POR UNA TECNOLOGIA PROPIA, COMO PRINCIPIO DE LIBERTAD

INSTITUTO TECNOLOGICO DEL ITSMO

UNIDAD 1:

CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL

MATERIA:

CONTROL 1

NOMBRE DEL PROFESOR:

DAVID ROMERO BARTOLO

NOMBRE DEL ALUMNO:

LUIS LEONARDO REYES RIOS

SEMESTRE: 5 GRUPO: K

ESPECIALIDAD:

ING. ELECTRICA

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INDICE
INTRODUCCIN .............................................................................................................................. 3
UNIDAD I ........................................................................................................................................... 4
CONCEPTOS BSICOS DE CONTROL................................................................................. 4
1.1.-DEFINICIONES .................................................................................................................... 4
Introduccin a los sistemas de control. ........................................................................... 4
SISTEMAS DE CONTROL ..................................................................................................... 5
Sistema de control realimentado o sistema de lazo cerrado: .................................... 5
Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con los sistemas en lazo
abierto: ...................................................................................................................................... 5
Seal de referencia: ............................................................................................................... 5
Error: .......................................................................................................................................... 5
Seal de control: .................................................................................................................... 6
Perturbacin: ........................................................................................................................... 6
Control realimentado: ........................................................................................................... 6
Sistemas lineales.................................................................................................................... 7
Principio de superposicin: ................................................................................................ 7
Sistema de control invariante en el tiempo: ................................................................... 7
Sistema de control variante en el tiempo: ....................................................................... 7
Sistemas dinmicos: ............................................................................................................. 8
Sistema esttico: .................................................................................................................... 8
Funcin de transferencia: .................................................................................................... 8
Diagrama a bloques ............................................................................................................... 8
1.2 DIAGRAMAS DE BLOQUES ................................................................................................ 12
1.3 Diagramas de Flujo de Seal .............................................................................................. 12
CONCLUSIN ................................................................................................................................ 15
REFERENCIA ................................................................................................................................. 16

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INTRODUCCIN

El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la

ingeniera y la ciencia debido a los avances en la teora y la prctica del control
automtico. Son muchas las reas de la industria beneficiadas como por ejemplo
las reas espaciales, automotrices, mdicas, etc. Ya que ya que un desempeo
ptimo de los sistemas dinmicos han mejorado la productividad y aligeran la carga
de muchas operaciones manuales y repetitivas.

En este apartado de la unidad 1, se abordar definiciones, diagramas de sistema

de control, etc.

Tambin diferentes de diseos y ejemplos de sistema de control.

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UNIDAD I

CONCEPTOS BSICOS DE CONTROL.

1.1.-DEFINICIONES
Introduccin a los sistemas de control.

El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la

ingeniera y la ciencia debido a los avances en la teora y la practica del control
automtico. Son muchas las reas de la industria beneficiadas como por ejemplo
las reas espaciales, automotrices, mdicas, etc. Ya que ya que un desempeo
ptimo de los sistemas dinmicos han mejorado la productividad y aligeran la carga
de muchas operaciones manuales y repetitivas. Conceptos de sistemas de control.
Variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y controla, por lo comn
la variable controlada es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de
la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para
corregir la desviacin. Variable manipulada: Es la cantidad o condicin que el
controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Sistema: Es la
combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado.
Planta: Es el elemento fsico que se desea controlar. La planta puede ser un motor,
un horno, un sistema de navegacin etc. Seal de salida: Es la variable que se
desea controlar (posicin, velocidad, presin, Temperatura.) Tambin se le llama
variable controlada.

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Motor de 12 volts 1100 R/M

La variable manipulada seria el voltaje porque lo manipulamos para obtener la

velocidad angular. La velocidad seria la seal de salida o variable controlada. Un
tacogenerador conectado con el motor o planta, el tacogenerador sera el sensor y
nos detectara la variable manipulada y poder hacer la relacin por ejemplo:

0 volts = 0 R/M

6 volts = 550 R/M

12 volts = 1100 R/M

SISTEMAS DE CONTROL

Sistema de control realimentado o sistema de lazo cerrado:

Es un sistema que mantiene una relacin preescrita entre la salida y la entrada de

referencia comparndola y usando la diferencia como medio de control. Sistema de
control de lazo abierto: En estos sistemas de control la seal de salida no es
monitoreada para generar una seal de control. En cualquier sistema de control de
lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia.

Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con los sistemas en

lazo abierto:
Como se podr observar en las definiciones el control de lazo cerrado nos da en
nuestra planta un comportamiento automtico, sin necesidad de un operador
humano.

En cambio, en un sistema de lazo abierto, todo el proceso de control se hace en

base a un operador humano, toda operacin es manual.

Seal de referencia:
Es el valor que se desea que alcanc la seal de salida.

Error:
Es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.

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Seal de control:
Es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal
forma que se disminuye o elimine el error.

Perturbacin:
Es una seal que tiende a afectar la salida del sistema desvindola del valor
deseado.

Control realimentado:
Se refiere a una operacin que en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina
haciendo en base a esta diferencia.

Ejemplo de lazo abierto:

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Sistemas lineales
Un sistema lineal se define como aquel cuyo comportamiento puede describirse
con un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales ordinarias de primer orden.
Tambin se denomina lineal si se aplica el principio de superposicin.

Principio de superposicin:
Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultanea de
2 funciones de excitacin o entradas diferentes, es la suma de 2 respuestas
individuales.

Sistema de control invariante en el tiempo:

Es un sistema de control de coeficientes constantes, es aquel en el que los
parmetros no varan en el tiempo. La respuesta del sistema es independiente del
tiempo en el que se aplica la entrada. Se refiere al controlador, debe de tener una
condicin la entrada con el controlador deben ser iguales est en sincrona.

Sistema de control variante en el tiempo:

Es aquel en el cual los parmetros varan con el tiempo, su respuesta dependen del
tiempo en el que se aplica una entrada.

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Sistemas dinmicos:
Es aquel si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado.

Sistema esttico:
Es aquel si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso.

Funcin de transferencia:
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin
diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como:

El cociente entre la transformada de Laplace de salida (Funcin respuesta) y la

transformada de Laplace de la entrada (Funcin de excitacin) cuando las
condiciones iniciales son cero.

() (1)
() () 0 + 1 + + 1 +
. = () = = () (1)
() () 0 + 1 +. . . +1 +

A partir de la F.T, es posible representar la dinmica de un sistema mediante

funciones algebraicas en S. Si la potencia ms alta de S en el denominador de
la funcin de transferencia es igual a n, el sistema se denomina de n-simo orden.

Diagrama a bloques
Un diagrama a bloques de un sistema, es una representacin grafica de las
funciones que lleva acabo cada componente, as como tambin el flujo de seales.
Estos diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos
componentes. A diferencia de la representacin matemtica abstracta, un diagrama
a bloques tiene la ventaja de indicar en forma ms realista el flujo de las seales del
sistema real. En diagrama a bloques se enlazan una con otra todas las variables de
sistema, mediante bloques funcionales. Un bloque funcional o bloque, es un
smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada
hace el bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de los
componentes por lo general se introducen en bloques correspondientes, que se
conectan mediante flechas para indicar la direccin de flujo de seal.

F.T
()
8

G
 Bloque funcional Bloque

Las flechas se les llaman seales. Las ventajas de la representacin mediante

diagrama a bloques de un sistema estriban en que es muy fcil de formar el
diagrama a bloques general de todo el sistema, con solo conectar los bloques de
los componentes de acuerdo con el flujo de seales y que es posible evaluar la
contribucin de cada componente al desempeo general del sistema.

Punto suma diferencia: Es un crculo con una cruz, es el smbolo que indica
una operacin de suma. El signo (+) (-) en cada punta de la flecha indica si
la seal debe sumarse restarse. Es importante que las cantidades que se
sumen o resten tengan misma direcciones o unidades.

Punto de ramificacin: Es aquel a partir del cual, la seal de un bloque va de

modo concurrente a otros bloques punto suma.

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1.2 DIAGRAMAS DE BLOQUES
Se llama diagrama de bloques al grfico que muestra cmo funciona a nivel interno
un sistema. Dicha demostracin se realiza a travs de distintos bloques con sus
vnculos, permitiendo de este modo evidenciar la organizacin del conjunto.

Los diagramas de bloques suelen emplearse para graficar los procesos

productivos. Colocando la materia prima en el bloque superior, luego se van
detallando las sucesivas etapas del proceso hasta llegar
al producto terminado (el ltimo bloque).
Por lo general, los bloques se escriben en infinitivo. A la izquierda de los
bloques, se detallan las condiciones fsicas que se necesitan para el
desarrollo de cada paso del proceso (presin, temperatura, etc.). A la
derecha, se van mencionando las sustancias que deben aadirse en el marco
de la produccin.
Un diagrama de bloques de procesos, tambin llamado diagrama de bloques
funcional, es aquel diagrama de bloques que muestra simultneamente los
diferentes procesos de un sistema. Cada proceso cuenta con su propio
bloque; estos bloques, a su vez, estn unidos por flechas que detallan el flujo
de seales en interaccin.
Las salidas y las entradas de los bloques aparecen conectadas a travs
de enlaces o lneas. Estas lneas de conexin establecen la relacin entre los
diversos puntos lgicos que forman parte del diagrama en cuestin.

1.3 Diagramas de Flujo de Seal

El diagrama de bloques es til para la representacin grfica de sistemas de control

dinmico y se utiliza extensamente en el anlisis y diseo de sistemas de control.
Otro procedimiento alternativo para representar grficamente la dinmica del
sistema d control, es el mtodo de los grficos de flujo de seal, atribuido a S.J.
Mason.

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Un grfico de flujo de seal es un diagrama que representa un conjunto de
ecuaciones algebraicas lineales simultneas. Al aplicar el mtodo de grficos de
flujo de seal al anlisis de sistemas de control, primero hay que transformar las
ecuaciones diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas en s.
Un grfico de flujo de seal consiste en una red en la cual los nodos estn conectado
por ramas con direccin y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema
y cada rama conectada entre dos nodos, acta como un multiplicador de seal.
Ntese que la seal fluye solamente en un sentido. El sentido del flujo de seal se
indica por una flecha ubicada en la rama y el factor de multiplicacin aparece a lo
largo de la rama. El grfico de flujo de seal despliega el flujo de seales de un
punto de un sistema a otro y da las relaciones entre las seales.
Como se indic anteriormente, un grfico de flujo de seal contiene esencialmente
la misma informacin que un diagrama de bloques.
Frmula de ganancia de Mason, se utiliza para obtener las relaciones entre las
variables del sistema sin necesidad de efectuar la reduccin del grfico.
Una grfica de flujo de seal se puede ver como una versin simplificada de un
diagrama de bloques, cuyos elementos bsicos son los siguientes:

Nodos: se utilizan para expresar variables.

Ramas: Son segmentos lineales que tienen ganancias y direcciones asociadas.
La seal se transmite a travs de una rama solamente en la direccin de la flecha.
Nodo de entrada (fuente): Es un nodo que tiene solamente ramas de salida.
Nodo de salida (pozo): Es un nodo que tiene solamente ramas de entrada.
Trayectoria: es una sucesin continua de ramas que se dirigen en la misma
direccin.
Trayectoria directa: es una trayectoria que empieza en un nodo de entrada y
termina en un nodo de salida, a lo largo de la cual ningn nodo se atraviesa ms de
una vez.
Lazo: es una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo y en donde
ningn otro nodo se atraviesa ms de una vez.

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 Ganancia de la trayectoria: Es el producto de las ganancias de las ramas de una
trayectoria.
Lazos disjuntos: Son lazos que no comparten ningn nodo en comn.
A partir de estas definiciones es posible plantear el uso de la Frmula deGanancia
de Mason para reducir Diagramas de Flujo de seal.
Un nodo suma las seales de todas las ramas de entrada y transmite esa suma a
todas las ramas de salida.

Ejemplo #1Grfica de flujo de seales para y2 = a12y1

En resumen las propiedades bsicas de las grficas de flujo de seales son:
Una grfica de flujo de seales slo es aplicable a sistemas lineales.
Las ecuaciones que sirven de base para trazar una grfica de flujo de seales,
deben ser de tipo algebraico y en forma de efectos como funciones de causa.
Los nodos se usan para representar variables, por lo general, los nodos se ordenan
de izquierda a derecha, siguiendo la sucesin de causas y efectos a travs del
sistema.
Las seales slo se desplazan por las ramas en la direccin sealada por las flechas
de las mismas.
La rama que se dirige del nodo yk al yj representa la dependencia de la variable yj
con respecto a yk, pero no a la inversa.
Una seal yk que se desplaza a travs de una rama entre los nodos yk y yj, queda
multiplicada por la ganancia de la rama, akj,por lo que al nodo yj entra una seal
akjyk.
Adems de los conceptos de ramas y nodos, existen algunos conceptos de gran
utilidad para identificacin y referencia.
Nodo de entrada (fuente).- Un nodo de entrada es aquel que slo tiene ramas de
salida.
Nodo de salida (pozo).- Un nodo de salida es aquel que slo tiene ramas de
entrada. Sin embargo, esta condicin no siempre es estricta.

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Trayectoria.- Una trayectoria es cualquier conjunto de ramas en una sucesin
continua en la misma direccin. La definicin de trayectoria es de tipo general, pues
no impide que un nodo sea atravesado ms de una vez.
Trayectoria Directa.- Una trayectoria directa es aquella que se inicia en un nodo
de entrada y termina en un nodo de salida y no atraviesa ningn nodo ms de una
vez.
Malla.- Una malla es una trayectoria que se origina y termina en un mismo nodo, a
lo largo de la cual no aparece un nodo ms de una vez.
Ganancia de Trayectoria.- Al producto de las ganancias de ramas que constituyen
el recorrido de una trayectoria, se le llama ganancia de trayectoria.
Ganancia de Trayectoria Directa.- La ganancia de una trayectoria directa es la
ganancia adscrita a una trayectoria directa.
Ganancia de malla.- La ganancia de malla se define como la ganancia de
trayectoria de una malla.

CONCLUSIN
Sistema de control cerrado, su relacin es entre la salida y entrada de referencia y
usando la diferencia como medio de control, en un control de lazo abierto, no puede
compararse con la referencia de entrada

Por otro lado, un grfico de flujo de seal el diagrama representa muchas

ecuaciones lineales lo cual es necesario transformar en ecuaciones algebraicas.

Un grfico de flujo de seal consiste en una red en la cual los nodos estn conectado
por ramas con direccin y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema
y cada rama conectada entre dos nodos, acta como un multiplicador de seal.

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REFERENCIA

http://www.profesaulosuna.com/data/files/ELECTRONICA/TEORIA%20DE%20CO
NTROL/CUAD.%20CONTROL%20I.pdf

https://prezi.com/5i99i4r6kbao/unidad-1-conceptos-basicos-de-control/

https://es.scribd.com/document/172342939/1-1-Conceptos-basicos-Control-I

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