CURSO ROBOTICA

IMPARTIDO POR: DR. GERARDO LORETO GMEZ

 CURSO ROBOTICA

Ejercicio 1. En la figura el sistema OUVW esta trasladado un vector p(6,-3,8) con respecto del sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas del vector r(, , ) con respecto al sistema OXYZ, si sus coordenadas con respecto al sistema OUVW son
(-2,7,3).

IMPARTIDO POR: DR. GERARDO LORETO GMEZ

 CURSO ROBOTICA

Ejercicio 2. El sistema OUVW se encuentra girado -90 alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas del vector r(, , ) con respecto al sistema OXYZ, si sus coordenadas con respecto al sistema OUVW son
(4,8,12).

IMPARTIDO POR: DR. GERARDO LORETO GMEZ

 CURSO ROBOTICA

Ejercicio 3. Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OX y posteriormente trasladado un vector P(8,-4,12)
con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector r(, , ) con respecto al sistema OXYZ, si sus
coordenadas con respecto al sistema OUVW son (-3,4,-11).

IMPARTIDO POR: DR. GERARDO LORETO GMEZ

 CURSO ROBOTICA

Ejercicio 4. Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ y girado 90
alrededor del eje OX. Calcular las coordenadas del vector r(, , ) con respecto al sistema OXYZ, si sus coordenadas con
respecto al sistema OUVW son (-3,4,-11).

IMPARTIDO POR: DR. GERARDO LORETO GMEZ

 CURSO ROBOTICA

Ejercicio 5. Considere un sistema OUVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante un giro de ngulo de -90
alrededor del eje OX, de una traslacin de vector (5,5,10) y un giro de 90 sobre el eje OZ. Calcular las coordenadas
del vector r(, , ) con respecto al sistema OXYZ, si sus coordenadas con respecto al sistema OUVW son (-4,8,-13).

= 90, ()(90, )

0 0 1 0 0 1 0 0 0
= 0 0 0 1 0 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 1 5
= 1 0 0 5
0 1 0 10
0 0 0 1

IMPARTIDO POR: DR. GERARDO LORETO GMEZ

 CURSO ROBOTICA

Ejercicio 6. Considere un sistema de referencia fijo OXYZ al cual se le ha aplicado una traslacin de un vector (-
3,10,10); un giro de -90 sobre el eje OU del sistema trasladado y giro de 90 sobre el eje OV del sistema girado.
Calcular las coordenadas del vector r(, , ) con respecto al sistema OXYZ, si sus coordenadas con respecto al sistema
OUVW son (8,3,11).

= ()(90, ) 90,

1 0 0 1 0 0 0 0 0
= 0 1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

0 0 1 3
= 1 0 0 10
0 1 0 10
0 0 0 1

IMPARTIDO POR: DR. GERARDO LORETO GMEZ

 CURSO ROBOTICA

Ejercicio 7. Considere un sistema de referencia fijo OXYZ al cual se le ha aplicado una traslacin de un vector 1(5,7,-
10); un giro de 90 sobre el eje OX y un giro de -90 sobre el eje OZ y una traslacin de un vector 2(-2,15,8)
. Calcular las coordenadas del vector r(, , ) con respecto al sistema OXYZ, si sus coordenadas con respecto al
sistema OUVW son (-5,10,3).
= ()(90, ) 90, ()

IMPARTIDO POR: DR. GERARDO LORETO GMEZ

 CURSO ROBOTICA

Ejercicio 8. Considere un sistema de referencia fijo OXYZ al cual se le ha aplicado una traslacin de un vector (-2,15,-
7); un giro de 90 sobre el eje OU del sistema trasladado y giro de -90 sobre el eje OV del sistema girado y giro de 90
sobre el eje OW del sistema girado. Calcular las coordenadas del vector r(, , ) con respecto al sistema OXYZ, si sus
coordenadas con respecto al sistema OUVW son (5,-13,5).
= ()(90, ) 90, 90,

IMPARTIDO POR: DR. GERARDO LORETO GMEZ

 CURSO ROBOTICA

Ejercicio 9. Considere un sistema de referencia fijo OXYZ al cual se le ha aplicado una traslacin de un vector 1(-
8,15,-6); un giro de -90 sobre el eje OX y un giro de 90 sobre el eje OY y una traslacin de un vector 2(-4,-5,10) y un
giro de -90 con respecto al eje OZ . Calcular las coordenadas del vector r(, , ) con respecto al sistema OXYZ, si sus
coordenadas con respecto al sistema OUVW son (3,-14,6).

= (90, )()(90, ) 90, ()

IMPARTIDO POR: DR. GERARDO LORETO GMEZ