ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL LITORAL

CONTROL DE TEMPERATURA DE AGUA CON PID

INTEGRANTES: HECTOR GARCIA FERNANDEZ

JORGE ESPINOZA VINUEZA

PROFESOR: ING. EFREN HERRERA MUENTES

PARALELO: 6

FECHA DE PROYECTO: 15/09/2014

Introduccin:
Los sistemas de control, automatizan y deciden sobre el proceso o un sistema. Tambin se puede
manipular ciertas variables para conseguir que ellas u otras variables acten de forma deseada.

La ingeniera de control es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y dispositivos.

Combina reas como la electrnica, elctrica, mecnica, qumica, ingeniera de procesos, teora
matemtica entre otras.

Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que estamos viviendo. Estos
sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que controla una determinado
sistema (ya sea elctrico, mecnico, etc.) con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado
de eficiencia mucho ms grande que el de un trabajador. Los sistemas de control ms modernos en
ingeniera automatizan procesos en base a muchos parmetros y reciben el nombre de
controladores de automatizacin programables (PAC).

Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:

1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.

2. Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e irreales.

Los fundamentos de control son: control de lazo cerrado, regulacin y seguimiento de trayectorias.
Tambin existen otros campos dentro de la teora de control como: lineal, control no lineal, control
ptimo, control robusto, etc. Y cada uno de ellos tiene un comportamiento en particular.

En este proyecto vamos a utilizar un circuito de control realimentado que es uno de los sistemas
ms confiables y robustos dentro de los sistemas de control.

El control realimentado tiene una gran ventaja sobre el control de lazo abierto que es la inmunidad
ante perturbaciones moderadas de la variable controlada.

Dentro del control realimentado, el ms utilizado en la actualidad, es el control PID (Proporcional,

Integral y Derivativo), el cual es un controlador realimentado cuyo propsito es hacer que el error
en el estado estacionario, entre la seal de referencia y la seal de la salida de la planta, sea cero de
manera asinttica en el tiempo, lo que se logra mediante el uso de la accin integral. Adems el
controlador tiene la capacidad de la accin derivativa que tiene un efecto de accionarse cuando hay
cambios bruscos.
Objetivos:

Disear e implementar un Sistema de Control de temperatura, a travs de un controlador

PID.

Regular la temperatura que se desee a conveniencia del usuario.

Anlisis Terico:
Circuito Sensor
Utilizamos un sensor de temperatura LM35 que tiene caractersticas en su salida de 10mv/c , como
maneja voltajes bajos utilizamos un amplificador con un opamp con ganacia de 10, de esta manera
acondicionamos la seal de salida del sensor.

19
_ =
1
100
_ = = 10
10

Circuito temperatura de referencia

El voltaje de referencia lo regulamos con un potencimetro de precisin, esa ser nuestra referencia
de voltaje y el voltaje de salida:

4 4
= ( _ + )
2 2 _
4 4 19
= ( _ )
2 2 1
10 10
= ( _ 10 )
10 10

= (_ 10 )
El voltaje de error es el que va a ser introducido al controlador PID, este controlador estar dividido
en tres etapas, una de amplificador del error, otra de diferenciador y otra de integrador, vamos a
analizar cada una de las tres etapas.

Etapa de amplificacin del error.

2
=
6

Etapa de Diferenciacin.

_ = (3)(9)1

Etapa de Integracin

1
_ =
(4 + 12)2

La accin integral nos ayuda a minimizar el error, lo que hace es que cuando la temperatura se eleve
ms de lo establecido har que se disminuya la intensidad del foco haciendo que la temperatura se
mantenga.

Circuito regulador de salida de control

5 5 5
= ( _ + _ + )
8 11 14 _

El potencimetro RV5 nos ayuda a fijar la salida ya que en este proyecto vamos a trabajar de 0 a 10
voltios como ya veremos mas adelante, para el circuito de disparo.
La salida de control variara de Vcontrol a + Vcontrol , en este proyecto fijamos Vcontrol a 5 V, asi
que nuestra salida de control variara de -5 a +5 V, para tener la salida deseada de 0 a 10 V tenemos
que sumarle un voltaje de 5 voltios, como veremos en el siguiente circuito.

27 27
= ( 5 + )
15 17 _

Al sumarle 5 voltios aseguramos que la salida del controlador estar de o a 10 voltios.

Circuito de disparo

El circuito de disparo representa el control para el circuito de potencia dentro del actuador, permite
tener el control de voltaje aplicado a la carga por medio de seales que controlan al elemento de
potencia.

Existen algunos tipos de circuitos de disparo como rampa lineal, rampa cosenoidal, o con el uso de
UJT para obtener el control de fase directo o para otro tipo de conversores como el AC DC
monofsicos o trifsicos. En este caso se utilizo el circuito de rampa lineal por su simplicidad de
diseo y variacin del angulo de disparo directamente con el voltaje al comparador de la rampa.

El diseo de disparo se encuentra en varias etapas como se las mostramos en el siguiente diagrama
de bloques.
Circuito Generador de pulsos en el cruce por cero

Para la deteccin de cruce por cero utilizamos un transformador de 12 Vrms / 1A para aislar el
circuito de potencia con el circuito de disparo adems que bajamos el voltaje, el voltaje pico del
trasformador es de:

= 122 = 16.97

Para tener voltajes menores a los de polarizacin del opamp se utiliza un divisor de voltaje:

A la salida del rectificador:

2 = 12

La corriente que circula por R2 est en la decena de los miliamperios, cogemos un valor referencial
de 12mA, por lo tanto.

12
2 = = 1
12

Para la eleccin de R1 se aplica una divisin de voltaje:

2
2 =
1 + 2

122
1 = 2 ( 1) = 1000 ( 1)
2 12

1 = 420

Para detectar los cruces por cero se utiliza un voltaje en comparacin con cero, pero con el puente
rectificador la onda no llega a cruzar por cero, por lo que se requiere un voltaje de comparacin
superior a cero para generara seales de impulso requeridas.

Por pruebas experimentales las resistencias quedaron de:

 3 = 30

4 = 3

El comportamiento del circuito anteriormente diseado se encuentra en la siguiente figura

Como vemos en la figura se encuentra la deteccin del cruce por cero de la seal, esta seal
detectora de cruce por cero tiene una frecuencia de 120 Hz o un periodo de 8.33 ms esta seal nos
ayudara a crear la funcin diente de sierra, como veremos ms adelante.

Circuito generador de diente de sierra

En esta etapa del circuito de disparo, para generar la onda PWM sincronizada, se requiere una onda
diente de sierra sincronizada con la red elctrica, esta onda se basa en la generacin de una rampa
lineal, la misma que llega a su condicin inicial cuando se produce el cruce por cero de la onda
senoidal.

La forma como vamos a generar esta ramoa lineal es utilizando un circuito integrador de una seal
de un valor constante, para esto utilizaremos un operador operacional, como se muestra en la
siguiente figura.
El voltaje de salida est dada por la siguiente ecuacin:

Si Vi es un voltaje constante obtendremos una salida de una funcin de voltaje lineal, esto es lo que
vamos a utilizar para conseguir la funcin diente de sierra lineal.

La seal generada por la deteccin de cruce por cero la realiza la funcin de descarga al condensador
del integrador, esto puede realizarse por medio de un transistor.

El circuito integrador, realiza la integracin en forma negativa a la onda de voltaje de entrada.

Entonces para generar la rampa con pendiente positiva, el voltaje de entrada tiene que ser negativo
y constante, como se muestra en la siguiente figura.
El voltaje -vcc es igual a -12 voltios para este proyecto, en base a esto y en base a la frecuencia de la
funcin cruce por cero adems que el valor mximo de la funcin diente de sierra para nuestro
proyecto ser de 10 V se puede deducir que:

12
_ =
0

12
_ =

Como
= 8.33

Y el voltaje mximo de salida de la funcin diente de sierra es de 10V:

12 0.00833
10 =

= 0.01

En nuestro proyecto hemos utilizado un capacitor de C = 100nF, por lo tanto el valor de la resistencia
R es igual a 100 k Ohm.

6 = 100
1 = 100

En la entrada de la base del transistor 2N3904 utilizamos una resistencia de 2 K lo cual la corriente
de base tomando en cuenta que el voltaje mximo del circuito detector de cruce por cero es de
aproximadamente 10 V ser:

10
= = 5
2

El diodo D5 tiene como funcin recortar la parte negativa de la seal del detector de cruce por cero.

Las formas de onda simuladas se presentan en la siguiente figura:

Como vemos la funcin diente de sierra esta sincronizada con el detector de cruce por cero, y ya
tenemos prcticamente toda el circuito de disparo.

Circuito Comparador.

Para la generacin del disparo PWM, se necesita un circuito comparador entre la seal diente de
sierra y el voltaje de control, el voltaje de control, es el voltaje que determina el angulo de disparo
por medio de una seal PWM para el circuito de potencia, este voltaje puede provenir desde el
controlador, o directamente desde un potencimetro.

Cuando el voltaje de la rampa sea mayor al de control, la seal PWM se coloca en alto, en ese
instante se genera el ngulo de disparo.

El voltaje de referencia que se utiliza es de 0 a 10 V para variar el angulo de 0 a 180

respectivamente. La siguiente figura muestra ms claramente el circuito comparador.
 _ = <

_ = >

Esta es una simulacin de la seales, la primera (amarillo), es la salida de control, la segunda (azul),
es la salida de diente de sierra y la tercera (roja) es la salida PWM del circuito la cual controlara la
potencia de salida del foco que vamos a utilizar para que aumente la intensidad de temperatura de
la planta.

Circuito de Potencia

Es el circuito encargado de encender el foco incandescente utilizado en este proyecto y de aislar el

circuito de control con el de potencia mediante un optotriac 4N25, el led que pusimos en este
proyecto es simplemente de demostracin para ver como funciona la seal PWM en el optotriac

La resistencia R8 la ecojimos de 330 Ohm ya que la corriente mxima que maneja el led del optotriac
es de 60 mA. La corriente teorica que maneja el optotriac es de:

10
= = = 30.3
8 330
DATOS EXPERIMENTALES:
Para los datos experimentales escogimos una temperatura de referencia de 40 C para que el
circuito controle que este a esa temperatura.

_ = 4.01

_ = 4.3

= 0.32
Como esta etapa no la utilizamos en el potencimetro fijamos la resistencia a 10 K por lo que la
salida es la misma la del error, pero invertida.

= 0.321

En esta etapa se fijo por experimentacin el potencimetro a menos de 10 k, y el voltaje de

referencia dependa del cambio del error introducido en el sistema, es decir era variable, as que
este valor no se puede medir un valor experimental exacto. Como referencia escojimos el valor
cuando el sistema estaba estable.

_ = 0.02
Este circuito es parecido al de diferenciador por la razn que es muy difcil saber el valor real
experimental en un determinado tiempo o voltaje.

Lo que si podemos aadir son los voltajes cuando el voltaje de error era positivo o cuando era
negativo en la salida del integrador.

> 0 = 10.56

< 0 = +10.50

El voltaje de control lo regulamos con un potencimetro para tener una salida de -5 a 5 V,

experimentalmente el valor de la resistencia del potencimetro es de:

5 = 4.6
El voltaje de salida experimental del circuito de control PID es:

= 0.12
DISEO DEL CIRCUITO:
IMPRESO DEL PCB: CIRCUITO DE DISPARO Y CIRCUITO DE PID
OBSERVACIONES

No se utiliz los opamp lm741 sino los lf353 que ahorra espacio y aguanta ms
amperaje para poder hacer la prctica.
Hay poner un disipador al triac ya este se puede quemarse y daarse la placa donde
se trabaja y poder obtener los resultados que se desean.

RECOMENDACIONES

El PID es un control didctico que con un poco ms de investigacin se buscara ms

aplicaciones lo bueno que esta parte del proyecto se la ve en la materia de Control
Automtico
Pero el conocimiento en manejar Amplificadores Operaciones es muy importante ya
que este anlisis ayuda hacer la amplificacin, la suma de seales y la comparacin
de voltajes

CONCLUSIONES

El angulo de disparo tiene que tiene triac es de angulo es 7.45.

Al llegar la referencia al mismo valor del lm35 produce que el diodo en el autocoplador envi
pulsos variables al TRIAC y haga que la carga se mantenga estable, si el valor de la referencia
se eleva mucho har q se envi un solo pulso y el valor de la carga ACse dispare.

Es un sistema de control de temperatura econmico. El controlador PID analgico

nos ayuda a observar de manera independiente la seal producida por cada una de las
etapas del controlador. La etapa de potencia es similar a las implementadas en
controladores comerciales, lo que permite una aportacin adicional del sistema. Este
sistema acerca al estudiante a todas las etapas del desarrollo de un sistema de control:
definicin del problema, modelado, sintonizacin, implementacin y comprobacin
experimental.

Para poder obtener un buen controlador es necesario que el proceso de identificacin
se lo haya realizado con xito, ya que si la identificacin no es la adecuada se va a
obtener un controlador ineficiente al momento de ponerlo a prueba con el prototipo.
BIBLIOGRAFA

REOCITIES, Respuesta transitoria, http://reocities.com/Area51/ starship/6611/cap4.pdf,

Fecha de consulta abril 2012.

Ljung,Lennart, System Identification: Theory for the User, Prentice Hall 2nd Ed, 1999.

Zadeh,Lotfi A., From circuit theory to system theory, Proceedings of the Institute of
Radio Engineers 50, 1962.

Del Pozo, Juan, Prcticas de laboratorio de control Automtico,

http://jdelpozo.espol.edu.ec/web/herramientas/referencias.asp, mayo 2010.

Garrido, Santiago, Identificacin, Estimacin y Control de Sistemas No-lineales

mediante RGO, Universidad Carlos III, 1999.

Ogata, Katsuhiko, Sistemas de control en tiempo discreto, Pearson Educacin 2da

Edicin, 1996.

http://www.datasheetcatalog.net/es/datasheets_pdf/4/N/2/5/4N25.shtml
Aplicaciones

Es control PID se la aplica en las termo cunas, incubadoras, en estabilidad de las rotaciones
de un motor de 12V, control de temperatura para un honor elctrico, control de temperatura
con Labview y algunas aplicaciones que se pueden investigar para hacer un buen proyecto
de laboratorio de electrnica.

Anexos