5.

1 Avances en informtica y redes

El hardware de computadora, siguiendo la ley de Moore, es incomparablemente ms poderoso

ahora que en 1960. Cray 1, entregado al Laboratorio Nacional de Los Alamos en 1976, pesaba
ms de cinco toneladas, pero solo poda entregar 250 fragatas, mientras que el actual Mac Pro
de escritorio es de mil veces ms rpido. entrega de 90 gigaflops. En los ltimos cincuenta
aos, el afeitado de la computadora integrada tambin prolifer. De hecho, ya en 1998, solo el
2% de todos los procesadores eran estaciones de trabajo, mientras que el 98% eran sistemas
integrados (Stankovic, 2001).
La ingeniera de software ha hecho grandes avances. La experiencia basada en proyectos
grandes y complejos ha sido codificada y utilizada en patrones de diseo, trabajos de
framework de software y procesos de desarrollo (Gamma, Helm, Johnson y Vlissides, 1995,
Pressman, 2004).
Uno de los cambios ms notables es el nacimiento y el crecimiento de las redes de
comunicacin. La telefona, que se origin alrededor de 1877, se bas en una red de
conmutacin de circuitos. En 1969, la Agencia de Proyectos de Investigacin Avanzada (ARPA)
desarroll una red de paquetes conmutados que conectaba cuatro computadoras
universitarias (Beranek & Newman, 0000). Se desarroll una arquitectura flexible en 1974 (Cerf
& Icahn, 2005) que permiti la interconexin de diferentes redes previamente compatibles.
Present direccionamiento jerrquico, enrutadores de puerta de enlace entre redes y TCP, un
protocolo para garantizar la entrega confiable de paquetes en orden
moda en las redes. Ms tarde, esto se dividi en dos protocolos, llamados colectivamente TCP
/ IP (Cerf, 1980), con la ejecucin de TCP solo en los hosts finales, mientras que la parte IP se
ocup del envo de paquetes entre redes o scaleupthenetwork.
Aproximadamente al mismo tiempo, las redes de paquetes de radio tambin estaban
surgiendo. De hecho, uno de los objetivos de TCP era interconectar redes de paquetes de radio
como PRNET y SATNET con ARPANET.
En 1971, la red de paquetes de radio ALOHAnet se desarroll en la Universidad de Hawai. Se
us para conectar a los usuarios de las Islas Hawaianas con una computadora en Oahu
(Abramson, 1970). La innovacin clave fue el protocolo de acceso aleatorio a
resolver conflictos entre mltiples usuarios para el medio inalmbrico compartido. Esta fue
ms tarde la caracterstica central de Ethernet (Metcalfe &
Boggs, 1976), que se desarroll alrededor de 1973. Mucho ms tarde, el protocolo de acceso
aleatorio tambin se adopt para su uso en redes de rea local inalmbricas (WLAN) en el
estndar IEEE 802.11 que ha proliferado en oficinas y hogares de todo el mundo (Crow,
Widjaja , Kim y Sakai, 1997).
En un desarrollo paralelo, los sistemas de telfonos celulares tambin han proliferado. El
primer diseo para el sistema celular estadounidense, el
Advanced Mobile Phone System (AMPS), fue desarrollado en 1971.
El primer paquete de transporte porttil fue desarrollado en 1973. En Japn,
la empresa Nippon Telegraph and Telephone (NTT) desarroll
el sistema comercial de telefona celular integrado en 1979. En 1960
Varios pases nrdicos tenan sus propios sistemas mviles. En 1981 el
NordicMobileTelephoneNetwork (NMT) hizo posible el uso
telfonos mvilesacrossthecountries.NMTlaterin1992 created
GlobalSystemforMobileCommunications (GSM) que permiti
usuarios para colocar y recibir llamadas globalmente. Investigadores de ATT,
NMT, NTT y Motorola fueron galardonados con el Premio Draper 2013
(NAE, 2013) para estos desarrollos. Tecnologa celular y
Desarrollo de la World Wide Web de documentos de hipertexto interconectados
en 1990 han creado una revolucin en trminos de conectividad y
informacinaccessacrosstheglobe.
Hoy hay ms de 5 mil millones de conexiones inalmbricas
dispositivos mviles y se espera que el nmero aumente en uno o
dos rdenes de magnitud para 2020 (Cisco, 2013, Ericsson, 2013).
La latencia de extremo a extremo es de particular inters para el control. A
El sistema actual LTE / 4G es de alrededor de 100 ms, pero se espera que sea
hasta unos pocos milisegundos en el sistema 5G planificado para 2020.
Tales latencias pequeas ampliarn significativamente las oportunidades para
aplicaciones de control de red.
En 1998, el SmartDustprojectattheUniversity ofCaliforniaat
Berkeley (Kahn, Katz, & Pister, 1999) desarroll sus dispositivos llamados
'' Motes '', que podra computar y comunicarse sin cables, y
qu sensores podran estar conectados El Rene Mote desarrollado por
CrossBow Technologies en 1999 tena una CPU ATMEL, 512 bytes de
RAM, 8KofFlashmemoryandapacketradiotthecommoncommunicate-
cateatabout10Kbps (Hill, Horton, Kling y Krishnamurthy, 2004).
AkeydevelopmentwastheTinyOSopensourceoperatingsystem
(Culler, 2006; Levisetal., 2004) que ha facilitado la mutilacin
Investigadores de imidacionbicacademica. Desde su desarrollo original
De hecho, ha habido varias generaciones de Motes. Ellos pueden ser
utilizado para formar redes de sensores relativamente grandes con
tributo

Hoy en da hay ms de 5 mil millones de dispositivos mviles conectados de forma inalmbrica

y se espera que el nmero aumente en uno o dos rdenes de magnitud para 2020 (Cisco,
2013; Ericsson, 2013).
La latencia de extremo a extremo es de particular inters para el control. En el sistema actual
LTE / 4G es de alrededor de 100 ms, pero se espera que sea de unos pocos milisegundos en el
sistema 5G planificado para 2020.
Dichas latencias pequeas ampliarn significativamente las oportunidades para las
aplicaciones de control a travs de la red.
En 1998, el proyecto Smart Dust en la Universidad de California en Berkeley (Kahn, Katz, &
Pister, 1999) desarroll pequeos dispositivos llamados
'' Motes '', que podra computar y comunicarse de forma inalmbrica, y a qu sensores podran
conectarse. El Rene Mote desarrollado por CrossBow Technologies en 1999 tena una CPU
ATMEL, 512 Bytes de RAM, 8K de memoria Flash y un paquete de radio que poda comunicar
un tabout de 10 Kbps (Hill, Horton, Kling y Krishnamurthy, 2004).
Un desarrollo clave fue el sistema operativo de cdigo abierto Tiny OS (Culler, 2006; Levisetal.,
2004) que ha facilitado mucha experimentacin por parte de investigadores acadmicos.
Desde su desarrollo original, ha habido varias generaciones de Motes. Se pueden usar para
formar redes de sensores relativamente grandes con nodos ampliamente distribuidos que se
comunican de forma inalmbrica y realizan clculos sobre los datos que reciben.
Si uno conecta los actuadores a las redes de sensores, entonces uno obtiene lo que en algunas
comunidades de ciencias de la computacin se llaman redes de "actuadores de sensores", una
familiaridad familiar para los ingenieros de control.
De particular inters para el control es WirelessHART, que est diseado como un estndar de
comunicacin para el control de procesos HART
Communication Foundation, 1993; Song et al., 2008). Tambin de
el inters por el control es ISA100.11a desarrollado por la Sociedad Internacional de
Automatizacin (ISA, 1945).

5.4 autonoma

La investigacin sobre sistemas con adaptacin y aprendizaje ha sido desarrollada durante

mucho tiempo, como se seala en la Seccin 4.12. Sin embargo, se requerirn niveles ms
altos de autonoma que incluyan la cognicin y el razonamiento en el futuro. Se seala en un
estudio NAE (NAE, 2004) que: Todo ser, en cierto sentido, mejor; es decir, cada producto,
cada servicio y cada infraestructura se ajustar a la necesidad de los humanos a los que
atiende y adaptar su comportamiento a esas necesidades.
Interesantes experimentos con automviles robot fueron realizados por Ernst Dickmanns a
fines del siglo pasado. l equip automviles con cmaras y otros sensores (Dickmanns, 2007).
En 1994 demostr una conduccin autnoma en una carretera cerca de Pars, y en 1995 uno
de sus automviles conduca de forma autnoma (aunque con supervisin humana) desde
Mnich hasta Copenhague a velocidades de hasta 175 km / h. El automvil fue capaz de
adelantar y cambiar carriles. Ms recientemente, en 2007, varios autos autnomos
compitieron en una ciudad desierta en el DARPA Grand Challenge. Una de las reglas exiga que
los automviles siguieran las reglas de trfico de California. Ms recientemente, Google
ha desarrollado un automvil sin conductor (Guizzo, 2011). El jefe de Carnegie Mellon es otro
vehculo autnomo (Rajkumar, 2012). Incluso si no se introduce una autonoma completa en
una escala masiva, elementos de ella, como la prevencin de colisiones, la gua de carril y la
asistencia de estacionamiento, ahora estn disponibles en automviles nuevos. Los vehculos
autnomos estn en operacin y
recientemente se realiz una misin de carga no tripulada con un helicptero Black Hawk
(Washington, 2013).
Los robots humanoides son otros ejemplos de sistemas con un alto grado de autonoma. La
investigacin en Japn ha sido particularmente dominante en esta rea. Se han desarrollado
varias generaciones de robots. Toyota anunci recientemente un robot para tocar violn.
Los robots humanoides que actan como pacientes se han desarrollado para entrenar a los
dentistas.

5.6 Cyber Physical Systems

El mayor uso de la comunicacin y el aumento de
sofisticacin y complejidad del software tanto en control
el diseo de los sistemas, as como la operacin, ha llevado a una interaccin ms estrecha
entre control, informtica y comunicacin. Tambien es
fomentando el desarrollo de sistemas de control de gran escala. Como
fue el caso de las eras anteriores, esta tercera plataforma potencial
revolucin, control posterior y digital, tambin est creando una necesidad
para un marco de trabajo para un diseo riguroso.
Esta interaccin tambin ha sido estimulada por varias investigaciones
agencias de financiamiento. DARPA lanz un programa de investigacin llamado
SoftwareEmbeddedControlin1999 (Samad & Balas, 2003), que
fue seguido por un proyecto de NSF en Embedded and Hybrid Systems.
La Unin Europea lanz en 2001 el programa ARTIST de
Sistemas avanzados en tiempo real (ARTIST FP5, 2006). Fue ms tarde
seguido por Artist 2 y Artist Design. En 2006, un grupo de
investigadores y gerentes de programas en los Estados Unidos acuaron un nombre,
'' Cyber-PhysicalSystems (CPS) '', para describir el aumento de la estatura
acoplamiento de control, informtica, comunicacin y redes.
En los Estados Unidos, la National Science Foundation estableci una importante
programa de financiacin de la investigacin en Cyber-Physical Systems (Baheti &
Gill, 2011). En su plan estratgico hacia 2020 (INRIA, 2013), INRIA
enfatiza '' el desafo de las grandes dimensiones digitales, integradas y
sistemas enterrados, y de sistemas de sistemas ''. El Robert Bosch
El Centro de Sistemas Ciberfsicos se estableci en la India
Instituto de Ciencias en 2011. En Suecia, la investigacin estratgica
La Fundacin apoy las Becas Linnaeus de 10 aos para tres centros
esa investigacin de control de apoyo (ACCESS, 2008; LCCC, 2008; MOVIII,
2008).
En 2008, un evento anual de una semana llamada '' Semana de CPS '' fue
lanzado, que ha crecido hasta incluir cinco conferencias locales,
la Conferencia Internacional ACM / IEEE sobre Sistemas Ciberfsicos
(ICCPS), la Conferencia sobre sistemas en red de alta confianza
(HiCoNS), Sistemas Hbridos: Computacin y Control (HSCC), el
Conferencia Internacional de ACM sobre Procesamiento de Informacin en Sensor
Redes (IPSN) e IEEE Tecnologa integrada y en tiempo real
y simposio de aplicaciones (RTAS). En 2013, las Actas de
el IEEE celebr el centsimo aniversario de IRE (el IEEE era
formado a partir de la unin de IRE y AIEE en 1963), y publicado
un nmero 100 aniversario en el que Cyber-Physical Systems era
uno de los diecinueve temas elegidos para su inclusin (Kim y Kumar, 2012).
Hay un gran inters por el Internet de las cosas, centrndose en
connectinglargenummbersofgeneralphysicalobjects, fromcattle
a los automviles a las cafeteras, se espera que llegue a los 50 mil millones en 2020.
IEEE est comenzando dos nuevas revistas, IEEE Transactions on Control
de los sistemas de red para comenzar en 2013, y IEEE Internet de
Things Journal para comenzar en 2014.

5.9 Biologa y Medicina

En 1932, el fisilogo Walter Cannon escribi el libro

La Sabidura del Cuerpo (Cannon, 1939), en la introduccin de la cual
l dice:
Nuestros cuerpos estn hechos de material extraordinariamente inestable.
Pulsos de energa, tan diminutos que son mtodos muy delicados
requerido para medirlos, curso a lo largo de nuestros nervios .... La inestabilidad de la
estructura corporal tambin se muestra por su cambio rpido cuando la condicin se realiza ...
La capacidad del mecanismo viviente para mantener la constancia ha impresionado a los
bilogos durante mucho tiempo.
Luego pas a decir:
Los organismos compuestos de material que se caracteriza por la mayor inconstancia e
inestabilidad, de alguna manera han aprendido los mtodos para mantener la constancia y
mantenerse estable en presencia de condiciones que razonablemente se podra esperar que
resulten profundamente perturbadoras.
El libro de Cannon se basa en ideas obtenidas mediante cuidadosas observaciones y
experimentos. En nuestra terminologa podemos resumir las afirmaciones anteriores como: el
cuerpo humano tiene sistemas de control increbles. Sin embargo, est muy lejos de esta
declaracin cualitativa a los resultados cuantitativos basados en modelos y anlisis, ilustrados
por la siguiente cita del libro The Way Life Works (Hoagland y Dodson, 1995):
La retroalimentacin es una caracterstica central de la vida. Todos los organismos tienen la
capacidad de detectar cmo estn y hacer las modificaciones necesarias. El proceso de
retroalimentacin regula cmo crecemos, respondemos al estrs y el desafo, y regulamos
factores tales como
temperatura corporal, presin arterial y nivel de colesterol. Los mecanismos operan en todos
los niveles, desde la interaccin de protenas en clulas hasta la interaccin de organismos en
ecologas complejas.
La retroalimentacin se ha utilizado ampliamente cuando se investigan sistemas biolgicos.
Hodgkin y Huxley recibieron el Premio Nobel de Medicina de 1963 por sus descubrimientos
sobre los mecanismos inicos implicados en la excitacin y la inhibicin en las porciones
perifrica y central del embrin de la clula nerviosa. Tambin utilizaron un sistema de
retroalimentacin inteligente para investigar la propagacin de la accin potenciales en el
axn. La tcnica de medicin fue refinada por Neherand Sakmann, quien recibi el Premio
Nobel de Medicina en 1991 '' por sus descubrimientos sobre la funcin de los canales de iones
individuales ''.
Hoy en da, existen muchos esfuerzos para desarrollar herramientas eficientes para pacientes y
mdicos y para aumentar los sistemas naturales de retroalimentacin del cuerpo cuando fallan
(Doyle III et al., 2011). La ciruga robtica ahora est bien establecida. Corazones mecnicos ya
estn en uso.
Se realizan experimentos con control en lnea del azcar en la sangre (Sansum Diabetes
Research Institute, 2013; Parker, Doyle III y Peppas, 1999), al igual que el control automtico
de la anestesia, por mencionar algunos ejemplos.
Se estn explorando subsistemas de control en animales. Los comportamientos de insectos y
aves estn siendo investigados por tnel de viento y experimentos de vuelo libre. Tambin se
ha intentado hacer dispositivos artificiales que imiten a los animales. Algunas de las funciones
ms bsicas, como pararse, caminar y correr ahora pueden ser realizadas por robots
(Westervelt et al., 2007). Algunas de estas funciones son simples tareas de control que
involucran estabilizacin y regulacin, pero hay muchas ms tareas complicadas que requieren
cognicin. Interesantes esfuerzos en esta direccin han sido realizados por el profesor Hiroshi
Ishiguro en la Universidad de Osaka que ha diseado varios robots humanoides (Asada,
MacDorman, Ishiguro y Kuniyoshi, 2001). Los experimentos con biologa sinttica tambin se
realizan a nivel molecular (Andrianantoandro, Basu, Karig, y Weiss,
2006).
Ha habido un creciente inters en el control y la biologa de sistemas (Cury y Baldissera, 2013;
Gaohua y Kimura, 2009; Iglesias e Ingalls, 2009; Khammash y El-Samad, 2004) .En lugar de
adoptar un enfoque reduccionista que consiste en estudiar una entidad aislada, biologa de
sistemas que se origin alrededor de 1988 tiene como objetivo comprender
cmo los componentes interactan como sistemas dinmicos, ya sea a nivel de clula u
rgano. Es all por el objetivo de desvelar la complejidad de las redes biolgicas y de
enfermedades. Una cita del Institute for Systems Biology (2012) lo resume as:
Incluso la clula viviente ms simple es una mquina molecular increblemente compleja.
Contiene largas cadenas de ADN y ARN que codifican la informacin esencial para el
funcionamiento y la reproduccin de las clulas. Las molculas proteicas grandes e
intrincadamente plegadas catalizan la vida til de la reaccin bioqumica, incluida la
organizacin celular y la fisiologa. Las molculas ms pequeas transportan informacin,
energa y materias primas dentro y entre las clulas, y se transforman qumicamente durante
el metabolismo. Visto como un
Todo, acell es como una ciudad animada llena de gente y objetos y llena de actividad.
La interaccin entre los ingenieros de control y los bilogos est aumentando y se estn
estableciendo nuevos departamentos acadmicos y programas educativos en las principales
universidades

6. La interaccin de la teora y las aplicaciones

La interaccin de la teora y las aplicaciones El control de retroalimentacin es un componente

clave de una gama asombrosamente amplia de aplicaciones, de hecho tocando casi todo
en el mundo moderno. La teora del control es un campo similarmente profundo, que se basa
en la variedad de matemtica en el extranjero y, a veces, incluso contribuye a ella. Uno puede
preguntarse cmo lleg a ser una gama tan amplia de aplicaciones y una teora profunda. La
respuesta es rica en textura, como se explica en este documento.
Los sistemas de control necesitan tecnologas habilitantes para ser implementables. La
disponibilidad de tales tecnologas, y los avances en tecnologa, a veces avances
revolucionarios, han jugado un papel clave en la configuracin de la evolucin del control. Un
tambin se ha desempeado espordicamente un rol importante motivando grandes
aplicaciones de desafo que han llevado a una gran inversin social, es decir, gubernamental e
industrial, en el desarrollo tanto de la tecnologa de control como de la teora. El desarrollo del
sistema universitario de investigacin moderno con financiacin de investigacin sistemtica
ha
tambin jug un papel clave en el fomento de la investigacin acadmica. Y, por supuesto, ha
habido visionarios e investigadores profundos que han estado en primera lnea.
La evolucin del campo no ha sido fcil. Hubo varios accesos y arranques en el proceso que, de
forma acumulativa, dieron lugar a grandes distancias tanto en la prctica como en la teora. La
"brecha entre la teora y las aplicaciones" ha sido un proceso dinmico que frecuentemente ha
generado controversia en la comunidad. En un
nuancededitorialin1964 (Axelby, 1964), Axelbyobservesthat: Ciertamente debe mantenerse
una brecha entre la teora y la aplicacin, ya que sin ella no habra progreso ... Parece que el
problema de la brecha es un problema de control en
s mismo; debe ser identificado y optimizado adecuadamente a travs de properaction.
Hubo periodos de tiempo en que las aplicaciones iban ms all de la teora, y el xito no se
produjo hasta que se produjeron las principales rupturas tericas. A veces, la brecha era en
sentido inverso. La teora se desarroll en forma de bucle abierto sin
retroalimentacin de la implementacin y aplicacin en el mundo real, investigando qu
aplicaciones posiblemente sean factibles en el futuro y sugiriendo posibilidades imaginativas, a
pesar de que la tecnologa para la implementacin todava no era lo suficientemente madura o
no se entendan por completo las limitaciones. El campo ha visto tanto la aplicacin de la
teora como la teora de las aplicaciones. Se podra decir que esta brecha, en cualquier
direccin, ha sido una fuente de tensin creativa que finalmente condujo a avances en
beneficio tanto de la teora como de las aplicaciones.

Comprender la interaccin de estas diversas interacciones proporciona una idea de cmo la

investigacin y el desarrollo de la ingeniera y el conocimiento han evolucionado frente al
control, un pilar clave de la era tecnolgica moderna.
Ha habido varios perodos en los que las aplicaciones se han desarrollado sin mucha teora. En
1933, uno de los principales actores en el control de procesos, Ivanoff, dijo (Bennett, 1979,
p.49):
La ciencia de la regulacin automtica de la temperatura se encuentra actualmente en la
posicin anmala de haber erigido un vasto edificio prctico sobre bases tericas
insignificantes.
Incluso hoy, el control PID es enormemente exitoso; es una de las formas ms simples de
beneficiarse del poder de la retroalimentacin. En la direccin del barco, el tenedor Sperry
super al terico Minorsky, como se relata en Bennett (1979). Una situacin similar prevaleci
en el control de vuelo temprano (McRuer, Ashkenas y Graham, 1972, p.5):
... parecan haber progresado con una cantidad mnima de matemticas hasta despus del
final de la guerra de 1939-1945.
... Durante aproximadamente los primeros 50 aos, la historia de faviation, el estudio de la
dinmica de las artesanas y su sistema de control
era de insignificante inters para los diseadores, que aprendieron a pasar
con reglas generales
...
Esto fue a pesar del hecho de que una teora matemtica para la estabilidad del movimiento
desatendido y de la respuesta del avin al control se desarroll a
fecha temprana. Muy afortunadas, las presiones durante la guerra produjeron dos desarrollos
que alteraron fundamentalmente las tcnicas para el diseo de sistemas automticos de
control de vuelo. El primero de ellos era la teora de los servomecanismos: el segundo era el
electrnico
computadora. El anlisis y la simulacin son hoy los pilares gemelos sobre los que se asienta el
entablamento del diseo del sistema de control de vuelo de la aeronave.

La evolucin gradual a lo largo de varias dcadas desde una aplicacin de

retroalimentacin a un marco terico amplio y profundo para su anlisis y diseo se
puede ver claramente en el caso del gobernador centrfugo. Usado desde el principio en
los molinos de viento en 1745 Mayr (1969), y posteriormente por Watt en las mquinas
de vapor en la dcada de 1780, originalmente era un controlador proporcional, con la
accin integral y derivativa subsecuentemente aadida (Bennett, 1979). Alrededor de un
siglo despus, Vyshnegradskii (1876) y Maxwell (1868) iniciaron una investigacin
terica. Esto llev al trabajo de Hurwitz (1895) y Routh
(1877) en el anlisis de estabilidad.
En una lnea similar, el desafo de disear repetidores para la telefona de larga distancia
llev a la invencin del amplificador de realimentacin por Black (1934) en 1927,
aunque sin una teora. En ausencia de una comprensin terica fundamental, esta era
una tecnologa muy difcil de emplear. Las dificultades con la inestabilidad encontradas
en el laboratorio inspiraron a Bode y Nyquist a desarrollar la teora para el amplificador
de realimentacin (Bode, 1940; Nyquist, 1932). Hubo otro factor extremadamente
importante en este caso: la presencia de una corporacin poderosa con un laboratorio de
investigacin y desarrollo: AT & T.
Los tres, Black, Nyquist y Bode, eran sus empleados. Este es un ejemplo supremo del
xito de un gran esfuerzo concentrado, en este caso por parte de un monopolio, en
reunir los recursos suficientes durante un largo perodo para resolver los desafos
fundamentales de la aplicacin.
Otro ejemplo en la misma lnea fue el desarrollo del control de incendios, originalmente
para la guerra naval y posteriormente para el fuego antiareo. Este ltimo recibi apoyo
sostenido por parte del gobierno de los Estados Unidos en un proyecto dirigido por
Vannevar Bush, y eventualmente
condujo al desarrollo de la teora del servomecanismo, como se describe en la Seccin
3. En su trabajo anterior sobre las redes de sistemas de energa en el MIT, Bush (Wildes
y Lindgren, 1986) haba observado que:
La ingeniera no puede avanzar ms rpido que el anlisis matemtico en el que se basa. Las
matemticas formales son a menudo inadecuadas para numerosos problemas que presionan
para la solucin, y en ausencia de nuevas matemticas radicalmente, una mecnica
solucin ofrece el ataque ms prometedor y poderoso.
Del mismo modo, la red de defensa area de la guerra fra Medio ambiente semiautomtico
(SAGE) llev eventualmente a trabajar en los sistemas de datos de Jury (1958); Ragazzini y
Franklin (1958) (Seccin 3.1). Ms tarde, el control de vuelo con requisitos ms estrictos que
fluyen de empujar el sobre de vuelo llev a trabajar en multivariable
mrgenes de estabilidad, es decir, robustez (Safonov y Fan, 1997) (Seccin 4.13). Ms
recientemente, la necesidad de disear sistemas integrados seguros y confiables, por ejemplo,
para automviles, est impulsando el trabajo en desarrollo, validacin y verificacin basados
en modelos.
El desarrollo del control predictivo modelo es otro ejemplo interesante de interaccin, en este
caso fortuito, entre la teora y la prctica. Richalet, Rault, Testud y Papon (1978) resolvieron
una gama de problemas prcticos en un tiempo discreto
configuracin calculando la trayectoria ptima, pero solo usando la porcin inicial de ella, y
luego recalculando la trayectoria despus de cada muestra. Este procedimiento se llam
control de horizonte decreciente; tambin se haba investigado en Kwon y Pearson (1977).
Ms tarde, dos ingenieros qumicos, Charlie Cutler y Brian Ramaker, estaban dirigiendo una
refinera durante una huelga. Un problema clave fue que varias variables de control tuvieron
que establecerse durante un cambio de calificacin. Cutler y Ramaker resolvieron el problema
primero determinando la ganancia de estado estacionario experimentalmente. Dado los
cambios deseados en la salida, los cambios apropiados en los controles se obtuvieron
mediante la inversin de la matriz. Para hacer cambios ms rpidos, midieron la respuesta de
impulso multivariable y calcularon un conjunto de controles futuros que cambiaran el estado
de acuerdo con una trayectoria deseada. Aplicaron la primera seal de control y repitieron el
procedimiento.
No siendo versados en la teora de control, llamaron a la respuesta de impulso la "matriz
dinmica" y el procedimiento de diseo se llam control de matriz dinmica (DMC) (Cutler y
Ramaker, 1980; Prett, Ramaker y Cutler, 1982). Cuando termin la huelga, Cutler
y Ramaker regres a la investigacin y el desarrollo, y comenz a perfeccionar el mtodo. Ellos
patrocinaron investigaciones y organizaron talleres en Shell para interactuar con la academia
(Prett, Garca y Ramaker, 1990; Prett y Morari, 1987), que a su vez iniciaron investigaciones
sobre estabilidad y robustez (Bemporad, Morari, Dua y Efstratios, 2002; Garca, Prett y Morari,
1989; Mayne y otros, 2000; Morari y Lee, 1999).
Por otro lado, hubo un largo perodo en la segunda mitad del siglo XX cuando la investigacin
terica en control fue exuberante. Cuando se introdujo la computadora digital en el circuito de
retroalimentacin, como se seal en la Seccin 4, caus una plataforma
revolucin. Obviamente, necesitaba un tipo diferente de teora, la teora del espacio de
estados, de la teora del dominio de la frecuencia que haba sido tan apropiada para
aprovechar el amplificador de realimentacin. De hecho, para su artculo (Kalman, 1961a),
Kalman afirm que '' este documento
inicia el estudio de la teora pura del control ''. La teora del espacio de estado encontr una
aplicacin inmediata. Swerling aplic su filtro (Swerling, 1959) a la estimacin de las
trayectorias satelitales utilizando mediciones basadas en tierra (Grewal y Andrews, 2010), y
S. F. Schmidt del Centro de Investigacin Ames de la NASA aplic el filtro de Kalman (Kalman,
1960) al problema de navegacin circunlunar, y lo desarroll para la navegacin a bordo en
tiempo real en la misin Apollo (Grewal y Andrews, 2010). El desarrollo del estado
la teora del espacio se convirti en un tema de investigacin muy activo en la academia desde
aproximadamente 1960 durante casi cuatro dcadas. El grupo de matemticas y control en el
Instituto de Investigacin para Estudios Avanzados (RIAS) que Solomon Lefschetz comenz a
dirigir en 1957 jug un papel importante, el centro fue fundado en 1955 para realizar un
trabajo similar al que se estaba haciendo en la Unin Sovitica (Grewal & Andrews, 2010). Los
investigadores de control profundizaron completamente en el estudio lineal ecuaciones
diferenciales / de diferencia que modelan sistemas lineales, y ms all, en sistemas
estocsticos, sistemas no lineales, sistemas descentralizados y sistemas de parmetros
distribuidos. Esto fue facilitado por programas de investigacin bien financiados del gobierno
de los EE. UU. Para investigadores universitarios, un legado de los esfuerzos de guerra de
Vannevar Bush.
en la investigacin y el desarrollo de defensa y la posterior defensa de la creacin de la
National Science Foundation en los Estados Unidos. Se investigaron muchas posibilidades
imaginativas. Una rica teora de sistemas basados en modelos comenz a surgir. Hubo algunas
aplicaciones importantes que surgieron, como la identificacin del sistema y el control
adaptativo, tal como se describe en la Seccin 4. Este fue particularmente el caso del control
de procesos, donde exista una rica tradicin de experimentacin.
La teora en este momento estaba en algunos aspectos por delante de la tecnologa, ya que
muchas de las ideas exploradas an no podan implementarse, y tuvieron que esperar el
desarrollo de poderosas computadoras, redes, etc. La teora explor los lmites de lo factible,
ya sea debido a la infinita dimensionalidad de la solucin resultante, o la maldicin de la
dimensionalidad de la programacin dinmica, o ms ampliamente la complejidad de la
solucin o su implementacin. Por ejemplo, se investig cuidadosamente la clase de
problemas de filtrado no lineal para los que la solucin ptima era de dimensin finita.
Esfuerzos como este sirvieron un valioso propsito para calibrar lo que era factible y fueron
importantes en s mismos, una teora de la informacin, a pesar de que no resultaron en
aplicaciones importantes. Sin embargo, la teora que antes mostraba los lmites de la solucin
explcita se revis en las dcadas siguientes despus de que la potencia computacional
disponible hubiera aumentado considerablemente. Un ejemplo es el control de los sistemas
parcialmente observados, que ahora es uno de los pilares del aprendizaje automtico y la
inteligencia artificial (Shani et al., 2013), como se seala en la Seccin 4.10.
Por las razones mencionadas anteriormente, este perodo extremadamente frtil para la
investigacin terica tambin condujo a la teora de control desarrollndose en una forma de
"ciclo abierto" sin retroalimentacin constante de las aplicaciones del mundo real contra las
cuales podra ser probado. Haba una brecha de tiempo entre las ideas tericas y sus pruebas
contra la realidad, si podan ser probadas en absoluto, ya que, en algunos casos, la tecnologa
de implementacin an no estaba madura. Las deficiencias importantes solo se descubrieron
despus de probar la teora en una aplicacin. Un ejemplo es la falta de mrgenes de
estabilidad multivariable para el control Gaussiano cuadrtico lineal (Doyle, 1978) aludido en la
Seccin 4.13, descubierto en pruebas de simulacin de submarinos (Safonov y Fan, 1997). De
hecho, la solidez de la incertidumbre del modelo fue, en general, una de las principales
deficiencias de las teoras del espacio de estado basadas en modelos tempranos.
Que esto era cierto incluso en control adaptativo cuando la clase modelo dentro de la cual se
ajustan los parmetros no contiene el verdadero sistema se convirti en causa clebre (Rohrs,
Valavani, Athans y Stein, 1981) que posteriormente result en actividad frentica
en un control adaptativo "robusto". Finalmente, se desarroll una teora que abarcaba la
incertidumbre del modelo, que culmin en un documento que gan el IEEE W.R.G. Premio
Baker (Doyle et al., 1989).
En la edad de oro para la investigacin de la teora de control, el control se estableci bien en
la academia. Hubo una masa crtica de investigadores tericos para profundizar en muchas
reas, facilitando la formacin de una teora slida. Un papel de Berkeley
(Bergbreiter, 2005), titulado "Pasar de la prctica a la teora: control automtico despus de la
Segunda Guerra Mundial", describe este fenmeno en detalle. Inevitablemente, haba una
actitud de l'art pour l'art.
A veces tambin se dedicaba mucho esfuerzo a problemas menos importantes olvidando o
ajeno a las siguientes palabras de von Neumann (1947): creo que es una aproximacin
relativamente buena a la verdad, que es demasiado complicada para permitir cualquier cosa
menos aproximaciones, que las ideas matemticas se originan en empricos. Pero, una vez que
se conciben, el sujeto comienza a vivir una vida propia y peculiar. . . gobernado por
motivaciones casi totalmente estticas.
En otras palabras, a una gran distancia de su fuente emprica, o despus de mucha endogamia
'' abstracta '', un sujeto matemtico est en peligro de degradacin. Cuando se alcanza esta
etapa, el nico remedio me parece que es el retorno rejuvenecedor a su fuente:
la reinyeccin de ideas ms o menos directamente empricas. . .
Un factor importante que influye en la evolucin del control ha sido, por supuesto, la
disponibilidad de tecnologa para la implementacin. Si bien la computadora digital gener
una revolucin, el poder computacional fue inicialmente limitado, y no hubo redes de datos en
una medida apreciable. Por lo tanto, en muchos aspectos en esta poca, la investigacin
terica llev a la tecnologa, como se seal anteriormente, y las correcciones de curso
naturalmente necesarias a medida que las posibilidades y limitaciones tecnolgicas se hicieron
ms claras. Sin embargo, la investigacin imaginativa dej el campo en un buen estado
creativo para aprovechar las oportunidades que se han abierto despus de las revoluciones en
el poder computacional, software, redes de datos, sensores y actuadores, siguiendo la
revolucin de microelectrnica realizada por cuatro dcadas incesantes de la Ley de Moore.
Es imposible enumerar las aplicaciones de control en su totalidad; un muestreo aleatorio crudo
produce lo siguiente: control de procesos, telefona, telfonos celulares, sistemas de energa,
aeronaves y naves espaciales, Internet, control computarizado de la inyeccin de combustible,
control de emisiones, control de crucero, frenado y confort de cabina en automviles,
produccin y control de inventarios, direccin de misiles, robtica, electrodomsticos, fbricas
de obleas de semiconductores, cancelacin activa de ruido, autopistas automatizadas,
microscopios de fuerza atmica, control cuntico, espectroscopa de masas, grandes
estructuras espaciales. En la actualidad, casi todas las tecnologas tienen control de
retroalimentacin en su ncleo. Como un ejemplo, un artculo reciente (Perry, 2013) que
describe los esfuerzos del galardonado ms reciente de la Medalla de Honor de IEEE, Irwin
Jacobs, cofundador de Qualcomm, tiene esto que decir:. . . l imagin un sistema de respuesta
rpida: los telfonos CDMA controlaran la potencia de la seal que llega desde la torre; si las
seales caan repentinamente, por ejemplo, cuando un usuario entraba en un edificio, el
telfono aumentaba su seal de transmisin, pensando que si tena problemas para escuchar
la torre, entonces la torre tendra problemas para escuchar el telfono. Siguiente,
el equipo en las torres CDMA tomara un puado de bits recibidos y calculara una potencia de
seal promedio; si esa seal caa por encima o por debajo de un umbral preestablecido, la
torre pedir al telfono que baje o aumente su potencia. . . . "Alguien ms podra haber
examinado todas las complejidades y preocupaciones y llegado a la conclusin de que
simplemente no era posible".
No es por nada que el control, omnipresente en todas partes, se llama tecnologa oculta.
Adems de la ingeniera y la tecnologa, tambin existen muchos usos de retroalimentacin y
feedforward en otras reas. En economa, la planificacin central podra tal vez considerarse
como un ejemplo de feedforward, mientras que una economa de mercado podra
considerarse como un ejemplo de retroalimentacin. Tustin escribi un libro (Tustin, 1953)
sobre aplicaciones de
control a la economa ya en 1953. Al menos en los sistemas tcnicos se sabe que los mejores
resultados se obtienen al combinar retroalimentacin y feedforward. Control tambin est
ingresando a campos inusuales como la publicidad en Internet Karlsson y Zhang (2013) y el
arte Andrea (0000).
Y luego est la biologa, tal vez al borde de una revolucin, donde desentraar y aprovechar los
omnipresentes procesos de retroalimentacin es el sueo de la humanidad.
Con todos los avances antes mencionados, el escenario est listo para la construccin de
sistemas a gran escala. El siglo veintiuno bien podra ser una era de construccin de sistemas a
gran escala. No solo nos estamos topando con limitaciones ambientales y de recursos, ya sea
en energa o agua, pero al mismo tiempo tambin enfrentamos grandes demandas
para el transporte moderno, la energa, el agua, los servicios de atencin mdica, etc., de
grandes segmentos del mundo que anteriormente no tenan acceso a dichos servicios. Los
principales esfuerzos en todo el mundo estn dirigidos a grandes desafos en relacin con la
red elctrica inteligente, el transporte automatizado, la atencin mdica, etc., para todos los
que detectan
y la actuacin, es decir, el control es la clave.