1. UNIDAD 1.

- SISTEMAS DE CONTROL

UNIDAD 1. - SISTEMAS DE CONTROL

1.1 MARCO CONCEPTUAL

El control automtico estudia los modelos matemticos de sistemas

dinmicos, sus propiedades y el cmo modificar stas mediante el uso de
otro sistema dinmico llamado controlador. El ser humano utiliza
constantemente sistemas de control en su vida cotidiana, como en su vista,
en su caminar, al conducir un automvil, al regular la temperatura de su
cuerpo y otros. De igual manera, en el mundo tecnolgico constantemente
se utilizan sistemas de control. Los conocimientos de esta disciplina se
aplican para controlar procesos qumicos, todo tipo de maquinaria industrial,
vehculos terrestres y aeroespaciales, robots industriales, plantas
generatrices de electricidad y otros.

El Control Automtico juega un papel fundamental en los sistemas y

procesos tecnolgicos modernos. Los beneficios que se obtienen con un
buen control son enormes. Estos beneficios incluyen productos de mejor
calidad, menor consumo de energa, minimizacin de desechos, mayores
niveles de seguridad y reduccin de la polucin. Es evidente que el
especialista en control automtico puede contribuir significativamente en
diversas reas de la tecnologa moderna. El rea de mayor impacto en la
actualidad es la de automatizacin de procesos de manufactura.
El control ha evolucionado desde bsicos sistemas mecnicos, hasta
modernos controladores digitales. En un principio, los sistemas de control
se reducan prcticamente a reacciones; stas eran provocadas mediante
contrapesos, poleas, fluidos, etc. A principios del siglo pasado, se comenz
el trabajo con modelos matemticos ms estrictos para realizar el control
automtico. Se inici por ecuaciones diferenciales; a mediados de siglo,
surgi el anlisis de la respuesta en frecuencia y lugar geomtrico de las
races. Con el surgimiento de sistemas digitales que posibilitan el anlisis
en el dominio del tiempo, los sistemas de control moderno se basaron en
ste y las variables de estado. Surgi en el ltimo cuarto del siglo XX el
control difuso, basado en la lgica difusa y toma de decisiones. El control
difuso posee tcnicamente la capacidad de tomar decisiones imitando el
comportamiento humano y no basndose en estrictos modelos
matemticos. En la actualidad la automtica se concibe como la
construccin de autmatas, mquinas a las que considera dotadas de una
vida en relacin con el entorno que las rodea.

1.1.1 CONTROL, SISTEMA, PROCESO, ACTUADOR, VARIABLE

CONTROLADA, VARIABLE MANIPULADA, SISTEMA DE CONTROL,
PERTURBACION, ENTRADA DE REFERENCIA.
Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los
siguientes trminos:

Control: esta palabra se usa para designar regulacin, gobierno, direccin o

comando. Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto
a lo que debera ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman
acciones para corregir la diferencia.

Sistema de Control Automtico: Sistema que reemplaza al factor humano en la

realizacin de tareas peligrosas, repetitivas, montonas, que requieren especial
atencin.

Tipos de sistemas:

Control Automtico en lazo abierto: La salida no tiene efecto sobre la

entrada (accin de excitacin).NO se mide, NO se realimenta para modificar la
entrada. A cada entrada le corresponde una condicin de trabajo fija. Slo se
puede usar el control en lazo abierto si la relacin entre la entrada y la salida
es conocida y si no hay perturbaciones.

Control Automtico en lazo cerrado: La accin (excitacin al sistema)

depende de la reaccin (respuesta) en cada instante del sistema.

La respuesta se compara con el valor deseado y la diferencia entre ambas (error) se

utiliza para actuar sobre el proceso con el fin de reducir el error y llevar la respuesta al
valor deseado.

Variable manipulada: estmulo aplicado al proceso por el equipo de control con el fin
de lograr que la variable controlada alcance el valor deseado.
Variable controlada: respuesta obtenida del sistema controlado.
Perturbacin:

1. Seal aditiva NO deseada que tiende a afectar el valor de la salida del sistema.
2. Cualquier causa que hace que la variable controlada se desve de su objetivo.

Sistema:

Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre

s contribuyen a generar un resultado. Poseen caractersticas propias que
los definen, que pueden ser constantes (parmetros del sistema) y
cambiantes en el tiempo (variables del sistema) las cuales permiten
determinar su comportamiento.

Es un ensamblaje de componentes que proporcionan acciones

interrelacionadas entre si, los cuales se caracterizan por poseer parmetros
inherentes que los definen y por mostrar condiciones fsicas asociadas. A
los parmetros de cada elemento se les denomina parmetros del sistema
y las condiciones fsicas de cada componente cambiantes con el tiempo
determinan el estado del sistema en cada momento y se les denominan
variables del sistema.
 Es potencialmente aplicable a un conjunto diverso de fenmenos. Los
sistemas se definen en todas las reas. En control lo analizaremos en el
contexto de sistemas fsicos que se describen por leyes de las ciencias
fsicas.

Proceso:

El trmino proceso, para los fines de control significa el equipo a automatizar

en donde se estabiliza la variable de control, a travs de los sensores,
actuadores y controladores. Conjunto de fases consecutivas en un
fenmeno natural, en un rea o en una actividad, que tiene cambios de
estado de acuerdo a condiciones dadas.

Ejemplo: Procesos elctricos, mecnicos, manufactura, alimentos, energa,

hidrocarburos, transporte, comunicaciones, entre otros.

Actuador:

Conjunto de equipos o elementos de maquinas que actan juntos con el

propsito de realizar una operacin en particular. Ejemplo: Plantas
elctricas, de Gas, Qumicas, Hidroelctricas, energa nuclear, de
fabricacin, entre otros.

Variable Controlada: Variable a mantener dentro de ciertas condiciones.

Variable Manipulada: Variable modificada intencionalmente para influir en la
variable controlada.
Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin
alterar el valor de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la
desviacin del valor controlado, respecto al valor deseado. Los fabricantes
actualmente proveen una serie de actuadores como: motores, vlvulas,
rels, y swicthes. Los actuadores ms importantes son:

Actuadores Elctricos: Son usados en la industria y en aplicaciones

comerciales para posicionar dispositivos de movimientos lineal o rotacional.
Tales como swicthes, rels, motores y otros.

Actuadores Neumticos: Aceptan seales de presin pequeas, desde los

posicionado res neumticos y mediante un diafragma, convierten estas
seales en movimientos mecnicos.

Actuadores Hidrulicos: Los actuadores hidrulicos operan en forma similar

a los posicionadores neumticos, pero con una mayor fuerza de accin,
para ser usados en compuertas, gras, elevadores y otros.

VARIABLE CONTROLADA: Es el parmetro ms importante del

proceso, debindose mantener estable (sin cambios), pues su variacin
 alterara las condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a travs
de un sensor es una condicin importante para dar inicio al control.

Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se observa, la

intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber tener
en cuenta las diversas variable de proceso como son: los flujos de vapor y
agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua; pero, la ms
importante del sistema es la temperatura de salida del agua, por lo tanto la
Variable Controlada.

VARIABLE MANIPULADA: Es el parmetro a travs del cual se debe

corregir las perturbaciones del proceso, colocndose un actuador para
lograr estabilizar el sistema. En el ejemplo del intercambiador de calor,
quien proporciona mayor o menor cantidad de energa al sistema es el
ingreso de vapor, por lo tanto la variable a manipular ser el flujo de ingreso
de vapor.

PERTURBACION: es una seal que tiende a afectar adversamente el valor

de la salida de un sistema. Si lo perturbacin se genera dentro del sistema
se la denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera
fuera del sistema. Las perturbaciones actan sobre un sistema modificando,
su funcionamiento por lo que su presencia implica la necesidad de control.
Normalmente las perturbaciones actan sobre un sistema aleatoriamente.
Las respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casi
siempre caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo (t) y
una ganancia esttica. La ganancia es la amplificacin o atenuacin de la
perturbacin en el interior del proceso y no tiene interferencia con las
caractersticas de tiempo de respuesta.
La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistema de
una perturbacin en la entrada y puede ser expresada como producto de: t
= resistencia x capacidad.

ENTRADA DE REFERENCIA: Con el controlador armado hasta el paso

anterior, el sistema planta/controlador funciona correctamente como
regulador: para volver al punto de equilibrio a partir de una condicin inicial
distinta a ese punto de equilibrio, o para el rechazo de perturbaciones.
Distinto es el caso de pretender que la salida y del sistema, siga la
evolucin de una seal deseada de referencia r. El problema es cmo
introducimos en el esquema anterior (figura 2), dicha seal. La manera ms
sencilla de realizarla es como se muestra en la figura 3, donde envs de
introducir al estimador la seal medida y, se la alimenta con la diferencia
entre la referencia y la medicin (y-r). Esta forma de introducir la entrada a
referencia es semejante a la que se utiliza en control clsico, pero como
veremos no es la nica manera de introducir la referencia en el sistema, y
que hay maneras ms convenientes que sta. De la manera que el sistema
ha sido retroalimentado, la posicin de los polos de la funcin transferencia
entre la referencia r y la salida y quedan completamente definidos. Veremos
que segn cmo introduzcamos esta seal de referencia r dentro del
controlador, tendremos la capacidad de mover los ceros de la funcin de
transferencia mencionada.

1.2 CONTROL EN LAZO ABIERTO

Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y
da como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada,
pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin
hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Es
decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada para el
controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de
jardn. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluir. La altura del agua
en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve
para un proceso que necesite de un control de contenido o concentracin.
Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de
tostado de ella misma entrando una variable (en este caso el grado de
tostado que queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos como
parmetro es el tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por:

Ser sencillos y de fcil concepto.

Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.
La salida no se compara con la entrada.
Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o
intangibles.
La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

En estos sistemas la variable controlada no se retroalimenta. La

conformidad entre el valor alcanzado por la variable controlada y su valor
de referencia depende de la calibracin, y consiste en establecer una
relacin entre la variable manipulada y la variable controlada. Estos
sistemas solo son tiles en ausencia de perturbaciones.

En estos sistemas de control la salida no tiene efecto sobre la accin de

control, es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo
tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de
operacin fija. As, la precisin del sistema depende de la calibracin y del
operador cuya funcin ser la del controlador.

En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no

cumple su funcin asignada, por no tener una forma de conocer el resultado
del control efectuado o salida del proceso. En la prctica el control de lazo
abierto slo se utiliza si la relacin entre la entrada y la salida es conocida y
si no se presentan perturbaciones tanto internas como externas
significativas.
 Analizamos el control manual de la figura 5, donde el operador mide la
temperatura de salida, compara el valor deseado, calcula cuanto ms abrir
la vlvula de vapor, y hace las correcciones correspondientes.
En la figura 7 se muestra un control de concentracin de una solucin
salina donde se puede observar que la salida no modifica la posicin de la
vlvula de la solucin concentrada en caso de perturbaciones externas al
sistema.

Luego podemos afirmar que los fundamentos de un sistema de control

automtico en este sistema deben de provenir de las funciones bsicas del
control manual realizadas por un ser humano.
Sus caractersticas ms importantes son:
Fcil montaje y mantenimiento
Bajo costo
No tiene problemas de estabilidad
Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin
La salida no se compara con la entrada
Afectado por las perturbaciones
La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en los que
la salida no tiene efecto sobre la seal o accin de control.
Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema para
la accin de control. Este esquema se llama retroalimentacin permite el
control automtico de un sistema.
Los elementos de un sistema de control en lazo abierto, se pueden dividir
en dos partes: el controlador, y el proceso controlado. Una seal de entrada
o comando se aplica al controlador, cuya salida acta como una seal de
control o seal actuante, la cual regula el proceso controlado, de tal forma
que la variable de salida o variable controlada se desempee de acuerdo a
ciertas especificaciones o estndares establecidos. En los casos simples, el
controlador puede ser un amplificador, filtro, unin mecnica u otro
elemento de control. En los casos ms complejos puede ser una
computadora tal como un microprocesador.
En los sistemas de control de lazo abierto, no se compara la salida con la
entrada de referencia. Por lo tanto, para cada entrada de referencia
corresponde una condicin de operacin fijada.
As la exactitud del sistema depende de la calibracin. Calibrar significa
establecer una relacin entre la entrada y la salida con el fin de obtener del
sistema la exactitud deseada. As la exactitud del sistema depende de la
calibracin. Hay que hacer notar que cualquier sistema de control que acta
sobre una base de control de tiempo (temporizador), es un sistema de lazo
abierto.
Los sistemas de lazo abierto son econmicos pero normalmente inexactos.
Un sistema de control de lazo abierto es insensible a las perturbaciones;
 por consiguiente un sistema de control de este tipo es til cuando se tiene
la seguridad que no existen perturbaciones actuando sobre el mismo.
En la prctica solo se puede usar el control de lazo abierto si la relacin
entre la entrada y la salida es conocida, y si no hay perturbaciones internas
ni externas importantes. De lo dicho anteriormente no deber concluirse
que los sistemas de control de lazo abierto sean ineficaces. Debido a la
simplicidad y economa se los utiliza en muchas aplicaciones no crticas. Es
aquel en el que la salida no influye sobre la accin de control.

1.2.1 REPRESENTACION MEDIANTE DIAGRAMA DE BLOQUES

Es la representacin grfica de los diferentes procesos de un sistema y el
flujo de seales donde cada proceso tiene un bloque asignado y stos se
unen por flechas que representan el flujo de seales que interaccionan
entre los diferentes procesos.
Las entradas y salidas de los bloques se conectan entre s con lneas de
conexin o enlaces. Las lneas sencillas se pueden utilizar para conectar
dos puntos lgicos del diagrama, es decir:
Una variable de entrada y una entrada de un bloque
Una salida de un bloque y una entrada de otro bloque
Una salida de un bloque y una variable de salida

Se muestran las relaciones existentes entre los procesos y el flujo de

seales de forma ms realista que una representacin matemtica. Del
mismo modo, tiene informacin relacionada con el comportamiento
dinmico y no incluye informacin de la construccin fsica del sistema.
Muchos sistemas diferentes se representan por el mismo diagrama de
bloques, as como diferentes diagramas de bloques pueden representar el
mismo sistema, desde diferentes puntos de vista.

Un proceso o sistema de control es un conjunto de elementos

interrelacionados capaces de realizar una operacin dada o de satisfacer
una funcin deseada.

Los sistemas de control se pueden representar en forma de diagramas de

bloques, en los que se ofrece una expresin visual y simplificada de las
relaciones entre la entrada y la salida de un sistema fsico.
A cada componente del sistema de control se le denomina elemento, y se
representa por medio de un rectngulo.
El diagrama de bloques ms sencillo es el bloque simple, que consta de
una sola entrada y de una sola salida.

Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado para

un sistema mecnico
1.2.2 ANALISIS DE EJEMPLOS REALES

Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un

aire acondicionado integral de una vivienda, identificando los cuatro
elementos bsicos del control y las variables principales (Referencia,
Controlada, Disturbio).

1.3 CONTROL EN LAZO CERRADO

Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia

de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y
el valor deseado o set point. El principio de funcionamiento consiste en
medir la variable controlada mediante los captadores o sensores, convertirla
en seal y retroalimentarla para compararla con la seal de entrada de
referencia. La diferencia entre sta y la seal retroalimentada constituye la
seal de error , la cual es empleada por la Unidad de Control para calcular
la variacin a realizar en la variable manipulada y mediante los
accionadores o actuadores restablecer la variable controlada en su valor de
referencia.
En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida o seal controlada,
debe ser realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se debe
enviar una seal actuante o accin de control, proporcional a la diferencia
entre la entrada y la salida a travs del sistema, para disminuir el error y
corregir la salida.
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la seal de salida
tiene efecto directo sobre la accin de control. Esto es, los sistemas de
control de lazo cerrado son sistemas de control realimentados. La diferencia
entre la seal de entrada y la seal de salida se la denomina seal de error
del sistema; esta seal es la que acta sobre el sistema de modo de llevar
la salida a un valor deseado. En otras palabras el trmino lazo cerrado
implica el uso de accin de realimentacin negativa para reducir el error del
sistema.
Sus caractersticas son:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.

La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del
sistema.
Su propiedad de retroalimentacin.
Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

1.4 SISTEMAS LINEALES

Fsicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema

es lineal si la salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada.
En la mayora de los sistemas de control lineales, la salida debe seguir la
misma forma de la entrada, pero en los casos que la salida no verifique la
misma forma de la entrada, para ser considerado un sistema lineal la salida
deber reflejar los mismos cambios generados en la entrada.
Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada
escaln produce a la salida una seal rampa, la salida no es de la misma
forma de la entrada, pero si la entrada escaln vara en una constante, la
rampa de salida se ver modificada en la misma proporcin.
De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:
-a) Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas tambin
son multiplicadas por la misma constante.
- b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede
aplicar el principio de superposicin.
- Principio de superposicin:
Si un sistema como el mostrado en la Fig. 14, posee ms de una variable
de entrada se puede obtener la salida total del sistema como la suma de las
salidas parciales, que resultan de aplicar cada entrada por separado,
haciendo las dems entradas cero.

Un sistema es lineal cuando se cumplen en el las propiedades de

Homogeneidad y Superposicin.

1.4.1 Sistemas lineales invariables en el tiempo.

Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con
respecto al tiempo durante la operacin del sistema, es decir son
magnitudes que permanecen constantes en el tiempo, el sistema se
denomina Sistema Invariante con el tiempo.
La linealidad y la invarianza con el tiempo juegan un papel fundamental en el anlisis
de seales y sistemas, debido a que muchos fenmenos fsicos se pueden modelar
mediante sistemas lineales invariantes con el tiempo.
Un problema fundamental en el anlisis de sistemas es hallar la respuesta a una
entrada determinada. Esto se puede obtener mediante ecuaciones en diferencias o
explotando el hecho de la linealidad e invarianza en el tiempo. De lo anterior surge el
concepto de sumatoria de convolucin.
Un sistema lineal invariante se puede formular mediante una ecuacin en diferencias
de coeficientes constantes, la cual presenta la forma general siguiente:

Resolver la ecuacin en diferencias consiste en encontrar una expresin para y[n], es

decir, generar la secuencia: {y(0), y(1), y(2), ....,y(N),...}
Antes de estudiar apropiadamente los mtodos de solucin de una ecuacin en
diferencias, presentaremos algunas propiedades importantes de los sistemas lineales
invariantes.
Ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo: son aquellas en las que los
coeficientes que acompaan a las derivadas de todos los trminos son constantes en
el tiempo.

Hay que diferenciar entre variables y parmetros de un sistema. Las

variables, como su nombre lo indica son magnitudes cambiantes en el
tiempo, las cuales determinan el estado de un componente, bloque o
sistema. (Por Ejemplo: tensin, intensidad de corriente, velocidad,
temperatura, nivel etc). Los parmetros son magnitudes que pueden
permanecer constantes o variar segn sea el sistema.
Los mismos reflejan las propiedades o caractersticas inherentes de los
componentes (Ejemplo: masa, inductancia, capacitancia, resistencia,
conductividad, constante elasticidad, coeficiente volumtrico de flujo, etc).
Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con
respecto al tiempo durante la operacin del sistema, es decir son
magnitudes que permanecen constantes en el tiempo, el sistema se
denomina Sistema Invariante con el tiempo.
Cuando los parmetros varan con el tiempo, el Sistema se denomina
Variante en el tiempo.
En la prctica, la mayora de los sistemas fsicos contienen elementos que
derivan o varan con el tiempo. Por ejemplo, la resistencia de la bobina de
un motor elctrico variar cuando el motor es excitado por primera vez y su
temperatura est aumentando. Otro ejemplo de un sistema variante es el
sistema de control de un misil guiado en el cual la masa del misil decrece a
medida que el combustible a bordo se consume durante el vuelo. Un
sistema variante en el tiempo sin no linealidades, es an un Sistema Lineal.
El anlisis y diseo de esta clase de sistemas son mucho ms complejos
que los de un sistema lineal invariante con el tiempo. Dentro de los
sistemas invariantes con el tiempo tenemos los sistemas de control de
tiempo continuo y los de tiempo discreto, a continuacin se describirn este
tipo de sistemas.

1.4.2 SISTEMAS LINEALES VARIABLES EN EL TIEMPO

Cuando los parmetros varan con el tiempo, el Sistema se denomina

Variante en el tiempo. Representados por ecuaciones diferenciales lineales
cuyos coeficientes o parmetros varan con el tiempo.

Ecuaciones diferenciales variantes en el tiempo: son aquellas en las que los

coeficientes que acompaan a la derivada son funcin de la variable
independiente, es decir funcin del tiempo.

1.5 SISTEMAS NO LINEALES

Los sistemas no lineales son todos los dems, regidos por ecuaciones no
lineales, por ejemplo ecuaciones diferenciales con coeficientes que son
funcin de la variable dependiente, ecuaciones diferenciales parciales,
multiplicacin entre variables, funciones senoidales con argumentos en
funcin de la variable dependiente, o cualquier otro tipo de ecuacin
funcional, por ejemplo:
1- Considrese la ecuacin que representa el movimiento de un vehculo
submarino en forma simplificada:

Donde v es la velocidad y u la propulsin.

Es una ecuacin diferencial no lineal porque existe multiplicacin entre la
variable velocidad y la variable mdulo.
Un ejemplo de fuerza de friccin es la fuerza viscosa o amortiguamiento del
aire, que suele modelarse como una funcin no lineal de la velocidad Fv =
h( y&), h(0) = 0. Para velocidades pequeas podemos asumir Fv = cy&.
Combinando un resorte duro con amortiguamiento lineal y una fuerza
externa peridica F = A cos(t) obtenemos la ecuacin de Duffing:

Es una ecuacin diferencial no lineal porque el grado de la variable y es 3,

esta ecuacin es un ejemplo clsico en el estudio de excitacin peridica de
sistemas no lineales.

1.5.1.- LINEALIZACION

Introduciremos la tcnica de linealizacin aproximada mediante una

representacin integral de las ecuaciones de estado. Propondr e m o s v e r
al sistema no lineal como una ecuacin integral y
analizaremos el efecto de pequeas perturbaciones alrededor de
un punto de equilibrio constante. Despreciando los trminos de orden
superior del efecto de tales perturbaciones y reteniendo solamente
los trminos lineales, pre-sentaremos en un solo esquema la
linealizacin que aproxima el comportamiento del sistema perturbado.
El esquema conceptual presentado ser utilizado en captulos sub-
secuentes para el diseo de acciones de regulacin para el sistema no
lineal. Recomendamos al lector, a medida que vaya avanzando en el texto,
hacer uso de herramientas computacionales para conrear o avalar
los resultados tericos que se le proponen. En este captulo, presentaremos
nuestro primer ejemplo de simulacin en el programa Mitla (R)