diagrama de bloques del sistema de control donde se identifiquen todos
los componentes y variables del proceso. Identifique la variable del proceso,
variable manipulada y el valor de consigna.
24. Identifique las variables fsicas que intervienen en el proceso. Establezca las
unidades de medida y los acondicionamientos necesarios para que puedan
interactuar.
25. Explique el funcionamiento del proceso e indique las diferentes posibilidades de
control que encuentra.
26. A qu se debe que el proceso arranque con un offset en la variable del proceso.
27. Determinar la ecuacin necesaria para obtener la temperatura en grados Celsius en
funcin de un valor en porciento de la variable del proceso.
28. Contrastar los resultados experimentales con los obtenidos en simulacin,
calculando el error obtenido.