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INTRODUCCIN
OBJETIVO
LOGRO
Al final de este laboratorio el alumno deber entender el manejo de los modelos LTI en
forma directa e inversa, as como el anlisis de estos modelos ante una entrada externa.
Adems del manejo de estos sistemas y de sistemas no lineales en Simulink usando
diagramas de simulacin.
FUNDAMENTOS
La conducta dinmica de los sistemas puede ser descrita generalmente usando ecuaciones
diferenciales. En la teora de control los sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI)
son representados a travs de los descriptores de funcin de transferencia.
Donde: U(s)=L{u(t)},
F(s) es la matriz de transferencia en donde la funcin de transferencia, la cual tiene
una variable de entrada i-sima y una variable de salida j-sima como sigue:
El alumno seguir paso a paso el uso de los siguientes comandos del toolbox de control
Ejemplo 1.3
Ejemplo 1.4
En la Figura 2a, b, c son sistemas mltiples de las tres estructuras que se muestran
Funcin zpk
Sintaxis de la funcin:
Sys= zpk(z,p,k)
Donde:
z: es un vector fila Z, en el cual estn contenidos los ceros en la forma
Z=[sbm,sbm-1,sb1]
p es un vector fila P, en el cual estn contenidos los polos en la forma
P=[sn,sn-1,,s1].
k: es un vector fila, en el cual estn contenidas las ganancias.
La aplicacin de la funcin zpk para polos y ceros reales y complejos estn dados en los
siguientes ejemplos:
Devuelve los polos, ceros y ganancia a partir del objeto LTI en forma
Funcin zpkdata de polo-cero-ganancia.
Sintaxis de la funcin:
sys= ss(A,B,C,D)
Donde:
A : matriz del sistema
B : matriz de entradas
C : matriz de salidas
D : matriz de acoplamiento de entrada-salida
Una aplicacin de la funcin ss
Ejemplo 1.7
Las caractersticas dinmicas de un sistema controlado son aproximados por la siguiente
funcin de transferencia:
Funcin ssdata Nos retorna las matrices a partir del objeto LTI.
Sintaxis de la funcin:
[A,B,C,D]=ssdata(sys,v)
1.4 Transformaciones
Transformacin de los Objetos LTI en el modelo de la funcin de transferencia
En el Objeto LTI se puede transformar en una funcin de transferencia con ayuda de la
funcin tf.
Sintaxis de la funcin:
sys=tf(sysf)
Ejemplo 2.0
Sintaxis de la funcin:
step (sys) Calcula y grafica la funcin transitoria del
objeto LTI sys. Tiempo de simulacin es
automticamente determinado
step(sys,t) Calcula y grafica la funcin transitoria del
objeto LTI sys. El vector t determina la
longitud del tiempo de simulacin
step(sys1,sys2,,sysN) Calcula y grafica la funcin transitoria de
los objetos LTI- sys1,sys2,,sysN
[y,t]=step(sys) Calcula y grafica la funcin transitoria del
objeto LTI sys. Vector y contiene la
ordenada, el vector t contiene el tiempo.
Ejemplo 2.1
En la memoria de trabajo estn almacenados dos objetos LTI, s, s1. El curso del tiempo
de la funcin transitoria ser calculado por la funcin step.
Sintaxis de la funcin:
impulse(sys) Calcula y grafica la funcin impulso del Objeto LTI sys. El tiempo de
simulacin es determinado automticamente
impulse(sys,t) Calcula y grafica la funcin impulso del Objeto LTI sys. El tiempo de
simulacin se determinar a travs del vector t.
impulse(sys1,..,sysN) Calcula y grafica las funcin impulso de los Objetos LTI sys1,,sysN.
[y,t]=impulse(sys)
Ejemplo 2.2
Usar los objetos LTI de la memoria s y sz. Grafique la funcin impulso para cada Objeto
LTI.
>>impulse(s,b;,sz,g-)
Donde:
Sintaxis de la funcin:
nyquist(sys) Calcula y describe la respuesta en frecuencia del Objeto LTI sys.
Donde:
sys: Objeto LTI
w : Parmetro w , dado como: w={wmin, wmax}
re,im: son vectores, son almacenadas las partes real e imaginarias
Rosa Garrido Jurez Pgina 14
Universidad Nacional de Ingeniera MT227
FIM- DAIA PA-2017
Ejemplo 2.3
Sintaxis de la funcin:
bode(sys) Calcula y describe la amplitudes y fase del Objeto LTI sys.
bode(sys1,..,sysN) Calcula y describe la amplitudes y fase de los Objetos LTI sys1,.. SysN.
Calcula y describe la amplitudes y fase del Objeto LTI sys , para
bode(sys,w) un rango de frecuencias w.
Calcula la amplitud, margen de fase, del objeto LTI y almacena en
[mag,phase,w]=bode(sys) los vectores : mag,phase,w.
Ejemplo 2.4
>> bode(s,ss1)
1
X (s) m
G (s) = =
F (s) c k
s + s+
2
m m
Donde:
Se puede aproximar el impulso unitario como una funcin step positiva seguida de una
funcin step negativa:
Ejemplo
Para ilustrar el uso de diversos bloques en la biblioteca Nonlinear, se considera el
movimiento de un carro propulsado por cohetes, como se muestra en la figura:
El coche est impulsado por dos cohetes en oposicin. El controlador acciona el motor
izquierdo si la suma de la velocidad y la posicin del carro es negativo, y acciona el motor
de la derecha si la suma es positiva. El objetivo del controlador es llevar al carro a
descansar en el origen. Este tipo de control se llama Control Bang-Bang. La masa del coche
es de 5 kg y la fuerza del motor es de 1 N. Al principio, la ecuacin del movimiento del
carro es:
Este es un sistema de segundo orden, entonces dos integradores sern necesarios para
calcular la posicin del carro.
En una nueva ventana se eligen dos integradores de la biblioteca Linear. Los integradores
reciben los nombres de velocidad y posicin, como
Ahora se adiciona el bloque de la ganancia que multiplica a la fuerza motriz del cohete por
1/m. La entrada del bloque de la ganancia ser la fuerza motriz F.
La fuerza motriz F es 1.0 si la suma de las velocidades y posicin fuera negativa y ser
igual a -1.0 si la suma fuera positiva. Se puede construir un controlador Bang-Bang
utilizando el bloque de suma (sum) de la biblioteca Math operation y un bloque signo de
la biblioteca Nonlinear. La salida del bloque sign es 1.0 si la entrada fuera positiva, -1.0 si
la entrada fuera negativa y 0.0 si la entrada fuera exactamente 0.
No se sabe cunto tiempo la solucin demora para llegar al origen. Entonces por
conveniencia, se adiciona una lgica al modelo que pare la simulacin cuando se llega al
objetivo. Esta lgica detendr la simulacin si la suma de los dos valores absolutos de la
velocidad y de la posicin es menor que 0.01.
Es decir se detiene la simulacin si x + x 0.01 .
Usar los bloques: Abs (Math operations), Constant (Sources), stop (sinks),relational
Operator (Logic and bit operation).
Ejercicio
Considere el desplazamiento de un automvil en una pista de montaa como mostrado en la
figura.
Hay tres fuerzas que actan sobre el carro: una fuerza motriz producida por el motor del
carro y transmitida a las ruedas (o la fuerza de frenado si es negativo) (Fe), la fuerza
aerodinmica (incluyendo el viento) (Fw) y la componente tangencial de la gravedad
cuando el coche sube o baja la rampa (Fh). Aplicando la segunda ley de Newton, la
ecuacin del movimiento del coche se puede escribir como sigue:
Donde m representa la masa del automvil y x la distancia recorrida. Fe debe tener lmites
mximos y mnimos. El lmite mximo y la mxima fuerza que el motor puede transmitir
por las ruedas para la pista es el lmite mnimo y la mnima fuerza de freno.
Entonces -2000<= Fe >=1000, siendo la masa del carro 100 N.
La fuerza aerodinmica es el producto del coeficiente de arrastre (CD), al rea frontal del
automvil (A) y la presin dinmica (P), donde
Y que la velocidad del viento vara senoidalmente de acuerdo con una funcin
Suponiendo adems que el ngulo de la pista vara senoidalmente como una distancia de
acuerdo a la funcin: