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INDICE GENERALE

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Unit di misura

Capitolo 1
1.1 Il Campo elettrico
1.2 Il campo magnetico
1.3 Energia e potenza
1.4 Equazioni di Maxwell

Capitolo 2
2.1 Circuiti a parametri concentrati
2.2 Circuiti lineari tempo-invarianti
2.3 Bipoli lineari tempo-invarianti e relazioni costitutive
2.4 I principi di Kirchhoff
2.5 Collegamento di resistorii
2.6 Partitori resistivi di tensione e di corrente
2.7 Calcolo di resistenze equivalenti nel caso generale
2.8 Collegamento di condensatori
2.9 Collegamento di induttori
2.10 Generatori equivalenti
2.11 Generatore equivalente di Thevenin e Norton
2.12 Reti equivalenti di componenti attivi
2.13 Determinazione della corrente in reti resistive mediante Thevenin e Norton
2.14 Teorema di Millmann per reti resistive
2.15 Bipoli lineari tempo-varianti
2.16 Bipoli non lineari
2.17 Densit di energia
2.18 Induttanza del cavo coassiale e della linea bifilare

Capitolo 3
3.1 Generalit
3.2 Definizioni relative alla teoria dei grafi
3.3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico mediante i principi di Kirchhoff
3.4 Il teorema di Tellegen
3.5 Il metodo delle correnti di maglia
3.6 Il metodo delle tensioni di taglio
3.7 Il metodo del potenziale di nodo

Capitolo 4
4.1 Risoluzione delle equazioni del circuito
4.2 Richiami sulla soluzione classica delle equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti
4.3 Determinazione delle condizioni iniziali
4.4 Determinazione dell'ordine di una rete
4.5 Le variabili di stato
4.6 Circuiti del I ordine

Pagina 1
4.7 Soluzione dell'equazione di stato per circuiti del I ordine
4.8 Circuiti con t< 0 (circuiti instabili)
4.9 Circuiti del II ordine
4.10 Soluzione dell'equazione di stato per circuiti del II ordine
4.11 Circuiti di ordine n

Capitolo 5
5.1 Generalit sul funzionamento a regime dei circuiti
5.2 Il regime sinusoidale
5.3 Metodo trigonometrico
5.4 Il metodo fasoriale
5.5 Applicazione del metodo fasoriale alla risoluzione dei circuiti
5.6 Bipoli elementari
5.7 Definizione di ammettenza, conduttanza, suscettanza
5.8 Circuiti mutuamente accoppiati
5.9 Potenza ed energia
5.10 Potenza ed energia nei circuiti magneticamente accoppiati
5.12 Il teorema di Boucherot
5.13 Il rifasamento

Capitolo 6
6.1 La trasformata unilatera di Laplace (t.d.L.)
6.2 Propriet della trasformata di Laplace
6.3 Antitrasformata di Laplace
TAB.6.1 PROPRIET DELLA TRASFORMATA DI LAPLACE
TAB. 6.2 TRASFORMATE DI LAPLACE
6.4 Risoluzione delle equazioni integro-differenziali mediante la t.d.L.
6.5 Confronto tra metodo classico e t.d.L
6.6 Applicazione della t.d.L. alla risoluzione dei circuiti
6.7 Perch usare la t.d.L. unilatera anzich quella bilatera
6.8 Perch usare 0- nella trasformata di Laplace
6.9 Determinazione della risposta di un circuito lineare mediante la t.d.L
6.10 Funzione di rete
6.11 Funzione di rete come L-trasformata della risposta impulsiva
6.12 Semplificazioni poli-zeri
6.13 Stabilit
6.14 Il principio di sovrapposizione degli effetti nei circuiti L-trasformati
6.15) Teoremi relativi alle reti lineari
6.16 Il teorema di Millmann
6.17 Considerazioni sulla determinazione della f.d.t.
6.18 Risposta a regime e risposta transitoria
6.19 Circuiti del I ordine
6.20 Circuiti del II ordine
6.21 Poli dominanti
6.22 Calcolo della risposta forzata mediante l'integrale di convoluzione
6.23 Metodo algebrico per la determinazione della stabilit

Capitolo 7
7.1 Sviluppo in serie di Fourier
7.2 Serie di Fourier finita
7.3 Simmetrie
7.4 Spettri di ampiezza e fase
7.5 Serie di Fourier esponenziale
7.6 Grandezze tipiche di tensioni e correnti sinusoidali
7.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche
7.8 Potenza nei circuiti alimentati con ingressi periodici
7.9 Distorsione introdotta dal circuito
7.10 Trasformata di Fourier

Capitolo 8
8.1 Introduzione
8.2 Risposta in frequenza e mappa dei poli-zeri
8.3 Frequenza di taglio e banda passante
8.4 Circuiti equivalenti di induttori e condensatori reali
8.5 Circuiti risonanti
8.6 Energia nei circuiti risonanti
8.7 Diagrammi di Bode
8.8 Tracciamento dei diagrammi di Bode

Capitolo 9
9.1 Generalit
9.2 Collegamento delle fasi dei generatori
9.3 Collegamento delle fasi dei carichi
9.4 Potenza nei sistemi simmetrici ed equilibrati
9.5 Rifasamento nei sistemi simmetrici ed equilibrati
9.6 Sistemi trifase simmetrici e squilibrati
9.7 Sistemi asimmetrici e squilibrati
9.8 Potenza nei sistemi asimmetrici e squilibrati
9.9 Misura della potenza attiva nei sistemi a tre fili
9.10 Rifasamento dei carichi trifase nel caso generale
9.11 Linee trifasi

Capitolo 10
10.1 Generalit e definizioni
10.2 Collegamento di doppi bipoli
10.3 Doppi bipoli con porta di uscita chiusa su un carico
10.4 Teorema del massimo trasferimento di potenza
10.5 Doppi bipoli come adattatori di impedenza

Appendice A
A.1 Funzione a gradino unitaria
A.2 Funzione a rampa
A.3 Funzione impulsiva
A.4 Derivazione delle funzioni continue a tratti
A.5 Derivazione della funzione impulsiva
A.6 Derivazione della funzione a rampa

Appendice B
B.1 Calcolo della risposta forzata mediante l'integrale di convoluzione
B.2 Interpretazione grafica dell'integrale di convoluzione
B.3 Calcolo della risposta forzata scomponendo in gradini dell'ingresso

Appendice C
C.1 Risposta libera
CAPITOLO 1

1.1 Il Campo elettrico


Si consideri una carica di prova q, caricata positivamente, e si ponga in varie regioni
dello spazio; in quelle regioni in cui sulla carica q viene esercitata una forza si dice che
esiste un campo elettrico. Il campo elettrico definito dunque come una regione dello
spazio in cui si manifestano delle forze sulla carica di prova q.
Detta Q la carica che ha provocato il campo elettrico, e detta d la distanza tra Q e q,
quest'ultima tale da non modificare il campo elettrico prodotto da Q, la forza che si
manifesta ha le seguenti caratteristiche:
direzione: quella della congiungente le due cariche:
verso: di attrazione se Q negativa, di repulsione se Q positiva (accade il
contrario se q e' negativa).
intensit: data dalla legge di Coulomb e vale:
1 Qq
F= (1.1)
4 d 2
con costante dielettrica dipendente dal mezzo nel quale presente il campo elettrico (per
il vuoto vale 0= 8,854 10-12 F/m).
Spostando la carica di prova in tutto lo spazio circostante Q si evidenzia il campo
elettrico, le cui linee di forza (direzioni tangenti alla forza agente). Nel caso in cui il
campo elettrico sia generato da una carica a simmetria sferica, come mostrato in fig. 1.1, le
linee di forza sono radiali. Le superfici normali in ogni punto alle linee di forza sono dette
superfici equipotenziali; in fig.1.1 tali superfici sono sferiche.

q F
+ >
A B
Q

Fig 1.1 Campo elettrico prodotto da una carica Q a simmetria sferica.


2 Cap. 1 Richiami di elettrologia

Il lavoro compiuto dalle forze del campo per spostare la carica q dal punto A al punto
B, vedi fig. 1.1, vale:
xB xB 1 Qq
L AB = Fdx = dx
xA xA 4 x 2
in cui xA e xB sono le distanze tra i punti A e B e la carica Q. Risolvendo si ha:
xB
Qq 1 Qq 1 1
L AB = = (1.2)
4 x xA
4 x A x B

Indicando con:
1 Qq
E= (1.3)
4 x
l'energia potenziale si ha anche:
L AB = E A E B
Si osservi che EA > EB, pertanto lo spostamento della carica per effetto delle forze
prodotte dal campo elettrico avviene da punti a energia potenziale maggiore verso punti a
energia potenziale minore; lo spostamento tra punti appartenenti ad una superficie
equipotenziale avviene con lavoro nullo. Nelle considerazioni finora svolte risulta evidente
la similitudine tra campo elettrico e campo gravitazionale.
Si definisce intensit del campo elettrico la quantit:
1 Q F
K= = (1.4)
4 x 2 q
Vale inoltre la relazione(Teorema di Gauss):

K nds = Q
S

in cui Q la carica racchiusa dalla superficie chiusa S.


Il campo elettrico un vettore avente le stesse caratteristiche della forza F.
Si definisce differenza di potenziale (d.d.p.) tra due punti A e B la quantit:
x
L AB E A E B Q B 1 Q 1 1
VAB = VA VB =
q
=
q

q
=
4 x x 2 dx =
4 x A x B
(1.5)
A

Per quanto detto in precedenza, lo spostamento della carica avviene da punti a


potenziale pi alto (VA) verso punti a potenziale pi basso (VB). Portando il punto B
all'infinito si ha:
Q Q 1
VA = VA V = dx = 0 = VA (1.6)
x A 4 x 2 4 x A
Dalla (1.6) si ottiene la definizione di potenziale di un punto A che risulta essere il
lavoro fatto dalle forze del campo per spostare la carica q dal punto A all'infinito diviso la
carica stessa.
Il potenziale definito dalla relazione:
Cap.1 Richiami di elettrologia 3

V = K dx (1.7)

sostituendo la (1.4) nella (1.7) si ha:

Q
V= + cos tan te
4x
Il potenziale quindi definito a meno di una costante, tale costante viene fissata
scegliendo un punto di riferimento; se si sceglie come riferimento un punto all'infinito, con
V= 0, la costante nulla. Se assumiamo come riferimento un punto K al quale si
attribuisce potenziale nullo risulta:
Q Q
Cos tan te = Vk =
4 x K 4 x K
Poich ci che interessa non il potenziale ma la differenza di potenziale, la scelta del
riferimento risulta ininfluente.
Dalla (1.7) si ha:
dV
K= (1.8)
dx
Si chiama generatore di tensione una apparecchiatura in grado di stabilire una d.d.p. (o
tensione) ai suoi terminali.
Applicando una d.d.p. alle estremit di un conduttore (si rimanda al corso di Fisica per
la definizione di conduttore, semiconduttore, isolante) si ottiene uno spostamento di
cariche elettriche, ossia una corrente elettrica. La corrente elettrica data dalla relazione:
dq
i= (1.9)
dt
Nonostante che la corrente sia dovuta ad un flusso di elettroni, si assume
convenzionalmente come verso della corrente quello che avrebbero le cariche positive. Nei
generatori viene indicato con un + o con un pallino l'estremit dal quale esce la corrente
(per i generatori per i quali la d.d.p. cambia segno il morsetto positivo indica l'estremit
dalla quale esce la corrente quando positiva).
Dalla (1.9) si ha:
t 0 t t
q ( t ) = idt = idt + idt = q( 0) + idt (1.10)
0 0

essendo q(-)=0.

Si definisce densit di corrente J la quantit:


dI
J= (1.11)
ds
Sperimentalmente si ha:
dI = K nds = J nds (1.12)

La densit di corrente quindi una grandezza vettoriale legata al campo elettrico dalla
relazione:
4 Cap. 1 Richiami di elettrologia

1
J = K = K ( 1.13)

in cui la conducibilit e la resistivit del materiale. La densit di corrente un
vettore solenoidale, ossia:

J nds = 0 (1.14)

La relazione (1.14) indica che le linee del campo di J sono chiuse, ossia in una
superficie chiusa entrano tante linee di forza quante ne escono.
Dalle (1.7) e (1.13), supponendo indipendente dalla corrente, si ha:
xB xB I
xB x B dx
VAB =
xA
Kdx =
xA
Jdx = xA
dx =I
S xA S
Alla quantit:
xB dx
R= (1.15)
xA S
si da il nome di resistenza elettrica. Tenendo conto della (1.15), per la d.d.p tra i punti A
e B si trova:
VAB = RI (1.16)
La (1.16) detta legge di Ohm ed esprime il legame esistente tra la d.d.p. alle
estremit di un conduttore e la corrente che lo attraversa.
Per un conduttore di lunghezza  e sezione costante S, la (1.15) diviene:

R= (1.17)
S
Si chiama condensatore una apparecchiatura costituita da due superfici conduttrici
(armature), separate da un isolante (dielettrico). Se ad un condensatore si applica la d.d.p.
V, esso si carica con carica Q. Si definisce capacit del condensatore il rapporto:
Q
C= (1.18)
V
Dalla (1.10), supponendo la capacit indipendente dalla tensione e dal tempo, si ha:
Q 1 t 1 t
v( t ) = =
idt = v(0) +
C C C 0
idt (1.19)

ed anche:
dv
i(t ) = C (1.20)
dt
1.2 Il campo magnetico
Il campo magnetico una zona dello spazio in cui un ago magnetico sottoposto a
forze che lo orientano in una determinata direzione. Il campo magnetico pu essere
generato con materiali particolari (magneti permanenti) o con una corrente. Consideriamo
il secondo caso; il legame tra corrente e campo magnetico H espresso dalla relazione
(Legge di Ampere):
Cap.1 Richiami di elettrologia 5

H dx = I c (1.21)

la quale esprime il fatto che la circuitazione di H lungo un percorso chiuso pari alla
corrente racchiusa da tale percorso.
Per un filo rettilineo lungo, la (1.21) diviene (legge di Biot-Savart):
I
H= (1.23)
2r
in cui si assunto come percorso di circuitazione una circonferenza concentrica con il
conduttore di raggio r percorso dalla corrente I. Per il caso considerato le linee di forza del
campo magnetico sono anch'esse circonferenze concentriche con il conduttore.

H H

a) b)
Fig. 1.2 Campo magnetico prodotto da un conduttore rettilineo percorso da corrente
entrante a) uscente b)
La direzione del campo magnetico tangente alle linee di forza, il verso determinato
con una delle note regole (mano destra, cacciavite ecc.). Le linee di forza del campo
magnetico sono chiuse, a differenza di quelle del campo elettrico che sono aperte.
Si definisce induzione magnetica la quantit:
B = H (1.23)
in cui la permeabilit magnetica; essa ha valore costante nel vuoto (410-7H/m), per i
materiali diamagnetici e paramagnetici, mentre varia con H nei materiali ferromagnetici.
Si definisce flusso di B:

= B ndS (1.24)
S

Per quanto affermato riguardo alle linee di forza di H e quindi di B si ha inoltre:

B ndS = 0 (1.25)

Una spira (o un qualunque altro circuito) concatenato con un flusso c variabile nel
tempo sede di una forza elettro motrice (f.e.m.) data da:
d c
e= (1.26)
dt
Nella (1.26) il segno negativo significa che, se la spira chiusa, la corrente circolante
prodotta dalla variazioni di flusso ha verso tale da annullare tali variazioni (Legge di
Lentz),
Si definisce coefficiente di autoinduzione o induttanza il rapporto:
c
L= (1.27)
i
6 Cap. 1 Richiami di elettrologia

in cui c il flusso concatenato con il circuito e prodotto dalla corrente che circola nel
circuito stesso. (Il flusso concatenato con un solenoide di N spire N volte quello
concatenato con una spira). Se L non dipende dalla corrente e dal tempo, in virt della
(1.27) la (1.26) diviene:
di
e = L (1.28)
dt
Si definisce coefficiente di mutua induzione il rapporto:
c
M= (1.29)
i
in cui c il flusso che si concatena con un circuito ed prodotto dalla corrente i che
circola in un altro circuito posto in prossimit del primo. Per M indipendente da corrente e
tempo si ha:
di
e = M (1.30)
dt
La (1.28) e la (1.30) sono dette rispettivamente forza elettromotrice di auto e di
mutua induzione.
Nel caso in cui il flusso concatenato sia dovuto all'effetto combinato di auto e mutua
induzione si ha:
di 1 di 2
e = L M (1.31)
dt dt
in cui vale il segno positivo se il flusso di mutua concorde con quello di auto, il segno
negativo se discorde.
Dalla (1.7) si ha:

K dl = 0 per circuiti non concatenati con flusso


(1.32)
d
K dl = e = c per circuiti concatenati con flusso
dt
Dalle (1.21) e (1.23) si ha:
B
Ic = dl = S dl
Se il flusso costante in tutte le sezioni si ha:
dl
I c = = (1.33)
S
La (1.33) detta legge di Hopkinson.
Si chiama riluttanza la quantit:
dl
= S

(1.34)
Cap.1 Richiami di elettrologia 7

Per un avvolgimento di N spire percorso dalla corrente I si ha: Ic = NI , la legge di


Hopkinson diviene quindi:
NI = (1.35)
Si osservi la similitudine formale tra le (1.15) e (1.34) e tra le (1.16) e (1.35) in cui si
hanno le seguenti corrispondenze.

VAB NI
R
I

1.3 Energia e potenza


Dalla definizione di d.d.p. si ottiene la definizione di energia elettrica come:
t t
w = vdq = vidt (1.36)
0 0

Per la potenza elettrica si ha:


dw
p= = vi (1.37)
dt
Nella TAB. 1.1 sono riportate le unit di misura delle grandezze elettriche che sono
state definite nel presente capitolo. Nella TAB. 1.2 sono riportati i principali multipli e
sottomultipli.
1.4 Le equazioni di Maxwell
Il teorema di Gauss, la seconda delle (1.32), la (1.25) e la (1.21) costituiscono le
equazioni di maxwell in forma integrale. Esse sono:
Q 1
SK nds = 0 =
0 v c dv (1.38)

d c
K dl = e = dt
= B nds
t s
(1.39)

B ndS = 0 (1.40)


B dl = 0 (I + I s ) = 0 sJ nds + 0 t s 0 K nds (1.41)

Nelle relazioni precedenti c la densit di carica volumetrica e Is la corrente di


spostamento. Tale corrente, per la cui definizione si rimanda ai libri di fisica, tiene conto
dei fenomeni che avvengono all'interno dei dielettrici in seguito ad una variazione di
campo elettrico (ad es. durante la fase di carica e di scarica di un condensatore).
8 Cap. 1 Richiami di elettrologia

TAB. 1.1

GRANDEZZA UNITA' DI MISURA SIMBOLO


Forza newton N
Carica coulomb C
Capacit farad F
Costante dielettrica farad/metro F/m
Lavoro joule J
Potenza watt W
Energia potenziale joule J
Campo elettrico volt/metro V/m
Corrente ampere A
Densit di corrente ampere/metro2 A/m2
Conducibilit (ohm metro)-1 -1m-1
Resistivit ohm metro m
Resistenza ohm
Campo magnetico ampere/metro A/m
Induzione magnetica weber/metro2 Wb/m2
Permeabilit henry/metro H/m
Flusso weber Wb
Induttanza henry H
Coeff. di mutua induzione henry H
Riluttanza henry-1 H-1

TAB. 1.2

FATTORE PREFISSO SIMBOLO

1012 Tera T
109 Giga G
106 Mega M
103 Kilo K
102 etto h
10 deca da
10-1 deci d
10-2 centi c
10-3 milli m
10-6 micro
10-9 nano n
10-12 pico p
10-15 femta f
CAPITOLO 2

2.1 Circuiti a parametri concentrati


Con la teoria dei circuiti si studiano i circuiti a parametri concentrati, ossia quei
circuiti in cui i parametri R, L, M, C in generale distribuiti su tutta l'estensione del circuito
vengono concentrati in un punto. Questa approssimazione vale solo sotto determinate
condizioni.
La propagazione dei fenomeni elettrici avviene sotto forma di onde elettromagnetiche
che si propagano alla velocit della luce c = 3105 Km/s; il tempo di transito di tali
fenomeni su una distanza d data dalla relazione:
t = d/c (2.1)
Considerando variazioni periodiche di periodo T, il tempo di transito deve essere
confrontato con T. Solo nel caso in cui risulti:
t << T
si possono trascurare i fenomeni propagativi ed il circuito pu essere rappresentato a
parametri concentrati.

0 x 0 t
T
a) b)
Fig. 2.1 Onda elettromagnetica a); grandezza elettrica b).

Poich T anche il tempo impiegato a percorrere una lunghezza d'onda si ha:


T = /c
(2.2) la relazione t << T diviene allora:

d << (2.3)
10 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

L'approssimazione a parametri concentrati accettabile quando le dimensioni del


circuito sono molto minori della lunghezza d'onda delle onde elettromagnetiche.
Poich vale anche la relazione:

= c/f (2.4)
si deduce che quanto maggiore la frequenza di lavoro tanto minori debbono essere le
dimensioni del circuito affinch esso possa essere rappresentato a parametri concentrati.

Esempio 2.1

Si consideri un circuito che lavori alla frequenza f = 25kHz, si ha:


= c/f 12 Km
Per un circuito che lavora alla frequenza di 50Hz si ha:
= 3 105/50 =6 103 Km
In questo caso, poich T = 0,02 s, accettando verificata la relazione t << T per t =0,01T, si
avrebbe:
d = t c = 0,01 T c = 0,01 c/f = 0,01 = 60 km
2.2 Circuiti lineari tempo-invarianti
Per analizzare un circuito elettrico, ed anche qualunque altro sistema, deve essere
scritto un sistema di equazioni, in genere integro-differenziali che costituiscono il modello
matematico del circuito; se tali equazioni sono di tipo lineare il circuito detto circuito
lineare, se inoltre i coefficienti delle equazioni non dipendono dal tempo, il circuito detto
lineare tempo-invariante. Per i circuiti che soddisfano le condizioni precedenti le
equazioni che costituiscono il modello matematico sono del tipo:
di
v( t ) = i( t ) + + i( t ) dt (2.5)
dt
in cui , , , sono costanti.

Un circuito lineare soddisfa il principio di sovrapposizione degli effetti, il quale


afferma che in un circuito inizialmente a riposo( condizioni iniziali nulle) la risposta del
circuito a pi ingressi (generatori) pu essere determinata sommando le risposte ottenute
considerando i generatori agenti singolarmente nel circuito.
Un circuito tempo-invariante soddisfa la propriet di traslazione nel tempo di causa ed
effetto, ossia, se i(t) la risposta all'ingresso v(t), allora i(t-) la risposta all'ingresso
traslato v(t-).
2.3 Bipoli lineari tempo-invarianti e relazioni costitutive
Nei circuiti a parametri concentrati le resistenze dei circuiti e le zone in cui si svolgono
i campi elettrici e magnetici vengono confinati in elementi circuitali, resistori, induttori,
condensatori, aventi come parametro, resistenza, induttanza, capacit (nel linguaggio
comune si identificano spesso, impropriamente, tali elementi circuitali con i propri
parametri, si parla cio di induttanza invece che di induttore etc.)
Ogni elemento circuitale a due terminali detto bipolo e le relazioni che, per tale
bipolo, legano tensione e corrente vengono dette relazioni costitutive.
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 11

2.3.1 Resistore
Il legame tra tensione e corrente espresso dalla relazione:
1
v = Ri = i (2.6)
G
in cui R la resistenza e G la conduttanza del resistore. Vale:
R=1 G (2.7)
Per l'energia e per la potenza si ha:
t
w= Ri 2dt (2.8)
0

p( t ) = Ri 2 (2.9)
Nella fig. 2.2a) indicato il simbolo circuitale del resistore.

A B A B A B

R
a) b) c)
Fig. 2.2 Simbolo circuitale del resistore a); circuito aperto b); corto circuito c).

Un circuito aperto ha resistenza R = , un corto circuito ha resistenza R = 0.


2.3.2 Induttore
Il legame tensione-corrente espresso dalla relazione:
di
v( t ) = L (2.10)
dt
Si osservi che rispetto alla (1.28) cambiato il segno, ci poich con v(t) si indica la
caduta di tensione e con e(t) la f.e.m. indotta . Dalla (2.10) si ha anche:
1 t 1 0 1 t 1 t
i( t ) = v( t )dt = v( t )dt + v( t )dt = i(0) + v( t )dt (2.11)
L L L 0 L 0
La (2.11) mostra che per conoscere la corrente i(t) all'istante t necessario conoscere il
valore i(0) all'istante iniziale; per questo motivo si dice che l'induttanza un elemento con
memoria.
L'energia entrante nell'induttanza nell'intervallo [ t 1 , t 2 ] :
di i(t 2 ) 1 1
w [t 1 , t 2 ] =
t2 t2
v( t )i( t )dt = L i( t )dt = Li( t )di = Li 2 ( t 2 ) Li 2 ( t 1 ) (2.12)
t1 t1 dt i ( t 1 ) 2 2
La potenza vale:
di dw ( t )
p ( t ) = v ( t ) i ( t ) = Li ( t ) = (2.13)
dt dt
La (2.12) mostra che l'energia entrante nell'induttore dipende solo dai valori iniziali e
finali della corrente e non dall'andamento della corrente. Ci tipico dei fenomeni
conservativi (si pensi ad esempio all'energia potenziale e cinetica della fisica). L'induttore
12 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

pu immagazzinare e successivamente restituire energia (senza dissipazione) ed per


questo detto elemento reattivo. In fig. 2.3 a) riportato il simbolo circuitale dell'induttore.

L C
a) b)
Fig. 2.3 Simbolo circuitale dellinduttore a) e del condensatore b).

2.3.3 Induttori mutuamente accoppiati


Nelle figg. 2.4 a) e b) sono rappresentati due circuiti mutuamente accoppiati. In tali
circuiti i pallini hanno il seguente significato: se le correnti sono entrambe entranti o
uscenti dai morsetti contrassegnati con i pallini i flussi di autoinduzione e di mutua
induzione sono concordi, in caso contrario sono discordi.
Risulta evidente che qualora fosse noto il circuito fisico, e quindi il senso di
avvolgimento, una volta assegnato il verso della corrente si potrebbero determinare i versi
dei flussi di auto e di mutua induzione senza dover ricorrere ai pallini. Questi ultimi sono
invece rappresentati sul circuito elettrico equivalente partendo proprio da quello reale.
i i2 1
1 2

v1 L1 L2 v2 v1 L1 L2 v2

a) b)
Fig. 2.4 Circuiti mutuamente accoppiati con M > 0 a) e M < 0 b).

Le equazioni costitutive per i circuiti mutuamente accoppiati rappresentati in fig. 2.4


a) e b) sono:
- caso a
di 1 di 2
v1 ( t) = L1 +M (2.14)
dt dt

di 2 di 1
v 2 ( t) = L 2 +M (2.15)
dt dt
- caso b)
di 1 di 2
v1 ( t) = L1 M (2.16)
dt dt

di 2 di 1
v 2 ( t) = L 2 M (2.17)
dt dt
Per l'energia, procedendo come in precedenza e supponendo nulli i valori delle correnti per
t = 0, si ha:
1 1
[v ( t)i ( t) + v ( t ) i 2 ( t ) ]dt = L 1 i 12 + L 2 i 22 M i 1 i 2
t
w(t) = 1 1 2 (2.18)
0 2 2
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 13

Nella (2.18) il segno positivo relativo al caso a), quello negativo al caso b).
Vale ovviamente quanto detto a proposito degli induttori non accoppiati riguardo alla
conservazione dell'energia.
2.3.4 Condensatore
Per la tensione e la corrente del condensatore valgono le seguenti relazioni:
1 t 1 t
v( t ) = i( t ) dt = v( 0) + i( t ) dt (2.19)
C C 0

dv
i( t ) = C (2.20)
dt
L'energia entrante nel condensatore nell'intervallo [ t 1 , t 2 ] :
dv d 1 2 1 1
[ ] Cv dt = Cv 2 ( t 2 ) Cv 2 ( t 1 )
t2 t2 t2
w t1, t 2 = v( t ) i( t ) dt = Cv( t ) dt =
t1 t1 dt t 1 dt 2 2 2
(2.21)
Poich questa energia di tipo conservativo (il condensatore immagazzina energia in
fase di carica e la restituisce in fase di scarica) e la conoscenza della tensione all'istante t
subordinata alla conoscenza della tensione all'istante iniziale, il condensatore, come
l'induttanza, un elemento reattivo con memoria.
Il simbolo circuitale del condensatore rappresentato in fig. 2.3 b).
2.3.5 Generatori indipendenti
2.3.5 a) Generatori di tensione
I generatori ideali di tensione impongono alle loro estremit una differenza di
potenziale v(t) indipendente dalla corrente che li attraversa. Nelle fig. 2.5 a),b),c), sono
rappresentati rispettivamente il simbolo circuitale del generatore di tensione, il legame
tensione corrente (caratteristica esterna), ed il simbolo utilizzato nella letteratura
anglosassone.

v
e e e

_
+

i
a) b) c)
Fig. 2.5 Simbolo circuitale del generatore ideale di tensione a), sua caratteristica esterna b), simbolo
circuitale anglosassone c).
Un generatore di tensione avente tensione nulla equivalente ad un corto circuito (il corto
circuito tra due punti A e B si ottiene collegando i due punti con un conduttore di
resistenza nulla); nel seguito con l'espressione " disattivare un generatore di tensione" si
intende l'operazione di sostituzione del generatore con un corto circuito. Questa
operazione, puramente teorica, non coincide con quella pratica di cortocircuitare il
generatore, in quest'ultimo caso si avrebbe infatti una corrente infinita.
14 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

i i= 0 i=

v R v=0 R v


a) b) c)
Fig. 2.6 Generatore ideale di tensione chiuso su una resistenza a); generatore ideale disattivato b);
generatore cortocircuitato c)
. In pratica impossibile realizzare un generatore ideale, infatti esso presenta sempre
parametri interni, R, L, C, che rendono la tensione alle estremit dipendente dalla corrente
che li attraversa. In fig. 2.7 rappresentata un generatore di corrente continua e la sua
caratteristica esterna.
v

+ + i
e_ e
R ri
v
r
_ v

v i
r
a) b)
Fig. 2.7 Batteria a) e sua caratteristica esterna b).
Per i = 0 si ha v = e (funzionamento a vuoto, ossia con circuito esterno interrotto),
per v = 0 si ha: icc =e/r (funzionamento in corto circuito).
Il generatore di tensione rappresentato in fig.2.7 a) un generatore di tensione
continua, ossia costante nel tempo. Il segno + indica il morsetto a potenziale pi elevato.
In generale la tensione del generatore non costante nel tempo; il pallino di fig. 2.6a)
indica il morsetto dal quale esce la corrente quando la tensione positiva.
Con l'espressione "disattivare un generatore ideale di tensione" si intende l'operazione
di sostituzione del generatore con un corto circuito (si deve per mantenere l'elemento
circuitale che rappresenta il parametro interno).
2.3.5 b) Generatori di corrente
I generatori di corrente ideali impongono una corrente, indipendente dalla tensione,

+ v

v j j
_
j i
a) b) c)
Fig. 2.8 Simbolo circuitale del generatore ideale di corrente a); caratteristica esterna b); simbolo
utilizzato nella letteratura anglosassone c)
nel circuito in cui operano. In fig. 2.8 sono rappresentati i simboli circuitali e la
caratteristica esterna del generatore ideale di corrente.
Un generatore di corrente con corrente nulla equivale ad un circuito aperto. Nel seguito
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 15

con l'espressione "disattivare un generatore di corrente" si intende sostituire il generatore


con un ramo aperto come illustrato in fig. 2.9.

A B
i=0
i
a) b)
Fig. 2.9 Generatore di corrente attivato a) e disattivato b).
I generatori reali hanno parametri interni R, L, C. In fig. 2.10 a) rappresentato il caso
particolare in cui il generatore abbia solo resistenza interna r, in fig. 2.10 b) riportata la
sua caratteristica esterna.

v

+ i rj
j v r R i i1

_
j i
a) b)
Fig. 2.10 Generatore reale di corrente a) e sua caratteristica esterna b).
Con resistenza esterna R = 0 (funzionamento in corto circuito) si ha i(t) = j(t), con
R = (funzionamento a vuoto) i(t) = 0.
La potenza relativa ad un generatore di tensione o di corrente vale:
p(t) = v(t) i(t)
essa risulta positiva se erogata, negativa se assorbita (in quest'ultima condizione il
generatore funziona da motore o da batteria che si carica). Nel caso di generatori di
corrente continua la potenza risulta negativa se la corrente entra dal morsetto
contrassegnato con il + (generatori di tensione) o se (per i generatori di corrente) la
tensione ostacola il passaggio di corrente( ossia presenta una polarit contraria a quella di
fig. 2.10 a)).

NOTA: Con il termine potenza erogata dal generatore si intende la potenza che viene trasferita agli
utilizzatori. Con potenza generata si intende invece la somma della potenza erogata e di quella dissipata
all'interno del generatore. I due termini coincidono per i generatori ideali.
2.3.5 c) Trasformazione di generatori di tensione in generatori di corrente e viceversa
Si consideri il circuito di fig. 2.11 a), in cui un generatore ideale di tensione alimenta
un generico utilizzatore, rappresentato con un rettangolo, con una tensione v(t) che
determina una corrente i(t). Per l'utilizzatore non cambia niente se il generatore di tensione
sostituito con un generatore di corrente, come mostrato in fig. 2.11 b), che fornisce una
corrente pari a i(t) e determina la stessa v(t) ai terminali dell'utilizzatore. ovviamente
vero anche il contrario.
16 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

i i
+ +
e v j v
_ _

a) b)

Fig. 2.11 Generatore di tensione a); generatore corrente equivalente b).


La sostituzione, sempre agli effetti esterni al generatore, pu essere effettuata anche
per generatori reali. Nella fig. 2.12 sono riportati alcuni tipi di generatori di tensione e gli
equivalenti di correnti.

+ i i' i i' i i'


R L C
v i i i j j j
R L C
e e e
_

Fig. 2.12 Generatori di tensione ed equivalenti di corrente.


a) Generatore di tensione con resistenza interna R
e v
v=eRi i= = ji
R R
a cui corrisponde il generatore di corrente avente:
e
j= (2.23)
R

Viceversa per il generatore di tensione equivalente a quello di corrente di corrente si ha:


e=Rj (2.24)
b) Generatore con induttanza interna L
di 1 1
v= eL i= edt vdt = j i
dt L L
1
j= edt (2.25)
L
Partendo dal generatore di corrente:
dj
e=L (2.26)
dt
c) Generatore con capacit interna C
1 de dv de
v = e idt i=C C = ji j=C (2.27)
C dt dt dt
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 17

Partendo dal generatore di corrente:


1
e= jdt (2.28)
C

2.3.6 Generatori dipendenti ( o pilotati o controllati)


Molti dispositivi elettronici possono essere modellati con equazioni in cui le tensioni
e/o le correnti dipendono da tensioni e/o correnti in altre parti del circuito. La
rappresentazione di questi dispositivi nei circuiti ottenuta mediante generatori detti
dipendenti (o pilotati o controllati), poich la loro tensione o corrente dipende da quella in
altri rami. I vari tipi di generatori controllati e le rispettive relazioni costitutive sono:
Generatori di tensione controllati in tensione; e=v (2.29)
Generatori di tensione controllati in corrente e = rm i (2..30)
Generatori di corrente controllati in tensione; j = gmv (2..31)
Generatori di corrente controllati in corrente. j = i (2..32)
in cui ed sono grandezze adimensionali, rm e gm hanno dimensioni di resistenza e
conduttanza. I simboli circuitali utilizzati sono riportati in fig. 2.13

e j

a) b)
Fig. 2.13 Generatori dipendenti di tensione, a) e di corrente b)

2.4 I principi di Kirchhoff


2.4.1 I principio di Kirchhoff
Applicando la (1.14) alla parte di circuito (insieme di taglio) delimitato dalla
superficie chiusa S di fig. 2.14 , si ha:

i5
i1

i5

n i1
i4
i4
S

i2
i2 i3
i3
a) b)
Fig. 2.14 Applicazione del primo principio di Kirchhoff alle superfici chiuse a) e ai nodi b).
18 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

J x n dS = J 1 x n dS + J 2 x n dS + + J 5 x n dS = i1 + i 2 i 3 i 4 + i5 = 0 (2.33)
S S S S
Dalla (2.33) si trova che la somma algebrica delle correnti relative alla superficie
chiusa S (o all'insieme di taglio relativo) nulla. Lo stesso risultato si ottiene se l'insieme
di taglio contiene rami convergenti in un punto detto nodo. Si ha quindi:
I principio di Kirchhoff: la somma algebrica delle correnti in una superficie chiusa, in
un insieme di taglio, in un nodo nulla.
Si noti che sommare algebricamente le correnti significa attribuire un segno alle
correnti, tale segno dipende dall'orientamento della normale n, con le convenzioni di fig.
2.14 risultano positive le correnti uscenti dalla superficie (o dal nodo) e negative quelle
entranti.
2.4.2 II principio di Kirchhoff
Applicando la relazione (1.32) al circuito di fig. 2.15 (maglia), supponendo dl
orientato in senso orario, si ha:
L1 R2
B C D
i3 i4
i2
L2
C dl
G F i5
A i R1 E
e1 1 e2
Fig. 2.15 Circuito al quale si applica il II principio di Kirchhoff.

B C D E F G A
K x dl = K x dl + ... + ... + ... + ... + ... + ... = ( VA VB ) +
A B C D E F G

+ ( VB VC ) + ( VC VD ) + ( VD VE ) + ( VE VF ) + ( VF VG ) + ( VG VA ) =
= VAB + VBC + VCD + VDE + VEF + VFG + VGA = 0 (2.34)

Dalla (2.34) si ha:

II Principio di Kirchhoff: in una maglia la somma algebrica delle differenze di potenziale


nulla.

Sostituendo nella (2.34) le relazioni costitutive relative ai vari elementi e tenendo


conto dell'orientamento del dl e i versi delle correnti, si ha:
1 di di
i 2 dt + L1 3 + R 2 i 3 L 2 4 e1 + R 1i1 e 2 = 0 (2.35)
C dt dt
da cui:
1 di di
e1 + e 2 = R 1i1 i 2 dt +R 2 i 3 + L1 3 L 2 4 (2.36)
C dt dt
Il secondo principio di Kirchhoff pu anche essere enunciato nel seguente modo:
stabilito il verso di percorrenza della maglia, la somma algebrica delle forze elettro
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 19

motrici (f.e.m.) in essa agenti, prese con segno positivo se tendenti a far circolare corrente
concorde al verso di percorrenza (in termini pratici significa incontrare prima il morsetto
negativo), negativo in caso contrario, uguale alla somma algebrica delle cadute di
tensione, prese con segno positivo se provocate da correnti concordi al verso di
percorrenza, negativo in caso contrario.
2.4.3 Calcolo delle differenze di potenziale( d.d.p.)
Si supponga ad esempio di voler calcolare la d.d.p. tra i punti B e F del circuito
rappresentato in fig. 2.15. Si ha:
VBF = VBC + VCD + VDE + VEF = VBA + VAG + VGF (2.37)
Sostituendo:
di 3 di 4 1
VBF = L 1 + R 2i3 L2 + e2 = i dt + e 1 R 1 i 1 (2.38)
dt dt C 2
La d.d.p. tra due punti si ottiene sommando algebricamente le d.d.p. sui singoli elementi,
prese con segno positivo se provocate da correnti concordi con il verso di percorrenza,
con segno negativo in caso contrario; le f.e.m. sono prese con segno positivo se si incontra
prima il morsetto positivo( contrassegnato con il + o con il pallino) nello spostamento tra
primo e secondo punto, con segno negativo in caso contrario.
Contrassegnando con segno positivo le estremit a potenziale pi elevato sia per
elementi attivi che passivi (si ricordi che la corrente va da potenziale pi alto a potenziale
pi basso), le d.d.p. sui singoli elementi vanno prese con segno positivo se nello
spostamento si incontra prima il segno +.
In fig. 2.16 sono riportati quattro esempi in cui illustrato quanto detto in precedenza.

R _ i e
A + B vAB = Ri + e

_ R e
A + i
B vAB = _ Ri + e

_ R + i e
A B vAB = _ Ri _ e

R _ e
A + i
B vAB = Ri _ e

Fig. 2.16 Calcolo della d.d.p. VAB in vari casi

2.4.4 L'operatore D
Loperatore D viene utilizzato per comodit di scrittura per indicare le operazioni di
derivata e di integrale, si pone infatti:
d 1
D= = dt
dt D
Risulta:
20 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

1 d 1 d
D = dt = 1 D = dt 1
D dt D dt

2.5 Circuiti equivalenti


Un qualunque bipolo pu essere sostituito con un bipolo equivalente, ossia con un bipolo
che alimentato con la stessa tensione assorba la stessa corrente, se alimentato con la stessa
corrente produca la stessa caduta di tensione alle sue estremit.

i i
+ +
v B v B'
_ _

Fig. 2.17 Bipoli equivalenti.


L'equivalenza vale agli effetti esterni, all'interno dei bipoli sono presenti elementi che
assorbono correnti o provocano cadute di tensione diverse.
Determiniamo ora i bipoli equivalenti per alcuni casi particolari.
2.5.1 Resistori collegati in serie
Due o pi resistori si dicono in serie quando sono attraversati dalla stessa corrente.
In fig. 2.18 sono rappresentati tre resistori collegati in serie.

A B C D A D

R1 R2 R3 R eq
a) b)
Fig. 2.18 Resistori in serie a) e resistore equivalente b).
Si osservi che anche le resistenze R1 e R 8 di fig. 2.19 sono attraversate dalla stessa
corrente(sottolineiamo stessa corrente infatti resistenze attraversate da correnti uguali non
detto che siano in serie)

R2 R3

A B
R4 R5
i R1 R8 i

R6 R7

Fig. 2.19 Insieme di taglio con due terminali contenenti resistenze R1 e R8 in serie.
In generale quando si pu costruire un insieme di taglio con due soli terminali, le
eventuali resistenze presenti su tali terminali sono in serie.
Applicando il II principio di Kirchhoff al circuito di fig. 2.18 a), si ha:
VAD = VAB + VBC + VCD = R1 i +R2 i +R3 i = ( R1 +R2+R3 ) i = R eq i

In generale:
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 21

R eq = Ri (2.39)
1
Pi resistori in serie sono equivalenti ad un resistore di resistenze pari alla somma
delle resistenze dei singoli resistori.
2.5.2 Resistori collegati in parallelo
Due o pi resistori si dicono in parallelo quando sono sottoposti alla stessa d.d.p.
In fig. 2.20 a) sono rappresentati tre resistori collegati in parallelo.

A i1 R1 B A B
i i2 i
R2 R eq
v
i3 R3
v
a) b)
Fig. 2.20 Resistenze in parallelo a) e resistenza equivalente b).
Si osservi che risultano in parallelo anche le resistenze R1 e R2 di fig. 2.21 a e b ).
A A

D E D
C C
R2 R2

R1 B R1 B

a) b)
Fig. 2.21 Circuiti con due resistenze, R1 e R2 , in parallelo
In generale se in circuito si pu individuare una maglia in cui solo due rami
contengono resistenze (e gli eventuali altri rami siano cortocircuiti), le resistenze di tali
rami risultano in parallelo.
Applicando il I principio di Kirchhoff al circuito di fig. 2.20 a) si ha:
1 1 1 v
i = i1 + i 2 + i 3 = v + + = (2.40)
R1 R 2 R 3 R eq
da cui:
1
R eq = (2.41)
1 1 1
+ +
R1 R 2 R 3
In generale:
22 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

1
R eq = (2.42)
n1
1 Ri

In termini di conduttanza si ha:


n
G eq = Gi (2.43)
1

Nel caso in cui tutte le resistenze siano uguali la resistenza e la conduttanza


equivalente valgono:
R
R eq = G eq = n G (2.44)
n
Nel caso di due resistenze in parallelo si ha anche:
R1 R 2
R eq = (2.45)
R1 + R 2

2.5.3 Collegamenti a stella e a triangolo


Nelle fig. 2.22 a) e b) sono mostrati i collegamenti stella e a triangolo.

A A
RA
R AB R CA

RB RC

B C B R BC C
a) b)
Fig. 2.22 Collegamento a stella a) e a triangolo b)
spesso utile, nel calcolo della resistenza equivalente di un bipolo, passare da un
collegamento all'altro, a tale scopo si possono usare le seguenti formule delle quali si
omette la dimostrazione:
R AB R CA RA RB + RA RC + RB RC
RA = R AB =
R AB + R BC + R CA RC
R AB R BC RA RB + RA RC + RB RC
RB = R BC = (2.46)
R AB + R BC + R CA RA
R BC R CA RA RB + RA RC + R B RC
RC = R CA =
R AB + R BC + R CA RB
Nel caso in cui le resistenze siano tutte uguali risulta:
1
R STELLA = R TRIANGOLO
3
Si osservi che nel collegamento a stella presente un nodo in pi ed una maglia in
meno rispetto al collegamento a triangolo.
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 23

2.6 Partitori resistivi di tensione e di corrente


Sono detti circuiti partitori, quei circuiti che ripartiscono la tensione o la corrente tra
due resistenze in serie o in parallelo come mostrato in fig. 2.23 a) e b).
i ii1
2
R1 v i1 i
2
1

R1 R2
v
R2
v
2

a) b)
Fig. 2.23 Partitori di tensione a) e di corrente b).

Per il circuito di fig. 2.23 a) le tensioni v1 e v2 risultano:


R1 R2
v1 = v v2 = v (2.47)
R1 + R 2 R1 + R 2
Per il circuito di fig. 2.23 b) si ha:
R1 i1 = R 2 i 2 i1 + i 2 = i
da cui risulta:
R2 R1
i1 = i i2 = i (2.48)
R1 + R 2 R1 + R 2
Le (2.47) e (2.48) consentono di calcolare tensioni e correnti nelle resistenze R1 e R2
quando nota la tensione o la corrente totale.
2.7 Calcolo di resistenze equivalenti nel caso generale
2.7.1 Reti resistive passive
In questo caso si giunge alla resistenza equivalente attraverso equivalenti serie,
parallelo e trasformazioni stella triangolo.

Esempio 2.3
R5
R2 B
R5
B RB
A F A
R'1 RA F
D R4 E
R1 R9 D O

C RC
R3 R6
C R6
R7 R8 R'7
a) b)
Fig. 2.24 Esempio 2.3
24 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

Le resistenze R1 e R9 sono in serie, in serie tra loro risultano anche R7 e R8 ;


trasformando a stella il triangolo costituito da R2 R3 R4 , si ottiene il circuito di fig. 2.24 b),
in cui:
R R R R R R
R 1 = R 1 + R 9 R 7 = R 7 + R 8 RA = 2 3 R B = 2 4 RC = 3 4
RS RS RS
con : RS = R2 + R3 + R4
Semplificando ulteriormente si ottengono i circuiti di fig. 2.25 a),b),c), in cui:
R'B

A R"1 O F A R"1 O
R"B F A R"1' F

R' C
R'7

R'7 R'7
a) b) c)
Fig. 2.25 Circuiti semplificati

R 1 = R 1 + R A R B = R B + R 5 R C = R 6 + R C

R B R C R 1 R 7
R B = R 1= R 1 + R B R eq =
R B + R C R 1+ R 7

Esempio 2.4

R1 R3 R1
B

A D R2
A B C D

C R3
R2 R4

R5
a) b)
Fig. 2.26 Esempio 2.4

Le resistenze R3 e R4 possono essere tolte perch cortocircuitate; unendo i punti B,C,D,


si ottiene il circuito di fig. 2.26 b), dal quale si ha:
1
R eq =
1 1 1
+ +
R1 R 2 R 3

2.7.2 Reti resistive comprendenti generatori controllati


In questo caso la resistenza equivalente tra i due poli deve essere calcolata supponendo di
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 25

applicare un generatore fittizio di tensione v* (o di corrente i*), con circuito disattivato dai
generatori indipendenti, determinare la corrente i* ( o la tensione v*) ed eseguire il
rapporto:
v
R eq = (2.49)
i
In fig. 2.27 illustrata la procedura per il calcolo di R eq.

i*
+
v* i* v*
_

a) b)
Fig. 2.27 Calcolo della resistenza equivalente per reti resistive contenenti generatori controllati

Esempio 2.5

Si voglia eseguire il calcolo la resistenza equivalente tra i punti A e B del circuito di


fig. 2.28 a).
v v
i i 2
A
+ +
R3
R4 e i1 R1
R1 v R2 v RA
1

B

a) b)
Fig. 2.28 Esempio 2.5.
Essendo la serie tra R3 e R4 in parallelo con R2, si pu porre:
R2 (R3 + R4 )
RA =
R2 + R3 + R4
Poich nel circuito presente un generatore dipendente, il calcolo della resistenza
equivalente deve essere effettuato applicando il generatore di tensione v* tra i punti A e B
si giunge al circuito di fig. 2.28 b), dal quale risulta:
v
i 1 =
R1
v v = R A i 2 con: v = R A i 2
i = i 1 + i 2
Dalla seconda equazione si ha:
v
i 2 =
(1 + ) R A

sostituendo nella prima si ottiene:


26 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

v v (1 + ) R A + R 1
i = + = v
R 1 (1 + ) R A (1 + ) R A R 1
da cui:
v (1 + ) R A R 1
R eq = =
i (1 + ) R A + R 1
Per = 0 la resistenza equivalente data dal parallelo di R1 con R4.
Esempio 2.6
Calcolare la resistenza equivalente tra i punti A e B del circuito di fig.2.29 a).

A
+
R1 R3 R1 R3
R2 R2
i* v
i i
i i
B

a) b)
Fig. 2.29 Esempio 2.6
Dal circuito di fig. 2.29b), si ha:
1+
i = (1 + ) i da cui: i =
i
v = R 1i + R 2 i
La resistenza equivalente risulta:
v R
R eq = = R 1 + 2
i 1+
Si osservi che:
- per = 0 il ramo contenente il generatore di corrente risulta aperto per cui:
Req =R1 + R2
- la resistenza in serie al generatore ideale di corrente non influisce sulla resistenza
equivalente.

2.8 Collegamento di condensatori


2.8.1 Collegamento in serie
Pi condensatori sono in serie, vedi fig. 2.30, quando hanno la stessa carica( in
analogia con i resistori i conduttori di collegamento di condensatori in serie sono percorsi,
in fase di carica, dalla stessa corrente di conduzione
Q Q Q Q
A B A B

C1 C2 C
3 Ceq
v1 v2 v3 v
a) b)
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 27

Fig. 2.30 Condensatori in serie a) e condensatore di capacit equivalente b).


Dalla fig. 2.30 a) si ha:
1 1 1 Q
v = v1 + v 2 + v 3 = Q + + =
C1 C 2 C 3 C eq
con:
1
C eq =
1 1 1
+ +
C1 C 2 C 3
In generale si ha:
1
C eq = n
(2.50)
1
Ci
1

2.8.2 Collegamento in parallelo


Analogamente al caso dei resistori in parallelo, pi condensatori si dicono in
parallelo quando sono soggetti alla stessa differenza di potenziale. Tale tipo di
collegamento mostrato in fig. 2.31a).

Q1 C1

Q
A Q2 C2 B A B

Q3 C3 Ceq

v v
a) b)
Fig. 2.31 Condensatori in parallelo a) e condensatore equivalente b.

Per determinare la capacit equivalente, ricordando che la carica complessiva


depositata la somma di quella di tutti i condensatori, si ha:
Q = Q 1 + Q 2 + Q 3 = (C 1 + C 2 + C 3 ) V = C eq V
con:
C eq = (C 1 + C 2 + C 3 )
In generale:
n

C eq = Ci (2.51)
1

2.8.3 Collegamenti a stella e a triangolo


In figura 2.32 sono rappresentati condensatori collegati a stella e a triangolo.
Analogamente a quanto visto per i resistori anche in questo caso si pu passare da un
28 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

collegamento all'altro.
A
A
CA
C C CA
AB
CB CC

B C B C BC C
a) b)
Fig. 2.32 Condensatori collegati a stella a) e a triangolo b).

Le formule sono:

C AB C BC + C AB C CA + C BC C CA CA C B
CA = C AB =
C BC CA + C B + CC

C AB C BC + C AB C CA + C BC C CA C BCC
CB = C BC = (2.52)
C CA CA + C B + CC

C AB C BC + C AB C CA + C BC C CA CCCA
CC = C CA =
C BA CA + C B + CC

2.9 Collegamento di induttori


2.9.1 Collegamento in serie di induttori
Pi induttori risultano collegati in serie quando sono percorsi dalla stessa corrente. In
fig. 2.33 a) sono mostrati tre induttori collegati in serie.

A i B A B

L1 L2 L3 Leq
v1 v2 v3 v
a) a)
Fig. 2.33 Collegamento in serie di induttori a) e induttore equivalente b).

Si ha:
v = v 1 + v 2 + v 3 = ( L 1 + L 2 + L 3 )Di = L eq Di

Per n induttori collegati in serie si ha:


n

Leq = Li (2.53)
1

2.9.2 Collegamento di induttori in parallelo


Pi induttori risultano in parallelo se soggetti alla stessa differenza di potenziale come
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 29

illustrato in fig. 2.34 a).


L1

A i1 L2 B A B

i i2 i
L3 L eq
v
i3
v
a) b)
Fig. 2.34 Collegamento in parallelo di induttori a) e induttore equivalente b).

1 1 1 1 1
i = i1 + i 2 + i 3 = + + v= v
L1 L 2 L 3 D L eq D
In generale si ha:
1
L eq = n
(2.54)
1
Li
1

2.9.3 Induttori in serie mutuamente accoppiati


In fig. 2.35 sono rappresentati due induttori di induttanza L1 e L2 collegati in serie e
mutuamente accoppiati con coefficiente di mutua induzione M.

L1 L2

M
i
+ v _

Fig. 2.35 Induttori mutuamente accoppiati

Dalla fig. 2.35 si ha:


v = ( L 1 + L 2 + 2 M ) Di = L eq Di

con:
L eq = L1 + L 2 + 2 M
Invertendo uno dei due pallini si ha:
L eq = L1 + L 2 2 M
In generale si ha:
L eq = L1 + L 2 2 M (2.55)
in cui il segno positivo vale se le correnti sono entrambe entranti o uscenti dal morsetto
contrassegnato con il pallino, il segno negativo in caso contrario.
2.9.4 Induttori in parallelo mutuamente accoppiati
In fig. 2.35 a) e b) sono mostrati due induttori in parallelo mutuamente accoppiati, e un
30 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

circuito equivalente al precedente in cui gli induttori sono disaccoppiati.

L1
L1-M
L1

A i1 B A i1 B
M
i i2 i i2
ML eq
L2
L2
L2-M
v v
a) b)
Fig. 2.35 Induttori in parallelo mutuamente accoppiati.

Dalla fig.2.35a) si ha:


v = L1Di1 + M Di 2 = L1Di1 + M D( i i1 ) = ( L1 M ) Di1 + M Di
v = L2 Di 2 + M Di1 = L2 Di 2 + M D( i i 2 ) = ( L2 M ) Di 2 + M Di
Le relazioni precedenti dimostrano che i circuiti di fig. 2.35 a) e b) sono equivalenti,
quindi:
(L1 M )(L 2 M)
L eq = M + (2.56)
L1 + L 2 2M
Nella (2.56) vale il primo segno per correnti entrambe entranti o uscenti dal morsetto
contrassegnato dal pallino, come in fig.2.35 a), in caso contrario vale il secondo.
2.10 Generatori equivalenti
2.10.1 Generatori equivalenti di tensione
2.10.1a) collegamento serie
Applicando il II principio di Kirchhoff tra i punti A e B di fig. 2.36a) si ha:
e eq = e 1 e 2 + e 3 e 4

A B A B
e1 e2 e3 e4 eeq

Fig. 2.36 Generatori di tensione ideali collegati in serie a) e generatore equivalente b).
In generale si ha:
n

e eq = e1 (2.57)
1

La (2.57) una somma algebrica.


2.10.1 b) collegamento parallelo
Il parallelo tra generatori ideali di tensione possibile solo nel caso in cui tutti i
generatori abbiano la stessa f.e.m; se cos non fosse si avrebbe una corrente di circolazione
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 31

infinita nel circuito costituito dai generatori.

A B AB A B

R1 R1 R1
e e R e R e e R
R2 R2 R2

C C C

a) b) c)
Fig. 2.37 Generatori ideali di tensione in parallelo c) generatore equivalente b)circuito equivalentec).
Pi generatori ideali di stessa f.e.m. in parallelo, equivalgono, agli effetti esterni, ad un
unico generatore di stessa f.e.m.. evidente che vero anche il contrario, ossia un
generatore di tensione ideale pu essere sostituito, agli effetti esterni, con pi generatori di
stessa f.e.m. in parallelo. In virt della precedente considerazione il circuito di fig. 2.37a)
equivalente a quello di fig. 2.37 b). Poich nel primo circuito il tratto A B non percorso
da corrente pu essere aperto come in fig.2.37c). Risulta quindi:
e e
i1 = i2 =
R R1 + R 2
Si osservi che la corrente i1 non influenzata da R1 e R2 mentre i2 non dipende da R.
Ci accade perch tra i punti B e C imposta la tensione e che non dipende dalla
corrente.
2.10.1 c) Generatori reali di tensione in serie
Se si considera il caso in cui i generatori abbiano una resistenza interna, come
mostrato in fig. 2.38a) si ottiene:

e eq = e1 + e 2 e 3
(2.58)
req = r1 + r2 + r3

r1 r2 r3 r eq
A B A B
e1 e2 e3 eeq

a) b)
Fig. 2.38 Generatori reali in serie a) e generatore equivalente b).

Nel caso generale eeq data dalla (2.57) mentre la resistenza equivalente si ottiene
sommando tutte le resistenze.
2.10.1 d) Generatori reali di tensione in parallelo
Dalla fig. 2.39a) si ha:
e1 v AB e 2 v AB e 3 v AB
i1 = i2 = i3 =
r1 r2 r3
i1 + i 2 + i 3 = i
32 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

sostituendo le correnti si ha:


e1 v AB e 2 v AB e 3 v AB
+ + =i
r1 r2 r3
da cui:
e1 e 2 e 3 1 1 1
+ + v AB + + =i
r1 r2 r3 r1 r2 r3
e quindi:
e1 e 2 e 3
+ +
r1 r2 r3 i
v AB =
1 1 1 1 1 1
+ + + +
r1 r2 r3 r1 r2 r3
e ponendo:
e1 e 2 e 3
+ +
r1 r2 r3 1
e eq = req =
1 1 1 1 1 1
+ + + +
r1 r2 r3 r1 r2 r3

si ottiene il circuito equivalente di fig. 2.39b).

B i B i

r r r r eq
1 2 3
R R
e e2 e3 eeq
1
i1 i2 i3
A A
a) b)
Fig. 2.39 Generatori reali di tensione in parallelo a) e generatore equivalente b).
Si osservi che i termini a numeratore di eeq rappresentano le correnti di corto circuito
dei generatori, ossia quelle correnti che si otterrebbero collegando le estremit del
generatore come indicato in fig. 2.40.

r
e ge
i cc =
i cc r =
e

Fig. 2.40 Generatore di tensione chiuso in corto circuito.

Invertendo il pallino del generatore cambia il segno del termine corrispondente a


numeratore poich cambia il verso della corrente di corto circuito. In generale, indicando
con n il numero di rami contenenti generatori, si ha:
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 33

n n
e i ri eigi
e eq = =
1 ri gi
1 1
n n
1
req = = gi
1 ri
1 1 (2.59)
in cui si indicato con g la conduttanza.
2.10.2 Generatori ideali di corrente
2.10.2 a) collegamento serie

A B A B
j j j j
a) b)
Fig. 2.41 Generatori ideali di corrente in serie.
Per dualit con i generatori ideali di tensione risulta evidente che possono essere
collegati in serie solo generatori di corrente ideali di stessa corrente; se cos non fosse alle
estremit di ogni generatore si stabilirebbe una d.d.p. infinita (ci si potr rendere conto di
questa affermazione quando saranno trattati i generatori reali in serie).
Pi generatori in serie aventi le caratteristiche specificate possono essere sostituiti con
un solo generatore di corrente di stessa corrente(solo agli effetti esterni). Risulta
naturalmente vero anche il contrario, ossia un generatore ideale pu essere sostituito con
pi generatori ideali di stessa corrente in serie. In virt di quest'ultima considerazione i
circuiti di figg. 2.41 a) e b) sono equivalenti, il ramo tratteggiato non infatti percorso da
corrente. In queste condizioni( ramo in serie al generatore ideale) il circuito lavora a
corrente imposta e la d.d.p. su ogni resistenza indipendente dalle altre.
R1 R2 R1 R2

j j j

a) b)
Fig. 2.41 Funzionamento a corrente imposta.
NOTA: due circuiti sono detti duali quando nelle equazioni costitutive possono essere scambiate tra loro
tensioni e corrente.
2.10.2 b) Collegamento in parallelo
A
A

j j2 j3 j eq
1

B
B
a) b)
Fig. 2.42 Generatori ideali di corrente in parallelo a) e generatore equivalente b).
34 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

Applicando il I principio di Kirchhoff al nodo A o al nodo B di fig. 2.42a si ha:


jeq = j1 + j2 + j3
in generale:

jeq = ji (2.60)

La corrente del generatore equivalente risulta la somma algebrica delle correnti dei singoli
generatori in parallelo.

2.10.2 c) collegamento serie


Trasformando i generatori di corrente di fig. 2.43 a) in generatori di tensione e
successivamente, dopo aver trovato il generatore equivalente, riportando a generatore di
corrente si ottiene la fig.2.43 b) in cui:
R 1 j1 + R 2 j2
jeq = R eq = R 1 + R 2
R1 + R 2
In generale si ha:

R i ji
jeq = R eq = Ri (2.61)
Ri

in cui la somma a numeratore di jeq algebrica.


R1 R2 R eq

j1 j2 j eq

A B A B
a) b)

Fig. 2.43 Generatori reali di corrente in serie a) e generatore equivalente b).


2.10.2 d) Collegamento in parallelo

A A

j1 j2 j Req
R1 R2 eq

B B
a) b)
Fig. 2.44 Generatori reali di corrente in parallelo a) e generatore equivalente b).
Applicando il I principio di Kirchhoff e notando che le resistenze sono in parallelo si ha:
1
jeq = ji Ri = (2.62)
1 Ri
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 35

in cui la somma della corrente algebrica.


2.11 Determinazione del generatore equivalente mediante i teoremi di
Thevenin e di Norton
2.11 a) Teorema di Thevenin
La dimostrazione del teorema sar fornita nel capitolo relativo alla risoluzione dei
circuiti mediante la trasformata di Laplace. Tale teorema afferma:
Un bipolo lineare resistivo equivalente(agli effetti esterni) ad un altro costituito da un
generatore di tensione eeq in serie ad una resistenza Req . La f.e.m. eeq pari alla d.d.p. vista
ai terminali del bipolo, la resistenza Req quella vista tra gli stessi terminali con i
generatori indipendenti disattivati.
Mediante il teorema di Thevenin possono essere ricavate le (2.58),(2.59),(2.60).

Esempio 2.7
Si voglia determinare l'equivalente di Thevenin del bipolo di fig. 2.45a)
La f.e.m. del generatore equivalente la d.d.p. tra i punti A e B, essa vale:
e eq = v AB = e + R 2 j + v
in cui:
v = R3 j

sostituendo: e eq = e + ( R 2 R 3 ) j

A + v - A + v=0 -
A

R1 R3 R1 R3
R2 R2 eeq

e v v =0 R eq

B B B
a) b) c)
Fig. 2.45 Esempio 2.7

Per determinare Req si debbono disattivare i generatori indipendenti come indicato


in fig. 2.45b); poich risulta v = 0 anche il generatore controllato disattivato( un caso
particolare!) pertanto si ha:
R eq = R 1 + R 2
Il bipolo equivalente di Thevenin riportato in fig. 2.45 c).
2.11 b)Teorema di Norton
Un bipolo lineare resistivo equivalente, agli effetti esterni, ad un bipolo costituito da
un generatore di corrente I0 avente in parallelo una resistenza Req. La corrente I0 quella
che scorre tra i terminali del bipolo cortocircuitati, la resistenza equivalente Req
calcolata come in Thevenin.
36 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

Esempio 2.8
Si voglia determinare il bipolo equivalente di Norton del circuito di fig. 2.43 a). Nelle
figg. 2.46 a) e b) sono riportati i circuiti per il calcolo di I0 e di Req.
I1 R1 I2 R2 R1 R2

j1 j2
A B
A B
I0

a) b)
Fig. 2.46 Esempio 2.8

Dalle relazioni:
I 0 = I 1 + j1 I 0 = I 2 + j2 R 1I 1 + R 2 I 2 = 0
si ha: R 1 ( j1 I 0 ) + R 2 ( j 2 I 0 ) = 0 da cui:
R 1 j1 + R 2 j2
I0 =
R1 + R 2
La corrente I0 risulta uguale alla jeq di fig. 2.43 b).
Dal circuito di fig. 2.46 b), si ha:
R eq = R 1 + R 2
Il bipolo equivalente di Norton riportato in fig. 2.43 b).
Esempio 2.9
Si determini il bipolo equivalente di Norton del bipolo rappresentato in fig. 2.47 a)
A D A D

R i R i
R R
j1 R R j2 j1 R R j2 i
i I0

B B i
a) b)
Fig. 2.47 Esempio 2.9

La resistenza R posta tra i punti A e B risulta cortocircuitata e pertanto pu essere


soppressa; la corrente del generatore j1 passa attraverso il cortocircuito; le due resistenze R
in parallelo sono percorse dalla stessa corrente i che rappresenta anche la parte di corrente,
dovuta a j2 , attraverso il corto circuito.
Si ha quindi:
I 0 = j1 + i

Applicando il I principio di Kirchhoff al nodo D si ha:


j
2 i = j2 + i da cui: i= 2 e quindi:
2
1
I 0 = j1 + j2
2
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 37

Per la resistenza equivalente, disattivando i generatori di corrente e applicando il


generatore di tensione v* come in fig. 2.47 c), si ha:
A

R R
v* R R i
1

i* i1 ( 1_ ) i i
B
Fig. 2.47 c) Esempio 2.9

v
i = i 1 + (1 ) i ; i 1 = ; v = (1 ) Ri + Ri = ( 2 ) Ri
R
v
in cui: i =
( 2 ) R
Sostituendo si ha:
1 1 3 2
i = v
+ = v
R ( 2 ) R ( 2 ) R
La resistenza equivalente :
v 2
R eq = = R
i 3 2

2.12 Reti equivalenti di componenti attivi


Si riportano le reti equivalenti di alcuni componenti attivi al solo scopo di illustrare
come per la presenza di tali componenti si abbiano circuiti comprendenti generatori
pilotati.
2.12 a) Transistore bipolare a giunzione
Nelle figg. 2.47 a) e b) sono riportati i simboli circuitali per i transistor di tipo pnp e
npn, nella fig. 2.47 c) invece riportato il circuito equivalente, a parametri ibridi, per il
transistor connesso a emettitore comune, per piccoli segnali a bassa frequenza.

h ie
c c
b c
ib +

b b hre vc hfe i b h oe vc

_
e e
e e
a) b) c)
Fig. 2.47 Simbolo circuitale per transistori di tipo pnp a) e npn b), circuito equivalente a parametri
ibridi per piccoli segnali in bassa frequenza.
2.12 b) Amplificatori operazionali
L'amplificatore operazionale un dispositivo che possiede almeno cinque terminali
come illustrato in fig. 2.48 a); tali terminali sono detti: ingresso invertente, ingresso non
38 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

invertente, uscita, terminali di polarizzazione (terminali E+ ed E). La polarizzazione si


ottiene come mostrato in fig. 2.48 b) in cui i valori tipici sono: E+= 15V E= -15V.

E+
Ingresso E+
invertente _
uscita _

+ +
Ingresso
non invertente _ _
E E

a) b)
Fig. 2.48 Simbolo dell'A.O. a) e circuito di polarizzazione dell'A.O. b)
Il simbolo circuitale dell'A.O. e il suo circuito equivalente sono riportati, rispettivamente in
fig. 2.48 c) e d).
Comunemente l'A.O. indicato negli schemi con tre terminali anzich con quattro come
indicato in fig. 2.48 c) essendo omesso il terminale di collegamento a massa; preferibile
indicare anche questo terminale per evitare l'errore i+ + i- + i0 = 0.

1
_
_ _ Ri Ro +
v i vd
1 > _ io
vd < vo 2 + Av d
2 vo
> +
v+ i+
_

c) d)
Fig. 2.48 Simbolo circuitale dell'A.O. c) e circuito equivalente dell'A.O. d)
La tensione vd = v+ - v- detta tensione di ingresso differenziale. In fig. 2.48 e)
riportata la caratteristica di uscita v0 = f (vd).
vo ( V )

10

>
0,1 vd( mV )

Fig. 2.48 e) Caratteristica vo = f (vo )


Dalla caratteristica di fig. 2.48 e) si rileva che:
- vd e vo hanno ordine di grandezza molto diverso, la prima in V, la seconda in mV;
- in un piccolo intorno dell'origine la caratteristica pressoch lineare, v o = A vd , con A
guadagno di tensione ad anello aperto.Valori tipici per l'A.O. sono:
- resistenza di ingresso Ri > 100 K;
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 39

- resistenza di uscita Ro < 100 ;


- guadagno di tensione A > 105.
Dalla fig. 2.48 e) si osserva inoltre che un piccolo segnale di ingresso sarebbe sufficiente a
portare l'A.O. in saturazione, per ottenere il funzionamento nel tratto lineare si deve
ricorrere alla reazione negativa, si deve cio riportare in ingresso invertente l'uscita.
Per l'A.O. ideale si assumono i seguenti valori:
Ri = R0 = 0 A=
Con queste condizioni risulta:
i+ = i = 0 v+ = v = vd = 0
L'ultima relazione conseguenza del fatto che assumendo infinito il guadagno A la
caratteristica di fig. 2.48 e) risulta perfettamente verticale nel tratto lineare. La condizione
vd = 0 equivale a cortocircuitare l'ingresso, poich per anche le correnti sono nulle, siamo
in presenza di un corto circuito speciale detto corto circuito virtuale.
Il modello circuitale ed il circuito equivalente per l'A.O. ideale sono riportati in fig. 2.49.
_
i =0
_ >
_ +
i =0 vd = 0
_ > _
vd = 0 vo + Av d
+ > + > vo
i+= 0 i+= 0
_

a) b)
Fig. 2.49 Simbolo circuitale dell'A.O. ideale a) circuito equivalente dell'A.O. ideale b)
Di particolare interesse il circuito di fig. 2.49 detto buffer o inseguitore di tensione
in cui risulta: vo = v2 .

_
_
+
vd = 0
+ + Av d
+ vo
vo
v2 v2
_
_

a) b)
Fig. 2.50 Inseguitore di tensione a) e circuito equivalente b)

2.13 Determinazione della corrente in reti resistive mediante i teoremi di


Thevenin e Norton
Si consideri il circuito di fig. 2.45 a), se tra i punti A e B posta una resistenza R, essa
percorsa da una corrente uguale a quella che percorrerebbe la stessa R posta tra i punti A
e B del circuito equivalente di fig. 2.45 c). Questa considerazione ci consente di calcolare
la corrente mediante il teorema di Thevenin:
La corrente in un ramo di resistenza R pu essere calcolata mediante il teorema di
Thevenin applicando la seguente procedura:
- si stacchi il ramo di resistenza R dal circuito;
- si determini, tra i punti di distacco, il bipolo equivalente di Thevenin;
- si colleghi la resistenza R alle estremit di tale bipolo.
40 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

La corrente risulta:
E eq
I= (2.63)
R eq + R

Mediante il teorema di Norton si ha:


La d.d.p. alle estremit di un ramo di resistenza R pu essere calcolate procedendo nel
seguente modo:
- si stacchi il ramo di resistenza R dal circuito;
- si determini, tra i punti di distacco, il bipolo equivalente di Norton;
- si colleghi la resistenza R alle estremit di tale bipolo.
La d.d.p. risulta:
R eq R
V= I0 (2.64)
R eq + R

2.14 Teorema di Millmann per reti resistive


Si consideri il circuito di fig. 2.39 a), ossia un circuito in cui tutti i rami sono i
parallelo, per il I principio di Kirchhoff si pu scrivere:
E 1 VAB E 2 VAB E 3 VAB VAB
+ + =
R1 R2 R3 R
da cui:
E1 E 2 E 3
+ +
R1 R 2 R 3 E G + E 2 G 2 + E 3G 3
VAB = = 1 1
1 1 1 1 G1 + G 2 + G 3 + G
+ + +
R1 R 2 R 3 R

Questa relazione esprime il teorema di Millmann, il quale, considerando che i termini


a numeratore sono le correnti ottenute cortocircuitando i rami in parallelo e che quelli a
denominatore sono le conduttanze degli rami stessi afferma che:
In un circuito con solo due nodi, ossia con tutti i rami in parallelo, la d.d.p. tra tali nodi si
ottiene come rapporto tra la somma delle correnti di corto circuito dei singoli rami e la
somma delle conduttanze dei rami stessi.
Quanto asserito in precedenza vale ovviamente anche per circuiti contenenti generatori
di corrente; in tal caso la corrente di corto circuito coincide con la corrente stessa del
generatore.
Le correnti nei rami del circuito di fig. 2.39 possono essere determinate per mezzo di
relazioni del tipo:
E i VAB
Ii =
Ri
Nel caso generale di un circuito costituito da r rami in parallelo, di cui m contenenti
generatori di tensione e n generatori di corrente, si ha:
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 41

m n r n
Ei
+ Ji EiGi + Ji
1 Ri 1 1 1
VAB = m
= m
(2.65)
1
Gi
1 Ri 1

2.15. Bipolo lineari tempo-varianti


Sono tempo varianti quei bipoli per cui i parametri variano con il tempo. Le equazioni
costitutive sono ancora lineari, Ma i parametri R, L, M, C sono funzione del tempo.
2.15.1 Resistori
Per questi bipoli la caratteristica v, i rappresentata da una retta in cui la pendenza
varia nel tempo. Un esempio mostrato in fig. 2.51.

Fig. 2.51 Caratteristica v, i per un resistore lineare tempo-invariante


La legge di Ohm diviene:
v( t ) = R ( t )i( t ) i( t ) = G ( t )i( t ) (2.66)
in cui R(t) e G(t) sono i valori assunti dalla resistenza e dalla conduttanza al tempo t. Per
effetto della variazione di R o di G la tensione e la corrente possono avere andamento nel
tempo diversi.

Esempio 2.10
Se la resistenza varia nel tempo con legge: R ( t ) = R 0 + R 1 sen 1 t e la corrente :
i( t ) = I M sen 2 t , la tensione risulta:
R I
v( t ) = R 0 I M sen 2 t + 1 M [cos(1 2 )t cos(1 + 2 )t ]
2
2.15.2 Induttore
Indicando con L(t) il valore dell'induttanza, variabile con una qualunque legge nel
tempo, si ha:
d[L(t )i(t )] di(t ) dL(t )
v L (t ) = = L (t ) + i(t ) (2.67)
dt dt dt
si ha inoltre:
t
1
i (t ) = v(t )dt (2.68)
L
42 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

2.15.3Condensatore
In modo del tutto simile al caso dell'induttore, indicando con C(t) la capacit variabile
nel tempo, risulta:
d[C(t )v(t )] dv(t ) dC(t )
i C (t ) = = C (t ) + v (t ) (2.69)
dt dt dt
t
1
v (t ) = i(t )dt (2.70)
C (t )

2.16 Bipoli non lineari


In questo caso i parametri sono funzione della corrente o della tensione, pertanto le
equazioni di equilibrio risultano differenziali non lineari.
2.16.1 Resistori
In Fig.2.52 riportata una generica caratteristica v, i per un resistore non lineare, che
mostra la dipendenza della resistenza dalla corrente

Fig. 2.52 Caratteristica di un resistore non lineare


Per un determinato punto di lavoro individuato da i1 e v1 si definisce una resistenza
statica, dipendente dalla corrente, il cui valore :
v
R S = 1 tg (2.70)
i1
Si definisce resistenza differenziale la quantit:
dv
rd = (2.71)
dt i=i1
che rappresenta la derivata della tensione rispetto alla corrente calcolata in corrispondenza
del punto di lavoro.
Un elemento circuitale a resistenza non lineare il diodo, il simbolo utilizzato nei
circuiti e la caratteristica tensione-corrente sono riportati in fig.2.53

a) b)
Fig. 2.53 Simbolo circuitale del diodo a) e sua caratteristica tensione-corrente b)
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 43

In molte applicazioni viene considerato il diodo ideale, esso presenta resistenza nulla
quando la tensione applicata positiva, infinita in caso contrario. Il diodo ideale equivale
quindi ad un corto circuito (tensione nulla) nella direzione consentita alla corrente, ad un
circuito aperto (corrente nulla) nella direzione vietata.
Esempio 2.11
Nel circuito di fig.2.54 a) rappresentato un circuito, comprendente un diodo ideale,
alimentato con un generatore la cui d,d,p, vale .

a) b)
Fig. 2.54 Esempio 2.11
La corrente circolante attraverso il diodo, e quindi nel circuito, risulta nulla quando v(t)
negativa (il diodo non conduce ed equivale ad un circuito aperto); in queste condizione
tutta la tensione si localizza alle estremit del diodo stesso. Durante la semionda positiva
della tensione (il diodo equivale ad un corto circuito) la corrente circolante pari a v(t)/R e
la tensione alle estremit del diodo nulla.

2.16.1 a) Determinazione del punto di lavoro


Il punto di lavoro viene determinando applicando al circuito un generatore di tensione
continua come illustrato in fig.2.55. Tale punto, una volta assegnata la caratteristica
tensione-corrente, pu essere determinato per via grafica. Dal circuito si ha:
E = V + RI (2.72)
Riportando sul piano v, i tale relazione si ottiene una retta (tratteggiata), detta retta di
carico, che incontra gli assi nei punti (E, 0) e (0, E/R).

a) b)
Fig. 2.55 Circuito non lineare a) e caratteristica tensione-corrente della resistenza non lineare b)
Il punto di incontro tra la retta di carico e la caratteristica tensione corrente (fornita dal
costruttore del componente) determina il punto di lavoro le cui coordinate rappresentano la
tensione alle estremit del componente e la corrente che lo percorre. E' possibile ottenere la
soluzione per via analitica ricorrendo all'approssimazione lineare a tratti o
44 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

all'approssimazione polinomiale. Nel primo caso la caratteristica sostituita con una


spezzata (linearit a tratti), nel secondo approssimata con relazioni del tipo:
n n
v= a kik i= a k vk (2.73)
0 0

2.16.1 b) Analisi per piccoli segnali


Si consideri il circuito di fig.2.56 che differisce da quello di fig.2.55 per l'introduzione
di un generatore di tensione di valore v g (t ) = VM sen t con VM << E.

a) b)
Fig. 2.56 Circuito non lineare in cui un segnale di piccola ampiezza sovrapposto ad uno costante
Dal circuito si ha:
E + v g (t ) = Ri (t ) + v(t ) (2.74)

in cui v(t ) = f [i(t )] . Per le ipotesi sulle tensioni il funzionamento avviene nell'intorno del
punto di lavoro individuato da [V0 , I 0 ] e quindi si pu scrivere:
v = V0 + ~v
~ (2.75)
i = I0 + i
Sostituendo nell'equazione di equilibrio si ha:
( ~
)
E + v g (t ) = R I 0 + i + V0 + ~v
e poich:
E = RI 0 + V0 (2.76)
risulta:
~
v g = R i + ~v (2.77)
Lo sviluppo in serie di Taylor della tensione nell'intorno del punto di lavoro :

( ~
)
v(i ) = v I 0 + i = V0 +
dv
di i =I0
~ ~
i = V0 + rd i (2.78)

e quindi:
~v = r ~i (2.79)
d
La corrente pu dunque essere determinata dalla relazione:
~
v g = (R + rd ) i (2.80)

Si pu quindi concludere che una volta determinato il punto di lavoro, le oscillazioni


di piccola ampiezza si determinano applicando il solo generatore che fornisce vg e
sostituendo la resistenza non lineare con quella differenziale. Questo modo di procedere
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 45

consiste nel linearizzare la curva tensione-corrente nell'intorno del punto di lavoro(ossia


nel sostituire la curva con la sua tangente). Ci pu essere fatto solo per oscillazioni di
piccola ampiezza, per oscillazioni di grande ampiezza si deve necessariamente ricorrere
alla soluzione grafica, dalla quale si ottengono le uscite che hanno andamenti nel tempo
diversi da quelli di ingresso. Un esempio di soluzione grafica riportato in Fig. 2.57
v

Fig. 2.57 Esempio di soluzione grafica


2.16.2 Induttori
Un induttore non lineare un elemento circuitale in cui il parametro induttanza
funzione della corrente, ossia:
L = f (i ) (2.81)
di conseguenza si ha:
d[L(i )i ] di dL di dL di
vL = = L(i ) + i = L(i ) + i (2.82)
dt dt di dt di dt
1
i= vdt (2.83)
L(i )
Possono essere estese a questo caso le considerazioni relative al punto di lavoro e alla
linearizzazione intorno ad esso sviluppate per i resistori non lineari. Dato il circuito di
fig.2.58a) in cui presente un induttore non lineare, la cui caratteristica riportata in
fig.2.58b), il punto di lavoro si trova intersecando la verticale per I0=J con la caratteristica
flusso-corrente.

a) b)
Fig. 2.58 Circuito con induttore non lineare a) caratteristica flusso-corrente dell'induttore.
46 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

Il punto di equilibrio quindi caratterizzato da I0 e 0 , la tensione alle estremit


dell'induttore nulla. Inserendo nel circuito di fig. 2.58a) un generatore di corrente che
fornisca:
j(t)= JM sen t con JM<<J
e definendo l'induttanza differenziale con la relazione:
d
Ld = (2.84)
dt i=I0

La tensione vale:
~
di
v(t ) = V0 + v = L d
~ (2.85)
dt
2.16.3 Condensatori
Per un condensatore non lineare, tempo-invariante, la capacit funzione della
tensione, pertanto si pu scrivere:
C = f (v ) (2.86)
d[C(v )v ] dv dC dv dC dv
i= = C (v ) + v = C (v ) + v (2.87)
dt dt dv dt dv dt
1
v= idt (2.88)
C(v )
Per il circuito di fig.2.59a), alimentato in corrente continua, in cui presente un
condensatore non lineare il punto di lavoro, determinato come indicato in fig. 2.59 b),
caratterizzato dalle coordinate (V0,Q0). La corrente risulta nulla.

a) b)
Fig. 2.59 Circuito con condensatore non lineare a) caratteristica carica-tensione del condensatore.
Applicando al circuito di fig. 2.59a) anche un generatore di tensione che fornisca:
vg(t)= VM sen t con VM<<E
e definendo capacit differenziale la quantit:
dq
Cd = (2.89)
dv v = V0

risulta:
~ d~
v
i (t ) = I 0 + i = C d (2.90)
dt
Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive 47

2.17 Densit di Energia


Per calcolare la densit di energia, per unit di volume, immagazzinata in un campo
magnetico si fa riferimento ad un solenoide di N spire, sezione S e lunghezza l concatenato
con un flusso variabile nel tempo. Detta e la f.e.m. indotta, l'energia immagazzinata
nell'intervallo di tempo dt :
d dB dB
dW = eidt = Ni dt = NiS dt = HlS dt
dt dt dt
L'energia immagazzinate nell'intervallo (0, t), indicando con V il volume risulta:
t t
W = dW = V HdB
0 0

L'energia per unit di volume quindi:


t
W1 = HdB (2.91)
0

Per sistemi lineari vale la relazione dB = dH e quindi:

1 1 B2 1
W1 = HdH = H 2 = = BH (2.92)
2 2 2

In modo del tutto simile per il campo elettrico, posto D = K , si ha:


1 2 1 D2 1
W1 = K = = DK (2.93)
2 2 2

2.18 Determinazione del coefficiente di autoinduzione


Il coefficiente di autoinduzione pu in generale essere calcolato mediante la
definizione in precedenza fornita (rapporto tra flusso concatenato con il circuito e corrente
che percorre il circuito stesso e che genera il flusso). In alcuni casi tuttavia tale calcolo
risulta pi agevole utilizzando le espressioni dell'energia.
2.18.1 Induttanza del cavo coassiale
Si consideri il cavo coassiale rappresentato in Fig. 2.60 in cui il conduttore esterno
supposto privo di spessore.

Fig. 2.60 Cavo coassiale


48 Cap.2 Equazioni costitutive e reti resistive

Dalla relazione:
1 2 B2
LI = dv
2 v 2
0
si ottiene:
1 B2
L= dv (2.94)
I2 v
0

Per 0 r R 1 , detta I' la corrente racchiusa da una generica linea di forza di raggio r e
I quella relativa a tutto il conduttore, assumendo una densit di corrente costante, si ha:
I' Ir
H1 = =
2r 2R 12

Per R 1 r R 2 il campo magnetico :


I
H2 =
2r
Dalla (2.94) si trova:
R1 R2
0r 2 0 0l 0l R 2
L= 2rldr + 2rldr = + ln (2.95)
0 4 2
R 14 R1
2
4 r2 8 2 R 1

Si pu scrivere:
L = Li + L e (2.96)
in cui Li detta induttanza interna e rappresenta il contributo all'induttanza del conduttore
di raggio R1, Le l'induttanza esterna ed il contributo della parte esterna a R1.
2.18.2 Induttanza della linea bifilare
Il calcolo dell'induttanza della linea bifilare pu essere condotto in modo analogo a
quanto fatto per il cavo coassiale.

Fig. 2.61 Linea bifilare


L'induttanza data dalla somma di Li e di Le. Considerando che i conduttori sono due
e che Le si trova integrando tra r=d/2 e D, risulta:
0l 1 D
L= + ln (2.97)
2 2 r
CAPITOLO 3

3.1 Generalit
Assegnato un circuito in cui sono noti gli ingressi, ossia le tensioni e/o le correnti
relative ai generatori indipendenti di tensione e/o di corrente, e i parametri circuitali, R, L,
M, C, , , rm, gm, risolvere il circuito significa in generale determinare le correnti e le
tensioni in tutti i rami del circuito. Detto r il numero dei rami del circuito il numero delle
incognite risulta pari a 2r ed quindi necessario scrivere un sistema di 2r equazioni
indipendenti nelle 2r incognite suddette. Tali equazioni, in generale integro-differenziali, si
ottengono scrivendo i principi di Kirchhoff e le equazioni costitutive (relazioni tensione-
corrente) relative ad ogni ramo. Poich queste ultime sono in numero pari al numero dei
rami, ossia r, ne consegue che le r rimanenti equazioni vanno scritte applicando i principi
di Kirchhoff. Resta inteso che qualora non interessi conoscere le tensioni di ramo il numero
delle incognite, e di conseguenza quello delle equazioni, si dimezza e la scrittura delle
equazioni costitutive non pi necessaria. Resta ora da vedere quante delle r equazioni
debbano essere scritte con il primo principio di Kirchhoff e quante con il secondo.
3.2 Definizioni relative alla teoria dei grafi
Si definisce grafo di un circuito la figura che si ottiene rimpiazzando tutti i rami con
un segmento. La figura che si ottiene presenta lo stesso numero di rami e di nodi del
circuito. Due grafi si dicono equivalenti se hanno lo stesso numero di rami e di nodi e se
questi ultimi sono ugualmente collegati tra loro. Un grafo si dice orientato se i suoi rami
sono orientati (ad. esempio nel verso della corrente). Un grafo connesso quando esiste un
percorso continuo che unisce tutti i nodi. Si definisce albero del grafo connesso un
qualunque percorso che unisca tutti i nodi senza formare poligoni chiusi. In fig.3.1 sono
riportati due grafi equivalenti, e che possono quindi essere relativi allo stesso circuito o a
due circuiti distinti avente lo stesso numero di rami e di nodi questi ultimi ugualmente
collegati tra di loro (gli elementi circuitali sui rami del circuito sono in questo caso diversi
nei due casi). I rami appartenenti ad un albero sono detti ramo d'albero e sono
numericamente pari n-1. I rami del grafo che sono stati soppressi per ottenere l'albero sono
detti corde e sono in numero pari a r (n-1). In fig.3.2 sono riportati tutti i possibili alberi
relativi ai grafi di fig.3.1. Nella stessa figura sono indicate, con linea tratteggiata, le corde.
Definiamo maglia indipendente o fondamentale una maglia che non pu essere ottenuta
come combinazione lineare di altre maglie. Poich una maglia risulta sicuramente
50 Cap. 3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico

indipendente se possiede almeno un ramo che non appartiene a nessun'altra maglia ne


consegue che risultano indipendenti le maglie monocorda. In base all'affermazione
precedente si conclude che in un circuito il numero delle maglie indipendenti pari al
numero delle corde.
1 A

B 4 1
4 5 C
A C
3 B 5
3 6 2
6 2
D
D
Fig.3.1 Grafi orientati equivalenti

Fig.3.2 Alberi relativi al grafo di fig.3.1


Si definisce insieme di taglio l'insieme dei rami (rami d'albero o corde) che debbono
essere tagliati per rendere il grafo sconnesso. L'insieme di taglio pu evidentemente essere
ottenuto intersecando il grafo con una superficie chiusa. Un insieme di taglio
fondamentale o indipendente un insieme di taglio che non pu essere ottenuto come
combinazione lineare di altri insiemi di taglio gi considerati. Un insieme di taglio risulta
indipendente se contiene un ramo d'albero che non appartiene ad alcun altro insieme di
taglio. Risultano pertanto indipendenti gli insiemi di taglio monoramo d'albero. Si
conclude quindi che in un circuito gli insiemi di taglio indipendenti sono pari al numero
dei rami d'albero.
3.3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico mediante i principi di
Kirchhoff
Si supponga di avere un circuito composto da r rami e da n nodi e si vogliano calcolare
le correnti in tutti i rami. Come in precedenza affermato si deve allora scrivere un sistema
di r equazioni nelle r incognite rappresentate dalle correnti di ramo. In base a quanto visto
al precedente paragrafo si pu affermare che:
In un circuito composto da r rami ed n nodi si possono ottenere (n-1) equazioni
linearmente indipendenti applicando il I principio di Kirchhoff agli insiemi di taglio
monoramo d'albero e r-(n-1) equazioni linearmente indipendenti applicando il II
principio di Kirchhoff alle maglie monocorda.
Cap.3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico 51

Osservazione I: poich sempre possibile partendo da un nodo arrivare all'ultimo


aggiungendo sempre un ramo d'albero nuovo (si veda a tal proposito la fig.3.2) risultano
indipendenti gli insiemi di taglio costituiti dai rami convergenti in n-1 nodi scelti
arbitrariamente e pertanto il I principio di Kirchhoff pu essere applicato ad n-1 nodi
scelti arbitrariamente.
Osservazione II: nello scrivere le equazioni alle maglie si procede spesso applicando il
cosiddetto metodo dei tagli, si procede cio scegliendo una qualunque maglia iniziale,
scrivendo la corrispondente equazione e poi immaginando di tagliare un qualunque ramo.
Si prende poi un'altra qualunque maglia e si procede come sopra e cos via finch e
possibile trovare maglie. E' immediato verificare che i rami che di volta in volta vengono
tagliati sono quelli che corrispondono alle corde.
3.3.1 Applicazione del I principio di Kirchhoff
L'applicazione del I principio di Kirchhoff agli n-1 insiemi di taglio indipendenti, o
comunque a n-1 nodi qualunque, di un circuito, con le convenzioni a suo tempo stabilite di
assumere le correnti positive se uscenti dall'insieme di taglio (o dal nodo) porta alla
scrittura di n-1 equazioni in r incognite che poste in forma matriciale risultano:
[ A ] [ i] = 0 (3.1)
[( n 1) x r ] [ r x 1]
in cui [A] detta matrice di incidenza ridotta (la matrice di incidenza relativa a tutti gli n
insiemi di taglio) una matrice i cui termini valgono:
1 - se la corrente esce dall'insieme di taglio (nodo);
0 - se la corrente non appartiene all'insieme di taglio;
-1 - se la corrente entra nell'insieme di taglio (nodo).
Esempio 3.1
Relativamente al grafo di fig.3.1, applicando il I principio ai nodi A, B, C, con i versi
indicati dalle frecce, si ha:
i1
i2
1 0 1 1 0 0
i3
0 0 0 1 1 1 =0
i4
1 1 0 0 1 0
i5
i6
Per il nodo D si otterrebbe la riga:
[0 1 1 0 0 1 ]
che una combinazione lineare di quelle scritte in precedenza (basta sommare gli elementi
delle tre righe dopo averli preventivamente moltiplicate per 1).

3.3.3 Applicazione del II principio di Kirchhoff


L'applicazione del II principio di Kirchhoff alle r (n-1) maglie indipendenti conduce
ad una equazione matriciale del tipo:
[ B] [ v] = 0 (3.2)
[ r ( n 1) x r ] [ r x 1]
52 Cap. 3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico

in cui v il vettore delle tensioni dei rami e [B] una matrice i cui elementi , in accordo
con le convenzioni stabilite nel Cap.2, valgono:
1 - se la polarit della d.d.p. tale da spingere la corrente nel verso di percorrenza;
-1 - nel caso contrario al precedente;
0 - se il ramo non appartiene alla maglia.
Esempio 3.2
Sempre in riferimento al grafo di fig. 3.1, operando con il primo albero della fig.3.2,
assumendo come verso di percorrenza delle maglie quello orario e come polarit delle
d.d.p. quello stabilito dalle frecce, si ha:
v1
v2
1 0 0 1 1 0
v3
0 1 0 0 1 1 =0
v4
0 0 1 1 0 1
v5
v6
Considerando una qualsiasi altra maglia si otterrebbe una riga combinazione lineari delle
precedenti, ad es. per la maglia costituita di sole corde si avrebbe:
[1 1 1 0 0 0 ]
Definendo impedenza operazionale di ramo un termine del tipo:
1
Z R (D ) = R + LD + (3.3)
CD
e utilizzando le convenzioni adottate nel Cap.2 per il calcolo delle d.d.p. di ramo,si ha:
[v] = [e] + [Z R (D )] [i] (3.4)
(rx1) (rx1) (rxr ) (rx1)

Nella matrice [e] le f.e.m hanno segno positivo se di polarit concorde con la d.d.p.,
discorde nel caso contrario. Il termine risulta nullo se sul ramo relativo non presente
alcun generatore. La matrice delle impedenze di ramo [Z(D)] una matrice diagonale che
presenta le impedenze di ramo sulla diagonale principale. Le (3.1), (3.2), (3.4), conducono
al seguente sistema di 2r equazioni in 2r incognite (tensioni e correnti di ramo):
A 0 0
i
0 B = 0 (3.5)
v
Z R (D ) I e

Assumendo come incognite le sole correnti, sostituendo la (3.4) nella (3.2), si ha:
[B][v] = [B][e] + [B][Z R (D)][i] = 0 (3.6)
da cui:
[B][Z R (D )][i] = [B][e] (3.7)
Si verifica facilmente che il prodotto [B][Z(D)] produce una matrice in cui i termini di
ciascuna riga sono le impedenze dei rami (con le convenzioni sui segni stabilite nel Cap.2)
Cap.3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico 53

costituenti una maglia (poich la prima riga di [B] ha termini diversi da zero solo in
corrispondenza dei rami appartenenti alla prima maglia, ecc.). Per lo stesso motivo [B][e]
produce per ogni riga la somma algebrica (con le convenzioni del Cap.2) delle f.e.m. agenti
nella maglia relativa.
Posto:
[B] [Z R (D)] = [Z(D)] [B] [e] = [e M ]
[r (n 1)xr ] ( rxr ) [r (n 1)xr ] [r (n 1)xr ] (rx1) [r (n 1)x1]
si ha:
[Z(D )] [i] = [e M ] (3.8)
[r (n 1)xr ] (rx1) [r (n 1)x1]
Utilizzando le relazioni (3.1) e (3.8) si ottengono le equazioni di equilibrio elettrico del
circuito che risultano:
A 0
(n 1)x1
( n 1)xr
Z
[i] = eM (3.9)
r (n 1)xr
(rx1)
r (n 1)x1
(rxr ) ( rx1)

La (3.9) costituisce un sistema di r equazioni indipendenti nelle r incognite


rappresentate dalle correnti degli r rami. Tali equazioni sono di tipo algebrico qualora si
lavori a regime in corrente continua, di tipo differenziale o integro-differenziale negli altri
casi.(Si vedr pi avanti che esse possono essere equazioni complesse nel caso di regime
sinusoidale).
Esempio 3.3
Si vogliono scrivere le equazioni che consentono di determinare le correnti in tutti i rami
del circuito di fig.3.3 facendo uso dei principi di Kirchhoff.
Poich le incognite sono r =7 si debbono scrivere 7 equazioni di cui n 1 = 3 ai nodi, le
restanti alle maglie.

L1 R3 i2
i7 i5 i6
i1 1
e2 i3
C1 L2 R4 4
R5 2 3
R1 i4
R2
Fig.3.3 Esempio 3.2
Con riferimento alla 3.9 si ha:

e2
1 1 0 0 0 0 1
0
[A ] = 0 1 1 0 1 1 0 [e M ] =
0
0 0 0 1 1 1 0
e1
54 Cap. 3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico

1
R3 R5 0 0 0 0
C1 D
1
0 0 R5 R2 + L2D 0 0
C2D
[Z(D )] = 1
0 0 R5 R2 + 0 R4 0
C2D
1
0 0 0 0 0 R 1 + L1 D
C1 D

1 1 0 0 0 0 1
0 1 1 0 1 1 0
i1 0
0 0 0 1 1 1 0
1 i2 0
R3 R5 0 0 0 0 i3 0
C1 D
1 i4 = e2
0 0 R5 R2 + L2 D 0 0
C2 D i5 0
1 i6 0
0 0 R5 R2 + 0 R4 0
C2 D
i7 e1
1
0 0 0 0 0 R 1 + L1 D
C1D

Questo sistema pu essere scritto direttamente con le convenzione del Cap.2. Per il circuito
in esame risulta inoltre:

1
0 0 0 0 0 0
C1D
1 1 1 0 0 0 0 0 R3 0 0 0 0 0
0 0 1 1 1 0 0 0 0 R5 0 0 0 0
[B] =
0 0 1 1 0 1 0 [Z(D)] = 0 0 0 R2 +
1
0 0 0
1 0 0 0 0 0 1 C2D
0 0 0 0 L2D 0 0
0 0 0 0 0 R4 0
0 0 0 0 0 0 R 1 + L1 D

Si pu verificare che [B][ZR(D)]=[Z(D)].

Casi particolari

3.3.3 a) Accoppiamenti induttivi


La presenza di accoppiamenti induttivi nel circuito comporta la presenza di termini
aggiuntivi nella matrice delle impedenze di ramo [ZR(D)] e quindi nella matrice [Z(D)]. Se
ad es. risultano mutuamente accoppiati i rami j e k con coefficiente di mutua induzione Mjk
comparir il termine Mjk D (con segno stabilito secondo le convenzione del Cap.1) ai posti
jk e kj della matrice [Z(D)]. La matrice [B] rimane inalterata.
Esempio 3.4
Si consideri il circuito di fig.3.3. in cui i due induttori L1 e L2 siano mutuamente accoppiati,
con coefficiente di mutua induzione M, come rappresentato in fig.3.4 e si scrivano le
Cap.3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico 55

equazioni di equilibrio elettrico con i principi di Kirchhoff.

L1 R3 i2
i7 i5 i6
i1 M 1
i3
e2 C1 L2 R4
R5 4 3
2
R1 i4
R2
Fig.3.4 Esempio 3.4
Le equazioni risultano cos modificate:

1 1 0 0 0 0 1
0 1 1 0 1 1 0
i1 0
0 0 0 1 1 1 0
1 i2 0
R3 R5 0 0 0 0 i3 0
C1 D
1 i4 = e2
0 0 R5 R2 + L2 D 0 MD
C2 D i5 0
1 i6 0
0 0 R5 R2 + 0 R4 0
C2 D
i7 e1
1
0 0 0 MD 0 R 1 + L1 D
C1 D

3.3.3 b) Sono presenti generatori di corrente


Se nel circuito sono presenti ng generatori di corrente, il numero di correnti incognite,
e quindi il numero di equazioni che debbono essere scritte, si riduce da r a r ng . In questo
caso, posti i generatori di corrente su ng corde sufficiente applicare il 2 principio di
Kirchhoff alle rimanenti r(n1)ng maglie che possono essere formate con le rimanenti
corde. Per quanto riguarda le equazioni ai nodi esse in generale non variano di numero
sebbene alcune correnti, quelle relative ai generatori passino a termine noto. La (3.9)
diviene quindi:
A J
(n 1)x (r n g ) (n 1)x1
Z
[i] = eM (3.10)
( )
r (n 1)x r n g
(rx1)
r (n 1) n g x1
(r n g xr n g ) (r n g x1)
in cui la matrice [J] composta da alcune righe comprendenti le correnti dei generatori di
corrente ed altre composte da 0.
Esempio 3.5
Nell'esempio di fig.3.5 i rami sono 7 di cui 2 contenenti generatori di corrente e quindi le
correnti incognite si riducono a 5. Si scrivono 5 equazioni di cui 3 ai nodi e 2 alle maglie.
Rispetto al caso precedente non si scrivono le equazioni per le maglie (monocorda) che
presentano i generatori di corrente sulle corde.
56 Cap. 3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico

L1 R3 e1
i2

i1 i5
i3 1
j2 C1 L2 j1
R5 4 3
2
R1 i4
R2 C2
Fig.3.5 Esempio 3.4
Le equazioni risultano:

1 1 0 0 0
i1 j2
0 1 1 0 1
i2 j1
0 0 0 1 1
1 i 3 = j1
R3 R5 0 0
C1D i4 e1
1
0 0 R5 R2 + L2 D i5 0
C2 D

3.3.3 c) Sono presenti generatori controllati


Una volta espressa la grandezza di pilotaggio (corrente o tensione) in funzione delle
correnti di ramo si pu procedere come nel caso generale. Si possono avere i seguenti casi:
presente un generatore di corrente i; in questo caso si ha variazione nella matrice di
incidenza in cui compare in corrispondenza della corrente di ramo di pilotaggio. Nel
caso in cui tale corrente sia quella di un generatore di corrente la variazione compare nel
vettore degli ingressi;
presente un generatore di tensione controllato in correte rmi; compare il termine rm
nella matrice delle impedenze in corrispondenza della corrente di pilotaggio o nella
matrice degli ingressi se la corrente di pilotaggio e di un generatore di corrente;
presente un generatore di corrente controllato in tensione gmv; una volta espressa v in
funzione delle correnti di ramo e degli ingressi si hanno variazioni nella matrice di
incidenza ed eventualmente in quella degli ingressi;
presente un generatore di tensione controllato in tensione v; una volta espresso v si
possono avere variazioni sia nella matrice delle impedenze che in quella degli ingressi.
Esempio 3.6
Nel circuito do fig.3.6, si ha: v AB = R 3i 2 + e1 + L 2 Di 5

Fig.3.6 Esempio 3.6


Cap.3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico 57

Le equazioni di equilibrio sono:

1 1 0 0 0 1
0 (1 + ) 1 0 1 0 i1 0
0 0 1 1 0 i2 0
1
R3 R5 0 0 0 i3 0
C1 D =
i4 e1
1
0 0 R5 R2 + L2D 0 i5 0
C2D
1 i6 e1
R 3 0 0 L 2 D R 1 + L1D
C1D

3.4 Il teorema di Tellegen


Prima di fornire l'enunciato e la dimostrazione del teorema conviene fare alcuni
richiami e alcune puntualizzazioni relative alla potenza. Nel Cap.1 si trovato che il lavoro
fatto per spostare la carica tra i punti A e B vale:

L AB = F d = ( K d )q = VAB q

da cui si deduce che il lavoro risulta positivo se la carica si sposta concordemente al verso
della forza che la sollecita; in questo caso risulta positiva anche la potenza data da:
L AB
p= = v AB i AB (3.11)
t
in cui iAB indica uno spostamento di carica da A a B. E poich vAB = vBA e iAB = iBA ne
consegue, in riferimento al generico bipolo di fig.3.7, che :
p = v AB i AB = v BA i BA
p' = v AB i BA = v AB i AB = p
p" = v BA i AB = v AB i AB = p' = p

A A A
iAB iBA iAB
vAB a) vAB b) vBA c)

B B B

Fig.3.7 Generico bipolo


La potenza viene quindi definita positiva quando fornita al bipolo dalla restante parte
del circuito. Nel caso in cui la potenza sia negativa essa viene fornita, dal bipolo, alla
restante parte del circuito. In tal caso il bipolo comprende elementi attivi.
In base alle affermazioni precedenti la potenza pi relativa all'i-mo ramo compreso tra i
nodi j e k pu essere scritta come:

pi =
1
(
v i + v kji kj
2 jk jk
) (3.12)

Dopo queste premesse si pu enunciare il teorema.


58 Cap. 3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico

Il Teorema di Tellegen afferma che in qualunque circuito la sommatoria delle potenze


relative a tutti i rami nulla, ossia:
r
p= v i i i = [ v] T [ i] = 0 (3.13)
i =1

Dimostrazione: la potenza relativa ai rami che convergono nel nodo j data da:
n
v jk i jk
k =1

in cui v jk = o per j = k e la corrente nulla se i nodi non sono collegati. Ripetendo il


ragionamento per tutti i nodi tenendo conto della (3.12) la potenza complessiva risulta:
n n
1
v jk i jk
2 j=1 k =1

considerando un riferimento "o" e tendendo conto delle premesse, si ha:


n n n n n n n n
1
2 j=1 k =1
v jk i jk =
1
2 j=1 k =1
(v jo )
v ko i jk =
1
2 j=1
v jo
k =1
i jk +
1
v
2 k =1 ko j=1
i kj

e poich le due sommatorie relative alle correnti sono nulle perch rappresentano
l'applicazione del I principio di Kirchhoff ai nodi j e k il teorema risulta dimostrato.
3.5 Il metodo delle correnti di maglia
Si consideri la relazione (3.1) esprimente il I principio di Kirchhoff scritto per gli
insiemi di taglio fondamentali, e si evidenzino le correnti di ramo d'albero [iR] e quelle di
corda [iC]. Si ha:
i
AR AC R = 0
iC
[ ] (3.14)

da cui:
[A R ] [i R ] + [A C ] [i C ] =0 (3.15)
( n 1) x ( n 1) ( n 1) x1 ( n 1) xr ( n 1) r ( n 1) x1

Avendo scelto insiemi di taglio fondamentali la matrice [AR] contiene elementi non
nulli, di valore 1 o -1, solo sulla diagonale principale; se inoltre le correnti di ramo
vengono orientate in modo da uscire dagli insiemi di taglio essa coincide con la matrice
identica. Per le caratteristiche di [AR] risulta [AR] -1 = [AR] . Si ha quindi :

[i R ] = [A R ]1[A C ][i C ] = [A R ][A C ][i C ] (3.16)


e quindi note le correnti di corda possono essere determinate anche le correnti di ramo.
Esempio 3.7
Si consideri il grafo orientato di fig.3.8 in cui sono indicati anche gli insiemi di taglio e si
assumano i versi delle correnti come indicato dalle frecce (si osservi che le correnti dei
rami d'albero sono tutte uscenti dagli insiemi di taglio cui appartengono e quindi [AR]
coincide con la matrice identica) applicando la (3.14) si ha:
Cap.3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico 59

1 6

4 2 7

Fig. 3.8 Esempio3.7

i1
i2
i4
1 0 0 1 1 0 0 i3 i1 1 1 0 0
i5
0 1 0 1 1 1 0 i4 =0 i2 = 1 1 1 0
i6
0 0 1 0 1 1 1 i5 i3 0 1 1 1
i7
i6
i7

Il metodo delle correnti di maglia fornisce appunto un modo per determinare le sole
correnti di maglia. Si definiscono correnti di maglia [iM] quelle correnti (fittizie) che
percorrono tutti gli elementi di una maglia (e che quindi stabiliscono anche il verso di
percorrenza della maglia) e che, considerando maglie monocorda, coincidono a meno del
segno con le correnti di corda (si osservi che non esiste nessuna particolare prescrizione
riguardo al segno da assegnare alle correnti di maglia tuttavia spesso conveniente
assegnare a tutte le correnti di maglia lo stesso verso ad es. quello orario). Tutti gli
elementi circuitali sono quindi percorsi dalla corrente di maglia relativa alla maglia cui
appartengono; ci significa che gli elementi posti sulle corde, appartenendo ad una sola
maglia, sono percorsi da una sola corrente (appunto quella di maglia) mentre quelli posti
sui rami d'albero, appartenendo a pi maglie sono percorsi da pi di una corrente. Le
correnti di corda sono quindi legate a quelle di maglia da una matrice [DM] con elementi
non nulli 1 o -1, solo sulla diagonale principale. Tale matrice risulta uguale alla matrice
identica se le correnti di corda sono orientate concordemente a quelle di maglia.
Si ha:
[i C ] = [D M ][i M ] (3.17)
Le correnti di ramo sono date da:
AR AC AR ACDM
iR
[i] = = (n 1)x (r n +1) [i C ] = (n 1)x (r n +1)
DM
[i M ] = [ ] [ ]
M iM (3.18)
( rx1) iC I ( r n +1)x1 (r n +1)x1 rx (r n +1) (r n +1)x1
(r n +1)x (r n +1) (r n +1)x (r n +1)
rx (r n +1) rx (r n +1)

Si deve ora trovare un sistema di r (n 1) equazioni nelle r (n 1) incognite


costituite dalle correnti di maglia. A questo scopo si rammenti che le tensioni [v] agenti sui
rami del circuito possono essere espresse, (secondo le convenzioni sui segni gi specificate
per il calcolo delle d.d.p. le f.e.m [e] vengono prese con segno positivo se si incontra primo
60 Cap. 3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico

il morsetto positivo e le cadute di tensione sono prese positive se determinate da correnti


concordi al verso in cui ci spostiamo per calcolare la d.d.p.) , per mezzo della relazione:
[ v ] = [ e] + [ Z R ( D ) ] [ i ] (3.19)
( r x 1) ( r x 1) ( r x r ) ( r x 1)
in cui [ZR(D)] e una matrice avente sulla diagonale principale le impedenze operazionali di
ramo, gli altri elementi sono tutti nulli. Premoltiplicando per [B] si ha:
[B][v] = [B][e] + [B][Z R (D )][i] = 0 (3.20)
da cui, adottando per i segni delle f.e.m. le stesse convenzioni adottate nel II principio di
Kirchhoff (segni positivi se si incontra prima il morsetto negativo), esprimendo le correnti
di ramo in funzione di quelle di maglia, si ottiene:
[B] [Z R (D )] [M ] [i M ] = [B] [e] (3.21)
( r n +1xr ) ( rxr ) (rxr n +1) (r n +1xr ) (r n +1xr ) (rx1)
(r n +1)x (r n +1) (r n +1)x1

con ovvie posizioni:


[Z M (D )][i M ] = [e M ] (3.22)
in cui [Z M (D )] detta matrice delle impedenze di maglia.

Esempio 3.8
Si consideri il circuito di fig. 3.9 il cui grafo quello rappresentato in fig. 3.8

5
C1 R4 6
2
1
R1 e1
1 7
e2 2 3
L1 R3
C2 4 3
L2 4
R2

Fig. 3.9 Esempio 3.8


La matrice delle impedenze di ramo, secondo la numerazione degli alberi di fig. 3.8, :
R1 0 0 0 0 0 0
0 L1 D 0 0 0 0 0
0 0 R2 + R3 0 0 0 0
[ ]
Z R ( D) = 0 0 0 L2 D 0 0 0
0 0 0 0 1 / C1 D 0 0
0 0 0 0 0 R4 0
0 0 0 0 0 0 1 / C2 D
La (3.21) diviene:
Cap.3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico 61

R 1 + ( L1 + L 2 )D ( R 1 + L1 D ) L1 D 0
1 e2
( R 1 + L1 D ) R 1 + R 2 + R 3 + L1 D + R 2 + R 3 + L1 D R2 + R3 0
C1D =
L1 D R 2 + R 3 + L1 D R 2 + R 3 + R 4 + L1 D R2 + R3 e1
1 0
0 R2 + R3 R2 + R3 R2 + R3 +
C2 D

L'esempio precedente suggerisce alcune considerazioni:


La matrice delle impedenze di maglia simmetrica. Sulla diagonale principale
presente la somma delle impedenze di tutti i rami costituenti la maglia; l'elemento Zkj
rappresenta l'impedenza del ramo a comune tra la maglia k e la maglia j, tale elemento
preso con segno positivo se la corrente della maglia j concorde (nel ramo a comune)
con quella della maglia k, con segno negativo in caso contrario.
La matrice delle impedenze di maglia pu essere ottenuta direttamente dal circuito
fissando le correnti di maglia (che rappresentano anche il verso di percorrenza della
maglia stessa) e scrivendo il II principio di Kirchhoff considerando che alcuni elementi
sono percorsi da pi correnti.
La matrice [eM] la stessa ottenuta risolvendo il circuito con i principi di Kirchhoff.
Nell'esempio 3.9 le equazioni alle correnti di maglia sono ricavate direttamente
scegliendo le maglie monocorda e applicando il II principio di Kirchhoff .

Esempio 3.9

L1 R3 e2

e1 C1 L2 R4 i1 i2 i3
R1

R2 C2

Fig.3.10 Esempio 3.9


Le equazioni alle correnti di maglia scritte direttamente come indicato in precedenza
risultano:
1 1
R 1 + L1 D + 0
e1 C1 D C1 D i1
1 1 1
e2 = R 2 + R 3 + L2 D + + L2 D i2
C1 D C1 D C 2 D
0 0 L2 D L2 D + R 4 i3

3.5.1 Sono presenti accoppiamenti induttivi


Per semplificare la scrittura delle equazioni opportuno che i rami contenenti induttori
mutuamente accoppiati siano attraversati da una sola corrente, ossia siano posti su corde.
62 Cap. 3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico

Nel caso in cui ci non sia fatto va considerato l'accoppiamento relativo a tutte le correnti.
Nell'esempio 3.10 sono scritte le equazioni di equilibrio elettrico sia per il caso in cui i
termini mutuamente accoppiati siano sulle corde, sia per il caso che si trovino sui rami
d'albero.

Esempio 3.10
Si consideri il circuito di fig.3.11 in cui gli induttori L1 e L2 sono mutuamente accoppiati
con coefficiente di mutua induzione M.
L1 R3 e2

M
e1 C1 L2 R4 i1 i2 i3
R1

R2 C2

Fig.3.11 Esempio 3.10


Considerando l'albero di fig.3.11 si ha:

1 1
R 1 + L1 D + MD
e1 C1 D C1 D i1
1 1 1
e2 = R 2 + R 3 + L2 D + + R4 i2
C1 D C1 D C 2 D
0 MD R4 L2 D + R 4 i3

Con l'albero di fig.3.10 si avrebbe invece:

1 1
R 1 + L1 D + + MD MD
e1 C1 D C1 D i1
1 1 1
e2 = + MD R 2 + R 3 + L2 D + + L2 D i2
C1 D C1 D C 2 D
0 MD L2 D L2 D + R 4 i3

In entrambi i casi le matrici delle impedenze risultano simmetriche.

3.5.2 Sono presenti generatori di corrente


Inserendo i generatori di corrente sulle corde risultano note le correnti di maglia
relative e pertanto si abbassa il numero delle (correnti) incognite. In questo caso le
equazioni relative alle maglie contenenti i generatori di correnti non debbono essere scritte.
Si osservi che le equazioni alle maglie comprendenti i generatori di corrente possono
anche essere scritte purch si introduca come incognita la tensione alle estremit dei
generatori stessi.
Cap.3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico 63

Esempio 3.11
L1 R3 vj
j

e C1 L2 R4 i1 i2 -j i3
R1

R2 C2
Fig.3.12 Esempio 3.11

Per il circuito di fig.3.12 considerando che la corrente i2 j si ha:


1 1
R 1 + L1 D + 0 i1 e
C1D C1 D
0 L2D R 4 + L2D i2 = 0
0 1 0 i3 j

Scrivendo anche l'equazione alla maglia contenente il generatore, si ha:


1 1
R 1 + L1 D + 0 0 i1 e
C1D C1 D
0 L2D R 4 + L2D 0 i2 0
=
1 1 1 i3 0
R 2 + R 3 + L2D + + L2D 1
C1D C1 D C 2 D vj j
0 1 0 0

3.5.3 Sono presenti generatori controllati


Nella scrittura delle equazioni i generatori controllati vengono trattati come quelli
indipendenti, per ogni generatore deve essere tuttavia aggiunta una equazione che fornisce
la grandezza di pilotaggio. Le equazioni di equilibrio e quelle di pilotaggio possono essere
accorpate per dar luogo ad un'unica equazione matriciale come mostrato nell'esempio
successivo.
Esempio 3.12
Si vogliono scrivere le equazioni di equilibrio per il circuito di fig.3.13, contenente
generatori controllati, facendo uso del metodo delle correnti di maglia.

Fig.3.13 Esempio 3.12


64 Cap. 3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico

Poich: i = i1 i 2 e v = L1Di1 si ha:

Si osservi che la matrice ottenuta non pi simmetrica. Cio tipico delle reti contenenti
generatori controllati. Eliminando II, III e IV riga si ha:

3.6 Il metodo delle tensioni di taglio


Il metodo delle tensioni di taglio discende dall'applicazione del solo I principio di
Kirchhoff al circuito. Di seguito, analogamente a quanto fatto per le correnti di maglia,
viene fornita una dimostrazione del metodo. Si consideri la relazione (3.2) che esprime il
II principio di Kirchhoff e si evidenzino le tensioni [vC] e [vR] relative alle corde e ai rami
d'albero. La (3.2) pu essere riscritta:
v
[B R B C ] R = 0 (3.23)
vC
da cui si ha:
[B R ] [v R ] + [B C ] [v C ] =0 (3.24)
( r n +1)x (n 1) (n 1)x1 (r n +1)x (r n +1) (r n +1)x1

La matrice [BC] quadrata, diagonale e contiene elementi di valore 1 o - 1 sulla


diagonale principale, pertanto pu essere invertita e la sua inversa coincide con la matrice
stessa. Si pu quindi scrivere:
[v C ] = [B C ]1 [B R ][v R ] = [B C ][B R ][v R ] (3.25)
La (3.25) mostra che le tensioni di corda possono essere determinate se sono note
quelle di ramo d'albero.
Dalla matrice [B] ottenuta per l'esempio 3.7 si ha:

Il risultato trovato pu essere verificato sul grafo orientato dell'esempio citato.


Il metodo delle tensioni di taglio consente appunto di determinare, a meno del segno,
Cap.3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico 65

le tensioni dei rami d'albero, e quindi, attraverso la (3.25), quelle di corda.


Si definiscono tensioni di taglio quelle tensioni (fittizie) che sollecitano tutti i rami
dell'insieme e che, considerando insiemi fondamentali, coincidono a meno del segno con le
tensioni di ramo d'albero. Convenzionalmente le tensioni di taglio sono orientate in modo
da far uscire la corrente dall'insieme stesso. Tutti i rami appartenenti ad un insieme di
taglio sono quindi sottoposti alla tensione di taglio dell'insieme cui appartengono; ci
significa che i rami d'albero, appartenendo ad un solo insieme di taglio, sono sottoposti ad
un'unica tensione mentre quelli posti sulle corde, appartenendo in generale a pi insiemi
sono sottoposti a pi tensioni di taglio. Le tensioni di ramo d'albero sono legate a quelle di
taglio da una matrice [DT] avente elementi non nulli, di valore 1 o - 1, solo sulla diagonale
principale. Tale matrice coincide con quella identica se le tensioni di ramo d'albero sono
orientate come quelle di taglio.
Risulta:
[v R ] = [D T ][v T ] (3.26)
in cui [vT] il vettore delle tensioni di taglio.
Le tensioni dei rami sono fornite dalla relazione:
I DT
v (n 1)x (n 1)
[v] = R = BR BC [v R ] = [v ] = [T] [v ]
(n 1)x (n 1)
B C B R D T (n 1T)x1 rx (n 1) (n 1T)x1
(3.27)
( rx1) vC (n 1)x1
(r n +1)x (n 1) (r n +1)x (n 1)
rx (n 1) rx (n 1)

Per l'esempio 3.7, supponendo le tensioni di ramo d'albero orientate come quelle di
taglio, si ha:
1 0 0
0 1 0
1 1 0
1 0 0 0 0 1
1 1 1 DT
[D T ] = 0 1 0 [B C ][B R ][D T ] = [T] = = 1 1 0
0 1 1 BC BR D T
0 0 1 1 1 1
0 0 1
0 1 1
0 0 1

Si deve ora scrivere un sistema di (n - 1) equazioni nelle (n - 1) incognite costituite


dalle tensioni di taglio. Consideriamo circuiti in cui i generatori indipendenti siano
esclusivamente di corrente. Le correnti [i] agenti sui rami del circuito possono essere
espresse, (secondo le convenzioni sui segni gi specificate), per mezzo della relazione:
[i] = [ j] + [YR (D )] [v] (3.28)
(rx1) (rx1) (rxr ) (rx1)

in cui [j] il vettore degli ingressi, [YR(D)] e una matrice i cui elementi sono tutti nulli
eccetto quelli sulla diagonale principale i cui termini sono le ammettenze di ramo.
Premoltiplicando per [A] si ha:
[A ][i] = [A][ j] + [A][YR (D )][v] = 0 (3.29)
66 Cap. 3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico

da cui, adottando per i segni delle correnti le stesse convenzioni adottate nel I principio di
Kirchhoff (segni positivi per correnti uscenti dall'insieme di taglio), esprimendo le correnti
di ramo in funzione di quelle di maglia si ottiene:
[A] [YR (D )] [T] [v T ] = [A ] [ j] (3.30)
( n 1xr ) (rxr ) (rxn 1) (n 1xr ) (n 1xr ) (rx1)
(n 1)x (n 1) (n 1)x1

con ovvie posizioni:


[YT (D )][v T ] = [ jT ] (3.31)
in cui [YT(D)] detta matrice delle ammettenze di taglio.

Esempio 3.13

Fig. 3.14 Esempio 3.13


E' immediato verificare che, tenendo conto che le eventuali ammettenze in serie a
generatori di corrente non danno contributo nel calcolo delle correnti e che quindi non
vanno considerate, si ha:
1/ R1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 / L1 D 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 1 0 0
0 0 1/ R 2 0 0 0 0 0
0 1 0 0 1 1 1 0
[A ] = 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 1 1 0 [YR ] = 0
0 0 0 0 1/ L2D 0 0 0
0 0 0 1 0 1 1 1
0 0 0 0 0 C1D 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1/ R 3

inoltre:

0
j1
[ jT ] = [A][ j] =
j2
j1 + j2
Dall'esempio precedente si deduce che:
La matrice delle ammettenze di taglio simmetrica. Sulla diagonale principale
presente la somma delle ammettenze di tutti i rami appartenenti all'insieme di taglio;
Cap.3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico 67

l'elemento Ykj rappresenta l'ammettenza del ramo a comune tra gli insiemi k e j, e ha
segno positivo se gli insiemi sono uno interno all'altro, negativo se sono esterni.
La matrice delle impedenze di taglio pu essere ottenuta direttamente dal circuito
scrivendo il I principio di Kirchhoff in funzione delle ammettenze e delle tensioni.
La matrice [jT] si ottiene assumendo con segno positivo le correnti, dei generatori di
corrente, entranti nell'insieme di taglio, con segno negativo quelle uscenti.
Esempio 3.14
Si vogliono scrivere le equazioni di equilibrio elettrico con il metodo delle tensioni di
taglio dall'esame diretto del circuito di fig.3.15

Fig. 3.15 Esempio 3.14


Con le modalit descritte in precedenza per la costruzione della matrice delle ammettenze e
delle correnti agli insiemi di taglio si ha:
1 1 1 1
+ + CD + CD
L1 D L 2 D L2D L2D v T1 j1 + j2
1 1 1
+ CD R1 + + CD vT2 = j1
L2D L2D L2D
1 1 1 v T3 j1 + j3
R2 +
L2D L2D L2D

3.6.1 Sono presenti accoppiamenti induttivi


La scrittura delle correnti attraverso le ammettenze e le tensioni di taglio non
possibile se sono presenti rami mutuamente accoppiati, in tal caso le correnti debbono
essere ricavate attraverso le correnti di maglia. Di seguito illustrato un metodo che
consente di sostituire ai rami mutuamente accoppiati un circuito equivalente in cui i rami
risultano disaccoppiati. Dopo questa operazione possibile l'applicazione diretta del
metodo delle tensioni di taglio. Si considerino i due rami mutuamente accoppiati di
fig.3.16 appartenenti rispettivamente agli insiemi di taglio 1, 2 e 3, 4.

/M

/M

a) b)
Fig. 3.16 Circuito con accoppiamento induttivo a) e suo equivalente b)
Scrivendo le equazioni con il metodo delle correnti di maglia per il circuito di fig. 3.16
68 Cap. 3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico

a), si ha:
v1 v 2 L D MD i1
= 1 (3.32)
v3 v 4 MD L 2 D i 2

in cui M>0 per corrente entrambe entranti o uscenti dai pallini e M<0 in caso contrario.
Posto:
= L1L 2 M 2 (3.30)
le correnti risultano:
i1 1 L 2 M v1 v 2
= (3.31)
i2 D M L1 v 3 v 4
Risolvendo:
L2
i1 = (v 1 v 2 ) M (v 3 v 4 )
D D
M
i2 = (v 1 v 2 ) + L 1 (v 3 v 4 )
D D
Sommando e sottraendo v1 al termine in M nella prima equazione e v3 a quello in M
della seconda equazione si ha:

i1 =
L2
(v1 v 2 ) + M (v1 v 3 ) + M (v1 v 4 )
D D D
i2 =
M
(v 3 v 1 ) + M (v 3 v 2 ) + L 1 (v 3 v 4 )
D D D
Procedendo come in precedenza sommando e sottraendo v2 e v4 anzich v1 e v2, e
cambiando di segno risulta:

i1 =
L2
(v 2 v 1 ) + M (v 2 v 4 ) + M (v 2 v 3 )
D D D
M
i2 =
M
(v 4 v 2 ) + (v 4 v1 ) + L1 (v 4 v 3 )
D D D
Le due serie di equazioni costituiscono l'equilibrio elettrico, scritto rispettivamente agli
insiemi di taglio 1, 3 e 2, 4, del circuito di fig.3.16 b) che rappresenta quindi l'equivalente
di quello di fig. 3.16 a). Possono verificarsi alcuni casi particolari:
a) i rami accoppiati hanno un punto in comune

a) b)
Fig. 3.17 Accoppiamento induttivo con un punto a comune e suo equivalente
Nel caso in cui i rami mutuamente accoppiati abbiano un punto a comune, i circuiti di
Cap.3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico 69

fig. 3.16 a) e b) si trasformano come indicato nelle figg. 3.17 a) e b). Il circuito di fig. 3.17
b) equivalente a quello di fig. 3.18 a) (circuito a p o a triangolo) e quest'ultimo
(trasformazione triangolo-stella) , equivale a quello di fig. 3.18 b) (circuito a T o a stella).

a) b)
Fig. 3.18 Equivalenti a p a) e a T b) del circuito di fig. 3.17 a)
La fig. 3.18 mostra che il circuito a p presenta una maglia in pi rispetto a quello a T.
Quest'ultimo presenta tuttavia un nodo in pi.
b) i rami accoppiati hanno due punti a comune
Con passaggi ovvi si ottengono i circuiti di fig. 3.19 tra loro equivalenti.

a) b) c)
Fig. 3.19 Accoppiamento induttivo con due punti a comune a) e circuiti equivalenti b) e c)

Esempio 3.15

a) b)
Fig. 3.20 Esempio 3.15. Circuito di partenza a) e circuito disaccoppiato b)
Dopo aver disaccoppiato il circuito di partenza, come illustrato in precedenza, si
70 Cap. 3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico

possono scrivere le equazione con il metodo delle tensioni di taglio. Esse sono:

3.6.2 Sono presenti generatori di tensione


I generatori reali di tensione presenti nel circuito possono trasformati, con le regole
note, in generatori di corrente; dopo questa operazione si pu procedere come per il caso
precedente. Se tra i generatori indipendenti sono presenti generatori ideali di tensione
conviene inserire questi ultimi sui rami d'albero, in tal caso la relativa tensione di taglio
nota (ed infatti coincide a meno del segno con la f.e.m. del generatore) e l'equazione a
quell'insieme di taglio non deve essere scritta. Volendo invece procedere alla scrittura di
tale equazione necessario introdurre un'altra incognita che la corrente nel generatore
ideale di tensione.
Esempio 3.16
Nel circuito di fig.3.21 presente, oltre a due generatori di corrente, anche un generatore
ideale di tensione. Nella scelta dell'albero il ramo contenente tale generatore stato inserito
su un ramo d'albero.

Fig. 3.21 Esempio 3.14


Le equazioni di equilibrio sono:

Volendo scrivere di equilibrio delle correnti anche per l'insieme 3 si ha:


Cap.3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico 71

3.6.3 Sono presenti generatori dipendenti


Nella scrittura delle equazioni i generatori controllati vengono trattati come quelli
indipendenti, per ogni generatore deve essere tuttavia aggiunta una equazione che fornisca
la grandezza di pilotaggio. Le relazioni che forniscono la grandezza di pilotaggio possono
essere compattate, insieme alle equazioni di equilibrio, per dar luogo ad un'unica equazione
matriciale come mostrato negli esempi seguenti.
Esempio 3.17

Fig. 3.22 Esempio 3.17


La tensione e la corrente di pilotaggio valgono:
v1 + v 2 v 3
v = v 2 v3 i=
R2
Compattando queste equazioni con quelle di equilibrio si ha:

La presenza dei generatori dipendenti rende non simmetrica la matrice quadrata.


Eliminando IV e V riga si ha anche:
72 Cap. 3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico

Esempio 3.18
Si consideri il circuito di fig. 3.23 in cui presente un generatore controllato di tensione.

Fig. 3.23 Esempio 3.18

Essendo: v = v 2 v 3 e v1 = v si ha:

Eliminando I e IV riga si ha anche:

3.7 Il metodo del potenziale di nodo


Il metodo del potenziale di nodo del tutto simile a quello delle tensioni di taglio, i
due si differenziano per il fatto che mentre il primo discende dall'applicazione del I
principio di Kirchhoff agli n-1 insiemi di taglio indipendenti, il secondo discende
dall'applicazione del I principio di Kirchhoff agli n-1 nodi. (Gli n-1 nodi ai quali applicare
il del I principio di Kirchhoff possono essere scelti del tutto arbitrariamente poich le
equazioni risultano sono sempre linearmente indipendenti. Questo accade perch pu
essere sempre scelto un albero in modo tale che passando da un nodo al successivo, dal 1
Cap.3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico 73

all'(n-1)-mo, aggiungendo sempre un ramo d'albero nuovo, e quindi una corrente nuova).
L'applicazione di questo metodo consente di calcolare i potenziali dei nodi del circuito.
Come noto dai corsi di fisica il potenziale definito a meno di una costante k il cui valore
non influenza la d.d.p. tra i vari nodi. Si pu quindi scegliere k in modo tale che il
potenziale di un qualunque nodo del circuito risulti nullo. Tale nodo costituisce quindi il
riferimento rispetto al quale calcolare il potenziale incognito dei restanti n-1 nodi.
Applicando il I principio di Kirchhoff a n-1 nodi (facendo coincidere l'n-mo con
quello di riferimento) e indicando con [A] la matrice di incidenza ridotta, si ha:
[A] [i] =0 (3.35)
(n 1)xr (rx1)
Premoltiplicando la (3.29) per [A] si ottiene:

[A ][i] = [A][ j] + [A][YR (D )][v] = 0 (3.36)


Indicando inoltre con [N] una matrice che lega il vettore [v] delle tensioni dei rami a
quello [vN] dei potenziali degli n-1 nodi risulta:
[v] = [N] [v N ] (3.37)
( rx1) rx (n 1) (n 1)x1
Dalla (3.36) si ha:
[A] [YR (D )] [N] [v N ] = [A] [ j] (3.38)
(n 1)xr (rxr ) rx (n 1) (n 1)x1 (n 1)xr rx1
(n 1)x (n 1) (n 1)x1
con ovvie posizioni:
[YN ( D)][ v N ] = [ jN ] (3.39)
La matrice [YN(D)] detta matrice delle ammettenze di nodo.
Anche in questo caso la matrice simmetrica, contiene sulla diagonale elementi Yii dati
somma delle ammettenze dei rami collegati al nodo i, i termini Yij contengono la somma,
cambiata di segno, delle ammettenze dei rami a comune tra i nodi i e j. La matrice pu
essere ricavata direttamente dal circuito sulla base delle considerazioni precedenti. Si pu
anche osservare che dopo aver effettuato il prodotto tra la matrice delle ammettenze il
vettore delle tensioni di nodo, considerando anche il vettore degli ingressi, si ottengono
delle equazioni rappresentanti ciascuna il I principio di Kirchhoff applicato agli n-1 nodi.

Esempio 3.19

C1 R4 6 VD
D VA
A 7
B 1 VB
R1 j1
5 2 4 8
L1 j2 R3
L2 R2 3
VE = 0
E VC
C Fig. 3.24 Esempio 3.19
Dal circuito di fig. 3.24 si ha:
74 Cap. 3 Scrittura delle equazioni di equilibrio elettrico

La matrice delle ammettenze di ramo la stessa dell'esempio 3.13, quindi:

3.7.1 Casi particolari


Per i casi particolari si rimanda a quanto detto per il metodo delle tensioni di taglio. Di
seguito riportato un esempio di un circuito contenente generatori ideali di tensione.
Esempio 3.20

C1
i D
A
e1 B
R1 j1

L1 j2 R2
L2 e2

E C
Fig. 3.13 Esempio 3.11
Poich: v A v B = e1 v C = e 2 , indicando con i la corrente nel ramo di e1, si trova:
1 / L 2 D + C1 D 0 0 C1 D 1 vA 0
0 1 / L1 D 0 0 1 vB j1
C1 D 0 1 / R2 1 / R 2 + C1 D 0 v C = j1 + j2
1 1 0 0 0 vD e1
0 0 1 0 0 i e2
CAPITOLO 4

4.1 Risoluzione delle equazioni del circuito


Sono stati in precedenza illustrati alcuni metodi utilizzabili per la scrittura delle
equazioni di equilibrio dei circuiti elettrici. Per circuiti lineari stazionari le equazioni
risultanti sono differenziali, lineari, a coefficienti costanti. Nel caso in cui le equazioni
siano di tipo integro-differenziali, attraverso una preventiva operazione di derivazione
possono essere riportate a equazioni differenziali
La soluzione delle equazioni differenziali pu essere ottenuta mediante la trasformata
di Laplace, come sar mostrato in seguito, o direttamente nel dominio del tempo
utilizzando la teoria classica. Unaltra tecnica di risoluzione direttamente nel dominio del
tempo, che sar illustrata, almeno in parte, nel presente capitolo quella delle variabili di
stato.
4.2 Richiami sulla soluzione classica delle equazioni differenziali lineari a
coefficienti costanti
Sia assegnata lequazione differenziale lineare a coefficienti costanti:

a m D ( ) x + a m 1D( ) x +......+ a 1Dx + a 0 x = f ( t )


m m 1
(4.1)
la soluzione completa x(t) data dalla somma della soluzione xc(t) della (4.1) resa
omogenea, e detta soluzione complementare, con una soluzione particolare xp(t). Si ha
cio:
x (t ) = x c ( t) + x p (t ) (4.2)
La soluzione dellequazione omogenea
a m D ( m) x + a m1 D ( m1) x +......+ a 1 Dx + a 0 x = 0 (4.3)
del tipo:
x c ( t ) = Ke pt (4.4)
Sostituendo la (4.4) la (4.3) si ha:

(a mp
m
)
+ a m 1p m 1 +......+ a1p + a 0 Ke pt = 0

da cui si ottiene lequazione algebrica:


76 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

a m p m + a m 1p m 1 +......+ a 1p + a 0 = 0 (4.5)
detta equazione caratteristica od anche equazione algebrica associata dalla quale si
ottengono i valori di p da sostituire nella (4.4). E poich una combinazione lineare delle
soluzioni ancora soluzione della (4.3), per la soluzione complementare si possono
distinguere i seguenti casi:
1) Radici reali e distinte
x c ( t ) = K 1e p1t + K 2 e p2 t +.................+ K m e p m t (4.6)
2) Radici reali multiple
x c ( t ) = ( K1 + K 2 t + K 3 t 2 .................+ K m t m1 )e pt (4.7)

3) Radici complesse coniugate distinte


Per ogni coppia di radici complesse coniugate p i = i j i (le radici complesse sono
coniugate poich l'
equazione caratteristica a coefficienti reali), posto:
vi
j arctg
K i = u i + jv i = u 2i + v 2i e ui
= K i e j i K *i = u i jv i = K i e j i
si ha:
e j(i t + i ) + e j(i t +i )
x ci (t ) = K i e (i + ji )t + K *ie (i ji )t = K i e i t 2
2
da cui:

x ci ( t ) = 2 K i e i t cos( i t + i ) = 2 K i e i t sen i t + i + (4.8)
2
4) Radici complesse coniugate multiple
Per ogni coppia di radici complesse coniugate pi di molteplicit q si ha:

[
x ci ( t ) = 2e i t K i1 cos( i t + i1 ) + K i2 t cos( i t + i2 )+.....+ K iq t q 1 cos i t + iq( )] (4.9)

5) Radici immaginarie distinte


Per ogni coppia di radici p i = j i , ponendo i=0 nella (4.8) si ha:

x ci ( t ) = 2 K i cos( i t + i ) = 2 K i sen i t + i + (4.10)
2
6) Radici immaginarie di molteplicit q
Posto i=0 nella (4.9) risulta:

[
x ci ( t ) = 2 K i1 cos( i t + i1 ) + K i2 t cos( i t + i 2 ) +.....+ K iq t q 1 cos i t + iq ( )] (4.11)

Per la determinazione della soluzione particolare si rammenti che se la funzione a


termine noto del tipo:
f ( t ) = a 0 + a 1 t +................+ a n 1 t n (4.12)
si avr:
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 77

x p ( t ) = A 0 + A 1 t +................+A n 1 t n (4.13)
in cui i coefficienti Ai si ottengono sostituendo la (4.13) nella (4.1).
Se gli ingressi f(t) sono di tipo esponenziale, anche la xp(t) sar esponenziale, ossia:
f ( t ) = ae t x p ( t ) = Ae t (4.14)

Rientrano in questa categoria anche gli ingressi costanti, per i quali si ha:
f ( t) = a x p ( t) = A (4.15)

e quelli di tipo sinusoidali, per i quali risulta:


f ( t ) = K sen t x p ( t ) = A sen( t + ) (4.16)

La soluzione di una equazione differenziale di ordine m unica se sono assegnate m


incognita e delle sue prime m-1 derivate valutate
condizioni iniziali; esse sono il valore dell'
in zero. Il problema:
a m D ( m) x + a m1 D ( m1) x +......+a 1 Dx + a 0 x = f ( t )
(4.17)
x(0) = x 0 , Dx ] t =0 = x (01) , D2 x ] t =0 = x (02) ,........., D m1x] t =0 = x 0( m1)
ammette quindi un'
unica soluzione.
4.3 Determinazione delle condizioni iniziali
Come gi si detto nel Cap.2 per i condensatori e per gli induttori, ossia per gli
elementi con memoria, la conoscenza della tensione o della corrente al tempo t
subordinata alla conoscenza di tale grandezza all' istante iniziale (in generale tale istante
sar t0, per comodit si assume t0 = 0). Ed proprio la presenza di tali elementi circuitali
che rendono differenziali le equazioni di equilibrio elettrico del circuito che altrimenti
risulterebbero algebriche. Le condizioni iniziali vanno fornite per quelle grandezze, come
le tensioni ai terminali dei condensatori e le correnti che attraversano gli induttori, che
compaiono sotto forma di derivata nelle equazioni di equilibrio.
Allo scopo di determinare le condizioni iniziali si indichi con 0- e 0+ un istante
immediatamente precedente all' istante 0 ed uno immediatamente successivo. Per
definizione si assume nullo il tempo intercorrente tra 0- e 0+. Si considerino i circuiti di fig.
4.1, rappresentati al tempo 0-, e si integrino le equazioni di equilibrio tra l' istante 0- e
l'istante 0+ al termine del quale l' interruttore risulta chiuso. Per quanto detto in precedenza
il tempo di chiusura dell' interruttore assunto nullo.
Le equazioni di equilibrio, per i circuiti di fig. 4.1, sono scritte alle maglie per i casi a)
e c), ai nodi per i casi b) e d).
R R

i i i i
v L v C v C v
e L j e j
R (s R (s

a) b) c) d)
-
Fig. 4.1 Circuiti RL e RC al tempo t=0
78 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

1) Circuito RL
Circuito di fig.4.1a) Circuito di fig.4.1b)
0+ 0+ 0+ 0+ 0+ 0+
di L di
edt = Ridt + L dt jdt = dt + idt

dt
R dt
0 0 0 0 0 0
ossia: ossia:
0+ 0+ i 0+( ) 0+ ( )
i 0+ 0+
L
edt = Ridt + Ldi jdt = di + idt
R
0 0 i 0( ) 0 ( )
i 0

0

e poich e una funzione limitata si ha: e poich j una funzione limitata si ha:
[
0 = 0 + L i(0 ) i(0 ) +
]
(4.18) 0 = 0 + L i 0 + i 0 +

R
(4.19) [ ( ) ( )]
Dalle precedenti relazioni, sia da quelle relative al circuito RL serie che da quelle
relative al circuito parallelo, si deduce che per un induttore risulta verificata la relazione:
i( 0 + ) = i( 0 ) (4.20)

la quale afferma che la corrente in un induttore non pu avere discontinuit. Si pu dare


una spiegazione fisica del risultato trovato. La (4.20), attraverso le (4.18) e (4.19), esprime
anche la continuit del flusso concatenato con l' induttore. Se cos non fosse si avrebbe una
tensione infinita ai terminali dell'
induttore stesso (variazione finita di flusso concatenato in
tempo nullo) e ci implicherebbe per il caso a) un generatore di tensione infinita, per il
caso b) un generatore di corrente infinita. Nel caso b) infatti la tensione infinita alle
estremit dell'induttanza determinerebbe una corrente infinita nella resistenza, corrente che
dovrebbe essere controbilanciata dal generatore. Se i generatori di tensione e di corrente
fossero del tipo e = V(t), j = I(t) in cui (t) la funzione impulsiva (vedi Appendice A)
nei due casi si avrebbe:
caso a) caso b)
+ +
0 0 0+ 0+

edt = V( t ) dt = V da cui: jdt = j( t ) dt = I da cui:



0 0 0 0

i( 0 + ) = i( 0 ) +
V
L
(4.21) ( ) ( )
i 0+ = i 0 +
I
L
R (4.22)

2) Circuito RC
Circuito di fig.4.1c) Circuito di fig.4.1d)
+ + +
0 0 0 0+ 0+ 0+
dv dv v
edt = vdt + RC dt jdt = C dt + dt

dt
dt
R
0 0 0 0 0 0
ossia: ossia:
0+ 0+ v 0+( ) 0+ v 0+( ) 0+
v
edt = vdt + RCdv jdt = Cdv + dt
R
0 0 v 0( ) 0 v 0( ) 0

e poich e una funzione limitata si ha: e poich j una funzione limitata si ha:
0 = 0 + RC v(0 [ +
) v(0 )]
(4.23) 0 = 0 + C v 0+ v 0[ ( ) ( )] (4.24)
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 79

Dalle (4.23) e (4.24) si ha:


v(0 + ) = v(0 ) (4.25)

La relazione (4.25) impone la continuit della tensione ai terminali del condensatore,


il che significa anche continuit della carica. Se ci non avvenisse, ossia se la carico
subisse variazioni finite in tempi nulli nel condensatore circolerebbe una corrente infinita.
Tale corrente richiederebbe un generatore di corrente infinito nel caso d) e di tensione
infinita, che dovrebbe controbilanciare la caduta di tensione sulla resistenza, nel caso c).
Se fossero disponibili tensioni impulsive si avrebbe:
caso a) caso b)
+ +
0 0 0+ 0+

edt = V( t ) dt = V da cui: jdt = j( t ) dt = I da cui:



0 0 0 0
V I
v(0 + ) = v(0 ) + (4.26) v(0 + ) = v(0 ) + (4.27)
RC C
4.4 Calcolo delle condizioni iniziali in casi particolari
4.4.1 Caso di un nodo improprio
Si consideri un caso, come quello rappresentato in fig.4.2, in cui in seguito ad una
perturbazione si venga a formare un nodo improprio.

a) b)
Fig.4.2 Circuito al tempo t=0- a) circuito in cui al tempo t=0+ si formato un nodo improprio
Dalle fig.4.2 a) e b) si nota che le correnti negli induttori, diverse all' istante t=0- ,
debbono divenire uguali successivamente all' apertura dell'interruttore(che avviene in un
tempo ritenuto nullo). Ci comporta una discontinuit delle correnti per le quali all' istante
( ) ( ) ( )
0+ deve essere i L1 0 + = i L 2 0 + = i 0 + . Per determinare il valore di i(0+), note i L1 0 + e ( )
( )
i L 2 0 + , si consideri l'
equazione di equilibrio elettrico integrata tra 0- e 0+, si ha:
0+ 0+ 0+ 0+
di di
edt = Ridt + L1 dt + L 2 dt
0 0 0
dt 0
dt
da cui si trova:
(L1 + L 2 )i(0 + ) = L1i L1 (0 ) + L 2 i L 2 (0 ) (4.28)
e quindi:

( )
i 0+ =
( )
L1i L1 0 + L 2 i L 2 0 ( ) (4.29)
(L1 + L 2 )
80 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

La relazione (4.28) indica che nel passaggio dalla 0- allo 0+ i flussi complessivamente
concatenati con gli induttori L1 e L2 rimangono costanti. Se cos non fosse si avrebbe nel
circuito un impulso di tensione(ci sarebbe possibile solo se fosse presente un generatore
di tensione impulsivo ossia e = K(t)). Si pu osservare che ai terminali di ciascun
induttore, per effetto della discontinuit della corrente, nasce un impulso di tensione. Gli
impulsi di tensione relativi a L1 e L2 sono tali da compensarsi. Tutte le considerazioni
svolte sono puramente teoriche in quanto, in pratica, nessun circuito pu essere interrotto
in un tempo nullo. Al momento dell' apertura dell' interruttore si forma infatti un arco
elettrico che consente alla corrente di riassestarsi alla nuova situazione senza discontinuit.
4.4.2 Caso di una maglia impropria
Questo caso pu essere trattato in maniera del tutto simile al precedente. Si consideri
infatti il circuito di fig.4.3 nel quale alla chiusura dell'
interruttore si forma una maglia
impropria.

a) b)
Fig.4.3 Circuito al tempo t=0- a) maglia impropria formatasi in seguito alla chiusura dell'interruttore b)
L'equazione di equilibrio elettrico, scritta con il metodo del potenziale di nodo,
integrata tra 0- e 0+ :

Ponendo
( ) ( ) ( )
v C1 0 + = v C 2 0 + = v 0 +
si ha:
(C1 + C 2 )v(0 + ) = C1v C1 (0 + ) + C 2 v C2 (0 + ) (4.30)
e quindi:

( )
v 0+ =
( ) ( )
C1 v C1 0 + + C 2 v C 2 0 +
(4.31)
(C1 + C 2 )
La (4.31) esprime la costanza della carica complessivamente immagazzinata nei
condensatori.
Si pu quindi concludere che: in generale, in seguito ad una perturbazione, non si
presentano discontinuit nei flussi complessivamente concatenati con gli induttori
appartenenti ad una maglia e nella carica complessiva dei condensatori che convergono in
un nodo(o in un insieme di taglio). Se in seguito alla perturbazione non si formano nodi o
maglie impropri quanto sopra equivale a dire che la corrente negli induttori e la tensione
nei condensatori non presentano discontinuit.
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 81

4.5 Determinazione dell'ordine di una rete


L'ordine di una rete espresso dall' ordine dell' equazione, o del sistema di equazioni
differenziali, che esprimono il suo equilibrio elettrico(modello matematico). L' ordine della
rete pu quindi essere individuato sulla base delle seguenti considerazioni:
data una equazione differenziale(o un sistema) debbono essere assegnate un numero
di condizioni iniziali pari all'
ordine dell'
equazione;
l'ordine di una equazione differenziale(o di un sistema) pari al numero di
condizioni iniziali che debbono essere assegnate.
Si deduce quindi che l' ordine del circuito coincide con il numero di condizioni iniziali
che possono essere assegnate. Come ripetutamente affermato in un circuito elettrico le
condizioni iniziali possono essere assegnate per le correnti negli induttori e per le tensione
ai terminali dei condensatori. Detti nL e nC il numero degli induttori e quello dei
condensatori l' ordine n del circuito sar dato dalla relazione:
n = n L + nC (4.28)
La (4.28) cade in difetto in alcuni casi particolari. Per determinare una relazione pi
generale debbono prima essere fornite alcune definizioni.
i2
+ j2

2
+ 1 +
3 i1 i3
j1
e 4

+
a) b)
Fig.4.4 Maglia impropria a) nodo improprio b)
Si definisce rete degenere, una rete che contiene maglie improprie o nodi impropri.
Si definisce maglia impropria(vedi fig.4.4a))una maglia i cui rami contengano solo
condensatori e/o generatori ideali di tensione. In parallelo a detti rami possono comparire
anche altri elementi circuitali.
Si definisce nodo improprio (insieme di taglio improprio) (vedi fig.4.4b)) un nodo
(insieme di taglio) nel quale convergono rami contenenti generatori ideali di corrente o
induttori. In serie ai rami considerati possono comparire anche altri elementi circuitali.
Indicando con mi il numero delle maglie improprie e con ni il numero dei nodi
impropri risulta:
n = n L + n C mi n i (4.29)
a) Maglie improprie
L'equilibrio elettrico della maglia impropria rappresentata in grassetto in fig.4.4a),
istante 0+ risulta:
scritto all'
e( 0 + ) + v 1 ( 0 + ) + v 2 ( 0 + ) + v 3 ( 0 + ) v 4 ( 0 + ) = 0 (4.30)
+
Dalla (4.30) si ricava che una delle condizioni iniziali funzione di e(0 ) e delle altre
condizioni iniziali e pertanto non pu essere assegnata arbitrariamente. L' ordine, essendo
pari al numero di condizioni iniziali indipendenti, si abbassa pertanto di una unit.
82 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

b) Nodi impropri
Applicando il I principio di Kirchhoff al nodo improprio di fig.4.4b) e valutando per
t=0+ si ha:
j1 (0 + ) i1 (0 + ) + i 2 (0 + ) j2 (0 + ) + i 3 (0 + ) = 0 (4.31)
Dalla (4.31) si deduce che non tutte le condizioni iniziali possono essere assegnate
arbitrariamente in quanto una risulta combinazione lineare delle altre. L'
ordine si abbassa
quindi di una unit.
4.5 Le variabili di stato
Come ripetutamente affermato la conoscenza, al generico istante t, della tensione ai
terminali di un condensatore o della corrente che circola in un induttore subordinato alla
conoscenza del valore di tali grandezze all' istante assunto come iniziale. E'stato anche
osservato come sia necessario conoscere tali valori iniziali, unitamente agli ingressi
(generatori indipendenti) per risolvere un circuito, ossia per risolvere le equazioni
differenziali che costituiscono l' equilibrio elettrico. Le correnti nei condensatori e le
correnti negli induttori, la cui conoscenza consente anche di determinare l' energia
immagazzinata nel circuito, vengono dette variabili di stato e possono essere organizzate
in un vettore detto vettore di stato. In un circuito elettrico il numero delle variabili di stato
coincide con il numero di elementi reattivi indipendenti ed quindi anche uguale all' ordine
del circuito. Se tutte le condizioni iniziali sono nulle, ossia sono nulle tutte le variabili di
stato all'
istante iniziale, si dice che il circuito si trova a stato nullo e la sua risposta detta
risposta a stato nullo o risposta forzata. Se invece nullo il vettore degli ingressi la
risposta del circuito dipende dalle sole condizioni iniziali ed detta risposta a ingresso
nullo o risposta libera.
Detto X il vettore delle variabili di stato, X il vettore delle derivate delle variabili di
stato, U il vettore degli ingressi, l'
equazione:
X = AX + BU (4.32)
detta equazione di stato. Le matrici A e B dipendono dagli elementi circuitali. Detto
inoltre Y il vettore delle uscite, non necessariamente coincidenti con le variabili di stato, si
ha la relazione:
Y = CX + DU (4.33)
detta equazione di uscita. C e D dipendono dai parametri del circuito.
Si osservi che l'
effettivo ordine del circuito emerge proprio operando con le variabili di
stato (per un circuito di ordine n si possono infatti scrivere n equazioni differenziali del I
ordine) e non quando si scrivono le equazioni di equilibrio del circuito con le correnti di
maglia o con le tensioni di nodo. Si consideri ad es. un circuito di II ordine costituito da
due condensatori in serie con un generatore di corrente (o due induttori in parallelo ad un
generatore di tensione), in cui la corrente (la tensione nel secondo caso) nota e pertanto
non deve essere scritta alcuna equazione e di conseguenza non necessaria alcuna
condizione iniziale. Operando con le variabili di stato si ha:
C1 VC1 = j VC1 = VC1 (o ) + jt L1 I L1 = E I L1 = I L1 (o ) + Et

C 2 VC 2 = j VC 2 = VC 2 (o ) + jt L 2 I L2 = E I L 2 = I L 2 (o ) + Et
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 83

4.6 Circuiti del I ordine


Sono circuiti che contengono un solo elemento reattivo e quindi il loro equilibrio
elettrico espresso da una equazione differenziale del I ordine. Per un circuito del I
ordine l'equazione di stato, matriciale, (4.32) si trasforma nell'
equazione scalare:
x = ax + bu (4.34)
Qualunque circuito di I ordine pu essere trasformato, utilizzando i teoremi di
Thevenin o di Norton in uno dei due circuiti rappresentati in fig.4.5.

Req i i
Jeq Req L
eeq C v v

a) b)
Fig.4.5 Circuiti equivalenti del I ordine. Equivalente di Thevenin a) di Norton b)
Le equazioni di stato per i circuiti di fig.4.5 possono essere ricavati mediante la
seguente procedura:
caso a) caso b)
Poich la corrente pu essere espressa Poich la tensione pu essere espressa come:
come: v = LDi
i = CDv l'equazione di equilibrio, al nodo, vale:
l'equazione di equilibrio, alla maglia, vale: L L
e eq = R eq CDv + v da cui posto = R eq C jeq = Di + i da cui posto = si ha:
R eq R eq
si ha: i jeq
v e eq Di = + (4.36)
Dv = + (4.35)
Posto Di = x , i = x , jeq = u

Posto Dv = x , v = x , e eq = u

In entrambi i casi si ottiene:


x u
x= + (4.37)

che corrisponde alla (4.34) se si pone a = 1/ e b =1/. La costante ha le dimensioni di
un tempo ed detta costante di tempo. Il significato della costante di tempo verr
illustrato in seguito.
La (4.37) costituisce una equazione differenziale lineare a coefficienti costanti e che
pu quindi essere risolta come indicata al paragrafo 4.2
L'equazione caratteristica relativa alla (4.37) :
1
p+ =0 (4.38)

1
da cui si deduce: p = .

La soluzione complementare risulta:
84 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

t

x c ( t ) = Ke pt
= Ke (4.39)
La soluzione particolare dipende dal tipo di ingresso applicato. Saranno ora riportate le
risposte del circuito per alcuni tipici ingressi e precisamente: risposta al gradino, risposta
all'
impulso, risposta all'ingresso sinusoidale. L' ingresso a gradino e quello impulsivo sono
definiti in Appendice A.
4.6.1 Risposta al gradino
Assumendo u(t) = u0 (per i due circuiti di fig.4.5 si avrebbe eeq = u0 e jeq = u0 ) che
corrisponde ad un ingresso costante nel tempo e x(t0) = x0 si ha xp(t) = A. Sostituendo nella
(4.37) si ottiene A=u0. La soluzione completa vale:
t

x( t ) = x c ( t ) + x p ( t ) = Ke + u0
valutando per t = t0 si trova:
t0 t0

[
K = x( t 0 ) u ( t 0 ) ]e = (x 0 u 0 ) e
e quindi:
tt0

x( t ) = ( x 0 u 0 )e


+ uo (4.40)
Nella (4.40) il primo addendo, ossia la soluzione complementare si annulla se, come
negli esempi considerati, >0, in tal caso si afferma che il circuito asintoticamente
stabile e la soluzione complementare viene anche detta risposta transitoria. La soluzione
particolare detta risposta a regime.
La (4.40) pu anche essere scritta:
tt0 tt0


x(t ) = x 0 e + u0 1 e (4.41)

in cui il primo addendo rappresenta la risposta del circuito alle sole condizioni iniziali e
viene detta risposta libera o a ingresso nullo. Il secondo addendo rappresenta la risposta
del circuito ai soli ingressi ed detto risposta forzata o a stato nullo. Si pu osservare
che, per circuiti asintoticamente stabili, la risposta libera tende a zero mentre quella forzata
tende alla risposta a regime.
Riassumendo, indicando con xt(t), xr(t), xl(t), xf(t),le risposte: transitoria, a regime,
libera, forzata, si ha:
x( t ) = x t ( t ) + x r ( t ) = x l ( t ) + x f ( t )
tt0

[ ]

x t ( t ) = x( t 0 ) x r ( t 0 ) e

x r ( t) = u 0
(4.42)
tt0
x l ( t ) = x( t 0 )e

tt0

x f ( t) = u 0 1 e
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 85

Per semplicit di rappresentazione grafica si consideri ora la (4.40) valutata per t 0 =0 e


x 0 =0, in tal caso essa diviene:
t

x( t ) = u 0 1 e (4.43)

L'andamento nel tempo della relazione (4.43), riportato in fig.4.6, mostra come l'
uscita
x(t) tenda esponenzialmente all'
ingresso u0.

uo
x(t)

uoe t/

t
Fig.4.6 Risposta di un circuito del I ordine

Eseguendo la derivata, rispetto al tempo della (4.43) e valutando per t=0, ossia
nell'
origine, si ha:

dx( t ) u 0 t u0
= e =
dt t =0

t =0

La derivata cos calcolata rappresenta il coefficiente angolare della tangente alla curva
di x(t) nell'
origine. E'facile verificare che tale tangente incontra l'
asintoto alla curva x(t) in
t = .
Valutando inoltre la (4.43) per t = si ha:
x( ) = u 0 (1 e 1 ) 0,632 u 0
I risultati trovati consentono di formulare le due seguenti definizioni per la costante di
tempo:
la costante di tempo il tempo necessario affinch x(t) raggiunga il 63,2% del suo
valore finale
la costante di tempo rappresenta l'ascissa del punto di incontro tra l'asintoto di x(t) e
la tangente a tale curva nell'origine
La prima definizione pi adatta a determinare qualora sia noto (ad esempio perch
ricavato sperimentalmente) l' andamento di x(t). Sarebbe infatti difficile riuscire a tracciare
la tangente alla curva nell'origine senza commettere errori
Ripetendo il procedimento, tracciando la tangente alla curva in , si trova che essa
incontra l'asintoto in 2 e cos via.
Nella TAB 4.1 sono riassunti i risultati ottenuti dal calcolo di x(t) in corrispondenza a
tempi multipli della costante di tempo. Dalla suddetta tabella si deduce che per quanto il
transitorio abbia una durata teorica infinita, in pratica esso pu considerarsi esaurito
quando trascorso un tempo pari a circa 45 volte la costante di tempo.
86 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

TAB 4.1

t x( t ) Ascissa dell'intersezione
u0 tra tangente e asintoto
0 0
0,632 2
2 0,865 3
3 0,950 4
4 0,982 5
5 0,993 6

I risultati della TAB. 4.1 sono anche rappresentati nel grafico di fig.4.7
x(t )
u0 1
0,632

0 2 3 t
Fig.4.7Derivazione della costante di tempo dal grafico della risposta al gradino
Si considerino ora i circuiti di fig.4.5 con generatori disattivati, come mostrato in
fig.4.8, e con elementi reattivi in possesso di una carica iniziale x(t0).

Req i i
+ L
C v Req v

+

a) b)
Fig.4.8 Scarica di un circuito RC a) scarica di un circuito RL b)
Per i due circuiti di fig.4.8 si ha:
CR eq Dv + v = 0 L
Di + i = 0
R eq
x(t0) = v(t0) x(t0) = i(t0)
Con le stesse posizioni usate in precedenza si pu genericamente scrivere:
x
x+ =0 (4.44)

da cui si ottiene la risposta libera:
t t0

x( t ) = x( t 0 ) e (4.45)
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 87

e considerando t0=0 e ripetendo il procedimento illustrato in precedenza si ottengono la


TAB.4.2 e la fig.4.9.
TAB 4.2

t x( t ) Ascissa dell'
intersezione
x( t 0 ) tra tangente e asse t
0 1
0,368 2
2 0,135 3
3 0,050 4
4 0,018 5
5 0,007 6

la costante di tempo il tempo necessario affinch x(t) raggiunga il 36,8% del suo
valore iniziale
la costante di tempo rappresenta l'ascissa del punto di incontro tra la tangente alla
curva di x(t) nel punto t=0 e la l'asse dei tempi

x( t )
x( t 0 ) 1

0 2 3 t
Fig.4.9 Scarica di un circuito del I ordine
E'interessante ricavare la derivata di x(t) che rappresenta, a meno di L, la tensione nel
caso LR e, a meno di C, la corrente nel caso RC. Risulta:

x( t ) =
[ x(t ) u ] e
0 0
tt0
In fase di scarica

x( t 0 )
tt0
x( t ) = e In fase di scarica

Riassumendo, per i circuiti RC ed RL nella configurazione di fig.4.5, si ha:
Circuito RC
Carica Scarica
tt t t0

[ ]
v( t ) = v ( t 0 ) v r ( t 0 )
0
e + v r (t) v( t ) = v( t 0

)e
tt tt0
v ( t ) v( t 0 ) 0 v( t 0 )
i( t ) = r 0 e (4.46) i( t ) = e (4.47)
R eq R eq
= R eq C v r ( t ) = E eq
88 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

Circuito RL
Carica Scarica
tt0 t t0

[ ]
i( t ) = i( t 0 ) i r ( t 0 ) e

+ i r (t) i( t ) = i( t 0 ) e

tt0 tt0

[ ]

v( t ) = R eq i r ( t 0 ) i( t 0 ) e (4.48) v( t ) = R eq i( t 0 )e (4.49)
L
= i r ( t ) = J eq
R eq

Esempio 4.1
Nel circuito di fig.4.10 l'
interruttore viene portato in posizione 1 all'
istante t=0 , all'
istante t1
viene portato in posizione 2 e all' istante t3 in posizione 3. Calcolare gli andamenti di
tensione e corrente del condensatore.
Si assuma E1 = 10V, E2 = 5V, R1=10K, R2=5K, R3=5K, C=10F, vC(0)=0, t1=0,6s,
t2=1s.
1
3
2
R1 R2 R3
C
E1 E2

Fig.4.10 Esempio 4.1


Interruttore in posizione 1

In base alle (4.46) si ha:


t

[E1 v c (0)]e
t 1

1 = R 1C = 0,1s ; v c ( t ) = E 1 1 e 1
= 10(1 e 10 t ) ; i( t ) = = 10 3 e 10 t
R1

Il circuito da considerarsi a regime per un tempo pari a 51 = 0,5s. Ci significa il circuito


a regime al momento della commutazione dell' interruttore in posizione 2.

i(mA) v(V)
10

i(t)
0 0,6 1
t(s)
-1

Fig.4.11Andamento di tensione e corrente


Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 89

Interruttore in posizione 2
La condizione iniziale e la costante di tempo sono: v c ( t 1 ) = E 1 = 10V 2 = R 2 C = 0,05s
Si ha inoltre:
t t1

[ ]

v c ( t ) = [v c (t 1 ) E 2 ]e 2
+ E 2 = 5 e 50( t t1 ) + 1

t t1
E 2 vc (t1 ) 2 50( t t1 )
i( t ) = e = 10 3 e
R2
Poich t 2 > 5 2 = 0,05s il circuito risulta a regime quando l'
interruttore viene commutato
in posizione 3.
Interruttore in posizione 3
Si ha: vc(t2) = E2 = 5V, 3= R3C = 0,05s. Per tensione e corrente risulta:
tt2 tt2
v (t )
v c ( t ) = v c ( t 2 )e 3
= 5e
50( t t 2 )
i( t ) = c 2 e 3
= 10 3 e 50( t t 2 )
R3
Gli andamenti di tensione e corrente sono rappresentati in fig.4.11
Esempio 4.2
Si consideri il circuito di fig.4.5b) alimentato con la corrente riportata nel grafico di
fig.4.12. Tale corrente, per quanto affermato in Appendice A pu essere rappresenta
mediante la relazione:

[
j( t ) = J u( t ) u( t t 1 ]
e corrisponde all' intervallo 0 t1 di un generatore di corrente J. Tale
applicazione, nell'
generatore disattivato per t > t1.
j(t)
J

0 t1 t
Fig. 4.12 Andamento della corrente applicata al circuito di fig.4.5b)

Assumendo: iL(0) = 0, J=10mA, Req=1k, C=10F, t1=50ms, la costante di tempo risulta


= 10ms. Per tensione e corrente si ha quindi:
Intervallo 0 t1
La corrente e la tensione risultano:
t t
= 10 2 (1 e 100 t )

i L (t) = J 1 e v( t ) = [J i L (0)]R eq e = 10e 100 t

Il circuito pu essere considerato a regime all'


istante t1, risulta infatti t1 = 50ms = 5, e
pertanto risulta: iL(t1) = J = 10mA
90 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

t > t1
t t

i L ( t ) = i L ( t 1 )e = 10 e 2 100 t
v( t ) = i L ( t 1 ) R eq e = 10e 100 t

i(mA) v(V)
i(mA) v(V)
10
10
iL(t)
iL(t)
v(t)
0 50 0 20 50 t(ms)
t(ms)
v(t)

Fig.4.13 Andamenti di tensione e corrente con t1 = 50ms a) e t1=20ms b)


Nel caso in cui fosse t1 =20ms, il circuito non avrebbe raggiunto il regime per t = t1 e
pertanto si avrebbe:

t1 t

i L (t) = J 1 e e = 8,64 10 3 e 100 t

t1 t

v( t ) = J 1 e R eq e = 8.64 10 3 e 100t

In fig. 4.13 sono riportati, per i due valori di t1, gli andamenti di corrente e tensione per i
due valori di t1.

4.6.2 Risposta all'impulso


Si vuol determinare la risposta all' impulso unitario (t) dei due circuiti del primo
ordine rappresentati in fig.4.5. La risposta libera, dipendendo dalle sole condizioni iniziali,
fornita per qualunque ingresso, e quindi anche per quello impulsivo, dalla relazione
indicata nella (4.42). Per la risposta forzata si pu osservare che essendo l' impulso unitario
la derivata del gradino unitario, come illustrato in Appendice A, la risposta forzata
all'impulso unitario, poich il circuito lineare e stazionario, pu essere ottenuta derivando
la risposta al gradino unitario.
La risposta forzata al gradino unitario si trova ponendo u0=1e x0=0 nella (4.41), ossia:
tt0


x f (t) = 1 e u( t t 0 ) (4.50)

in cui la funzione a gradino unitario traslata u(t-t0), sottintesa nella (4.40), significa che la
risposta del circuito nulla per t<t0. I circuiti godono infatti della propriet di causalit
secondo la quale il circuito pu fornire una risposta solo dopo l' istante t0 in cui viene
applicato l'ingresso (come dire che l'effetto successivo alla causa). La presenza di u(t-t0)
richiesta se si vuol derivare nel senso indicato in Appendice A. Derivando in tal senso si ha
la risposta all'
impulso unitario che vale:
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 91

tt0 tt0 tt0


1

1
x (t) = e u( t t 0 ) + 1 e ( t t 0 ) = e u( t t 0 )

Il risultato ottenuto coincide con quello che si trova derivando in senso ordinario
poich la (4.50) non presenta discontinuit. Derivando ulteriormente si ha:

t t 0 tt0 t t 0
1 1 1 1

x (t) = e u(t t 0 ) + e ( t t 0 ) = e u ( t t 0 ) + ( t t 0 )
2
2

Riassumendo e considerando anche il caso t0=0 si ha:


Risposta al gradino unitario Risposta all'impulso unitario
t t0 tt0 tt0 tt0
1
x( t ) = x 0 e
+1 e
u( t t 0 ) x (t) = x 0 e
+ e
u ( t t 0 ) (4.51)

t t t t
1
x(t ) = x 0 e +1 e u(t) x (t) = x 0 e + e u( t ) (4.52)

Per i circuiti di fig.4.5, con t0=0, si ha:


Circuito RC di fig.4.5a) Circuito RL di fig.4.5b)
t t t
1 R eq t
v ( t) = v(0)e + e u( t ) (4.53) i ( t ) = i(0)e + e u( t ) (4.54)
R eq C L
v( 0) 1 1 v( 0)
t [i( 0) 1]R eq 2 t

i ( t) = e u( t ) + ( t ) (4.55) v ( t ) = e u( t ) + [1 i(0)]R eq ( t ) (4.56)


2
R eq C R eq L

Con condizioni iniziali nulle si ha:


Circuito RC di fig.4.5a) Circuito RL di fig.4.5b)
t t t t
1 1 R eq 1
v ( t) =
e u( t ) = e u( t ) (4.57) i ( t ) = e u( t ) = e u( t ) (4.58)
R eq C L
1
t
1 R 2eq t
( t ) (4.59)

i ( t ) = Cv = e u( t ) + v ( t ) = Li = e u( t ) + R eq ( t ) (4.60)
R 2eq C R eq L

Gli andamenti rappresentati dalle (4.57), (4.58), (4.59),(4.60) sono riportati in fig.4.14
v(t) i(t) v(t) i(t)
1
( t )
( t ) R eq
R eq

1 R 2eq
t
R 2eq C L
Fig.4.14 Risposta all'impulso per circuiti del I ordine
92 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

Si pu dare una ulteriore interpretazione della risposta all'


impulso. Si consideri infatti
l'
Esempio 4.2. in cui J1=1/ e t1=, si ottiene:
t t
1 R eq
i (t ) = 1 e v (t ) = e per t <

t t
1
i(t ) = i( )e v(t ) = i( )R eq e con i( ) = 1 e per t >

Al tendere a zero di il segnale di ingresso tende all'


impulso unitario. Per le risposte,


considerando che: lim e 1 si ha:
0
1 R eq R eq
i (t ) = v (t ) = 1 = = R eq (t ) per t <
A

1 R eq R eq R eq
i (t ) = v (t ) = 1 = = per t >
A L

4.6.3 Risposta all'ingresso sinusoidale


Si consideri un ingresso del tipo:
u( t ) = U M sen t (4.61)
La soluzione complementare espressa dalla (4.39), la soluzione particolare invece
del tipo:
x p ( t ) = X M sen( t + ) (4.62)

Sostituendo nella (4.37), opportunamente riscritta, si trova:


X M cos( t + ) + X M sen( t + ) = U M sen t

Moltiplicando e dividendo il primo membro per 1 + 2 2 , con ovvi passaggi si ha:

1
XM 1 + 22 cos( t + ) + sen( t + ) = U M sen t
1 + 2 2 1 + 22

[
X M 1 + 2 2 sen cos( t + ) + cos sen( t + ) = U M sen t ]
X M 1 + 2 2 sen( t + + ) = U M sen t
Confrontando il risultato ottenuto con la (4.62) risulta:
UM
XM = = = arctg (4.63)
1 + 22
La soluzione completa quindi:
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 93

t
+ X M sen( t + )

x( t ) = Ke (4.64)
nota la condizione iniziale x(0) pu essere determinata la costante K che vale:

K = x( 0) X M sen = x( 0) + X M sen = x( 0) + X M
1 + 22
Supponendo nulla la condizione iniziale risulta:
t
UM
+ sen( t + )

x( t ) = e (4.65)
1 + 22 1 + 22
L'
andamento qualitativo della (4.65) mostrato nella fig.4.15

x(t) x(t) xc(t)

xc(0)

x(0)
0 t

xp(0) xp(t)
Fig.4.15 Risposta di un circuito del I ordine all'ingresso sinusoidale
4.7 Soluzione dell'equazione di stato per circuiti del I ordine
Per i circuiti del I ordine le equazioni matriciali (4.32) e (4.33) divengono equazioni
scalari che possono essere scritte nella forma:
x = ax + bu (4.66)
y = ax + du (4.67)
con a = 1/ e b =1/.
Come detto la risposta del circuito data dalla somma della risposta libera e quella
forzata. Cio:
x( t ) = x l ( t ) + x f ( t )
in cui la risposta libera gi stata calcolata (equazioni (4.42)) e vale: x l ( t ) = x( t 0 )e ( 0 ) .
a t t

Nelle (4.42) riportata anche la risposta forzata per l' ingresso a gradino. Si pu dimostrare
che la risposta ad un ingresso qualunque pu essere calcolata mediante l' integrale di
convoluzione (vedi Appendice B) ossia mediante la relazione:
t

x f ( t ) = w ( t t ')u( t ')dt ' (4.68)


t0

in cui w(t-t'
) rappresenta la risposta del circuito, inizialmente scarico, all'
impulso unitario.
Tale risposta si ottiene dalle (4.52) e, con le posizioni fatte, vale:
w ( t ) = be at (4.69)
Sostituendo la (4.69) nella (4.68) si ha:
94 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

x f ( t ) = be a ( t t ') u( t ')dt ' (4.70)


t0

La soluzione completa vale quindi:


t ( tt0 ) t ( t t ')
1
x( t ) = x( t 0 )e a ( t t 0 ) + be a ( t t ') u( t ')dt '= x( t 0 )e

+ e u( t ')dt ' (4.71)
t0 t0

Si pu verificare con una semplice sostituzione che la (4.71) soluzione
equazione di stato(*)
dell'

Esempio 4.3
Si calcoli la risposta forzata per il circuito di fig.4.5a) con ingresso la tensione continua di
valore Eeq. Applicando la (4.70) si ha:

t ( t t ') ( t t ') t ( tt0 )


1
v f (t) = e E eq dt '= e E eq = E eq 1 e

t0

t0
Assumendo come uscita la corrente, la relazione y = cx + du, diviene:
v E eq E eq ( t t 0 )
i= + = e
R eq R eq R eq

4.8 Circuiti con < 0 (circuiti instabili)


In questo caso la relazione la risposta del circuito fornita dalla relazione (4.40) in cui
l'
esponenziale positivo:
tt0

[
x( t ) = x 0 u r ( t 0 ) e ]
+ u r ( t) (4.72)

La soluzione complementare non tende a zero come nel caso > 0 e pertanto non ha
pi senso parlare n di transitorio (che per definizione si deve estinguere) n di regime
(poich quest' ultima una situazione che si verifica a transitorio esaurito). Un circuito che
presenti costante di tempo negativa detto instabile. Si pu osservare che un circuito
costituito di soli elementi passivi (R,L,M,C) non pu presentare costante di tempo
negativa. Dal punto di vista fisico ci non pu accadere perch mancano nel circuito quegli
elementi che dovrebbero fornire l' energia per sostenere una uscita tendente, nella sua parte
rappresentata dalla soluzione complementare, all' infinito. Ci pu invece accadere, entro
certi limiti, se nel circuito sono presenti elementi attivi, rappresentati mediante generatori
controllati.
Si pu concludere che in un circuito del I ordine in cui non compaiano generatori
controllati la costante di tempo sicuramente negativa.

(*)
In questa operazione si tenga conto che
( x) ( x)
f ( x , y )
D f ( x, y) dy = f [ x, ( x)]'(x) + f [ x, ( x)] '(x) + dy
x
( x) ( x)
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 95

Esempio 4.4
In fig. 4.16 a) e b) sono rappresentati due inseguitori di tensioni, il primo reazionato
positivamente, il secondo negativamente. Nelle figg.4.17 a) e b) sono riportati i
corrispondenti circuiti equivalenti ottenuti considerando una resistenza di ingresso infinita

C v0 C v0
e e

a) b)
Fig.4.16 Inseguitore di tensione reazionato negativamente a) e positivamente b)

R R
vd vd

Avd C v0 Avd C v0
e e

a) b)
Fig.4.17 Circuiti equivalenti degli inseguitori di tensione di fig.4.16

Il circuito equivalente di Thevenin ,tra i terminali di uscita, essendo vd 0 ha come f.e.m


equivalente:
e eq = v 0 = v d + e = e nel caso a)
e eq = v 0 = v d + e = e nel caso b)
Per determinare la resistenza equivalente deve essere disattivato il generatore di tensione
indipendente e applicato un generatore di prova di valore v0* tra i morsetti di uscita. detta i*
la corrente in R si ha:
v *0 = Ri * + Av d = Ri * Av 0 nel caso a) v *0 = Ri * + Av d = Ri * + Av 0 nel caso b)
Le resistenze equivalente risulta nei due casi:
v *0 R R v *0 R R
Ra = * = Rb = * =
i 1+ A A i 1 A A
le costanti di tempo valgono quindi:
RC RC
a = b =
A A
Esempio 4.5
Come altro esempio di circuito del I ordine, con costante di tempo positiva o negativa al
variare dei parametri, si consideri il circuito rappresentato in fig.4.18a). In fig.4.18b)
rappresentato il circuito da utilizzare per il calcolo della resistenza equivalente di
Thevenin. Volendo determinare la f.e.m. di Thevenin, dal circuito di fig.4.18a) risulta:
e eq = 2 Ri 1 e = Ri 1 da cui si ottiene: e eq = 2e
Per il calcolo della resistenza equivalente, dal circuito di fig.4.18b), si ha:
96 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

v 0 v 0 v 0 v 0 Av d v 0 Av 0 / 2 Av 0
i1 = i2 = v d = Ri 2 = i3 = =
R 2R 2 R0 R0 2R 0

3 A 2 RR 0
i * = i 1 + i 2 + i 3 = v 0 da cui si ottiene: R eq =
2R 2R 0 3R 0 AR
3R 0
La costante di tempo risulta dunque negativa per R > . Assumendo R0 = 100 e A =
A
105 la costante di tempo negativa per R>3m.

i2 R
R
i1 i*
vd i2 R0

i1 R i3 v0 *
R
e C
Avd
R R R R

a) b)
Fig.4.18 Esempio 4.5

4.9 Circuiti del II ordine


Sono del II ordine quei circuiti, costituiti da un numero qualunque di maglie e nodi,
che contengono due elementi reattivi indipendenti (dello stesso tipo o di tipo diverso, vale
a dire due induttori, due condensatori, un induttore e un condensatore) e per la cui
soluzione debbono essere fornite due condizioni iniziali. La risoluzione delle equazioni
integro-differenziali che rappresentano l'equilibrio elettrico conduce alla risoluzione di una
equazione caratteristica di II grado. Sono circuiti tipici del secondo ordine i due circuiti,
RLC serie e RLC parallelo, rappresentati in fig.4.19.
Rs L
+ iR iL iC + vR + vL
+
J v Rp L C
e vC C

_ i

a) b)
Fig.4.19 Circuiti del II ordine, RLC parallelo a) e RLC serie b)
Le equazioni di equilibrio per i due circuiti di fig. 4.19 sono:
Circuito RLC parallelo Circuito RLC serie
j = i R + i L + i C Poich v = LDi L risulta: e = vR + vL + vC Poich i = CDv C
LDi L risulta:
j= + i L + LCD 2 i L da cui:
Rp e = R s CDv C + LCD 2 v C + v C da cui:
1 1 1 1 Rs 1
j = D2i L + Di L + i (4.73) e = D2 vC + Dv C + v (4.74)
LC R pC LC L LC L LC C
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 97

Si osservi che la (4.73) pu essere ottenuta dalla (4.74), e viceversa, scambiando iL con
vC, C con L, Rs con 1/Rp. Tale propriet e tipica dei circuiti duali.
Le (4.73) e (4.74) possono essere poste nella forma standard:
D 2 x + 2 Dx n + x 2n = 2n y (4.75)
od anche:
x + 2 x n + x 2n = 2n y (4.76)
in cui e detto fattore di smorzamento e n la pulsazione naturale.
Per i circuiti di fig.4.19 si ha rispettivamente:
1 1
n = n = (4.77)
LC LC
1 L Rs C
= = (4.78)
2R p C 2 L
Le (4.75) e (4.76) hanno soluzione unica se sono assegnate le condizioni iniziali:
x( 0) = x 0 x( 0) = x 0 (4.79)

4.9.1 Determinazione della soluzione complementare


L'
equazione caratteristica relativa alle (4.75) e (4.76) e le relative soluzioni sono:
p 2 + 2 p n + 2n = 0 (4.80)
2
p 1,2 = n n 1 (4.81)

Al variare del coefficiente di smorzamento , comunemente detto anche


smorzamento, si distinguono i seguenti casi, ottenibili direttamente dal paragrafo 4.2:
a) Radici reali e distinte( >1 circuito sovrasmorzato)

x c ( t ) = K 1e p1t + K 2 e p2 t = K 1e
(
n t 2 1
+ K2e
) (
n t + 2 1 ) (4.82)
b) Radici reali coincidenti( =1 circuito con smorzamento critico)

x c ( t ) = ( K1 + K 2 t )e n t (4.83)

c) Radici complesse coniugatate( <1 circuito sottosmorzato)

[(
x c ( t ) = 2 Ke n t cos n 1 2 t + ) ] (4.84)

d) Radici immaginarie pure( =0 circuito non smorzato)

x c ( t ) = 2 K cos( n t + ) (4.85)
Gli andamenti di xc(t) per i vari casi sono riportati in fig.4.20.
4.9.2 Risposta al gradino unitario
Assumendo come ingresso il gradino unitario u(t), si ottiene una soluzione particolare
costante xp(t) = A. Sostituendo nella (4.75) o (4.76) si ottiene A = u(t). La soluzione
completa risulta quindi: x(t) = xc(t) + xp(t)
98 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

K1

p1t
K1 e
K1+K2
>1
xc(t)
Im(p)

t p1 p2 Re(p)
p2 t
K2 e
K2

xc(t)
K1
K1 e
pt =1
Im(p)
pt
K2t e

Re(p)
p

xc(t)
2Kcos Im(p)
2K e
n t <1
j n 1 2

t n Re(p)
j n 1 2
-2K e n t

xc(t)
Im(p)
2Kcos =0
j n

t Re(p)
j n

Fig.4.20 Risposte libera per un circuito del II ordine, composto di elementi passivi, per vari valori di
smorzamento
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 99

Con le (4.79) come condizioni iniziali si ha:


a) >1
x( t ) = K 1e P1t + K 2 e P2 t + 1
x( t ) = K 1 p 1e P1t + K 2 p 2 e P2 t (4.86)
Imponendo la verifica delle condizioni iniziali si ha:
x 0 = K1 + K 2 + 1
x 0 = K1p1 + K 2 p 2
da cui risolvendo:
K1
=
1 1 1
x0 1
=
1 p2 1 x0 1
=
1 ( )
n n 2 1 ( x 0 1) x 0
K2 p1 p2 x0 p 2 p 1 p1 1 x0 ( )
2 n 2 1 n n 2 1 ( x 0 1) + x 0

Sostituendo nelle (4.86) si trova la risposta del circuito al gradino unitario. Per
condizioni iniziali nulle la risposta risulta essere:

x( t ) =
(
+ 2 1 e p1t) +
( 2 1 e p2 t) (4.87)
2 2 1 2 2 1
L'
andamento di x(t) riportato in fig.4.21

x(t)
1

K2

K1

Fig.4.21 Risposta al gradino unitario di un circuito di II ordine con <1 e condizioni iniziali nulle
b) =1
Per smorzamento unitario si ha:
x ( t ) = (K 1 + K1 t )e n t + 1 (4.88)

x ( t ) = (K 1 + K 1 t )( n )e n t + K 2 e n t
Per t = 0 si trova:

K1 = x 0 1 K 2 = x 0 + n ( x 0 1)
Nel caso in cui le condizioni iniziali siano nulle si ha:
x ( t ) = (1 + n t )e n t + 1 (4.89)
L'
andamento rappresentato dalla (4.89) riportato in fig.4.22
100 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

x(t)
1

t
Fig.4.22 Risposta al gradino unitario di un circuito del II ordine con =1

c) < 1
La risposta al gradino unitario e la sua derivata valgono:

[(
x( t ) = 2 Ke n t cos n 1 2 t + + 1 ) ] (4.90)

[( ) ]
x( t ) = 2 Ke n t n 1 2 sen n 1 2 t + 2 K n e n t cos n 1 2 t + [( ) ]
Imponendo le condizioni iniziali si ha:
x 0 = 2K cos + 1
x 0 = 2K n 1 2 sen 2K n cos
da cui si ottiene:
x0 1 x 0 + n ( x 0 1)
2K = tan g =
cos (x 0 1) n 2 1
Per condizioni iniziali nulle si ottiene(*) :

x(t ) = 1
1
1 2
(
e n t cos n 1 2 t arctg )
1 2
=
(4.91)
= 1
1
1 2
(
e n t sen n )
1 2 t + arctg
1 2

L'
andamento di x(t) riportato in fig.4.23.

x(t)
1
1+ 2
e n t
1

1
1 e n t
1 2

t
Fig.4.23 Risposta al gradino unitario di un circuito del II ordine con <1

(*)
Nel ricavare la seconda delle (4.91) si ricordi che: cos(x-)=sen(x+/2) e che tang(/2)=1/tang()
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 101

d) = 0
Lo smorzamento nullo corrisponde a radici immaginarie. La risposta del circuito pu
essere determinata ponendo =0 nelle relazione trovate per il caso precedente. Si ha
x0 1 x0
2K = tan g =
cos ( x 0 1) n
Per condizioni iniziali:
x( t ) = 1 cos n t (4.92)
L'andamento di x(t) rappresentato in fig.4.24. Esso ha andamento oscillatorio intorno
al valore unitario, ci accade poich la parte complementare della risposta non si annulla.
x(t)

t
Fig.4.24 Risposta di un circuito del II ordine al gradino unitario per =0

4.9.3 Risposta all'impulso unitario


La risposta forzata all'impulso unitario si trova derivando la risposta forzata al gradino
unitario. La risposta libera dipendendo dalle sole condizioni iniziali la stessa per tutti gli
ingressi. Per condizioni iniziali nulle, derivando le (4.87), (4.89), (4.91), (4.92) si ha:

>1 =1 <1 =0
n n e n t
x( t ) =
2
(e p t e p t )
1 2
x( t ) = 2n te n t x( t ) = sen n 1 2 t x ( t ) = n sen n t
2 1 1 2

x(t) x(t)
>1 =1

t t
x(t) x(t)
<1 =0

t t

Fig.4.25 Risposta di un circuito del II ordine all'impulso unitario


102 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

In fig. 4.25 sono riportati gli andamenti per i vari valori dello smorzamento.
4.9.4 Risposta all'ingresso sinusoidale
Assumendo un ingresso del tipo:
u( t ) = U M sen t
si ha una uscita sinusoidale di stessa frequenza ma di ampiezza e fase diverse. L'
uscita pu
essere scritta come:
x( t ) = X M sen(t + )
in cui l'ampiezza XM e la fase rappresentano le incognite da determinare. Operando
come per i circuiti del I ordine, ossia sostituendo nell'
equazione di equilibrio elettrico, nel
caso in esame nella (4.75) o (4.76) si ha:
2 X M sen( t + ) + 2 n X M cos( t + ) + 2n X M sen( t + ) = 2n YM sen t
Dividendo per n2 e raccogliendo opportunamente si ha:

2
1 2 X M sen( t + ) + 2 X M cos( t + ) = YM sen t
n n

Si pu anche scrivere:


2 2 2 2
n
1 + 2 X M sen t + + arctg = YM sen t
2n n 2
1 2
n
Da cui si ottengono modulo e fase che valgono:
YM
XM = (4.93)
2 2
2
1 2 + 2
n n


2
n
= arctg (4.94)
2
1 2
n
La soluzione complessiva per i vari valori dello smorzamento risulta:
a) >1

x ( t ) = K 1e p1t + K 2 e p 2 t + X M sen (t + ) (4.95)


Mediante le condizioni iniziali (4.79) si calcolano le costanti che risultano:
K1 1 p2 1 x 0 X M sen
=
K2 p 2 p1 p1 1 x 0 X M cos
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 103

Sostituendo nella (4.95) si trova la soluzione. In fig.4.27 riportato l'


andamento
qualitativo per condizioni iniziali nulle.
b) =1

x( t ) = ( K1 + K 2 t )e n t + X M sen( t + ) (4.96)
in cui:

K1 = x 0 X M sen K 2 = x 0 + n x 0 X M ( n sen + cos )


In fig.4.28 riportato l'
andamento per condizioni iniziali nulle.
c) < 1
La risposta del circuito, il cui andamento, per condizioni iniziali nulle, riportato in
fig. 4.29, vale:

( )
x( t ) = 2 Ke n t cos n 1 2 t + + X M sen( t + ) (4.97)

in cui:

X M ( n sen + cos ) x 0 n x 0 x 0 X M sen


= arctg K=
n 1 2 (x 0 X M sen ) cos

x(t) x(t) xc(t)


-XMsen

0 t
XMsen
xp(t)

Fig.4.27 Risposta di un circuito di II ordine con >1 all'ingresso sinusoidale.

x(t) x(t) xc(t)

0 t
xp(t)

Fig.4.28 Risposta di un circuito di II ordine con =1 all'ingresso sinusoidale.


104 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

x(t) x(t)

xc(t)

0 t

Fig.4.29 Risposta di un circuito di II ordine con <1 all'ingresso sinusoidale.

d) = 0
Annullando lo smorzamento nella (4.97) si ottiene:
x( t ) = 2 K cos( n t + ) + X M sen( t + ) (4.98)
L'
andamento per condizioni iniziali nulle riportato in fig.4.30

x(t) x(t)

xc(t)

0 t

Fig.4.30 Risposta di un circuito di II ordine con =0 all'ingresso sinusoidale.

Dalla (4.93) si osserva che nel caso di smorzamento nullo, se la pulsazione naturale e
quella del segnale di ingresso sono uguali, YM tende a infinito. Questa condizione detta
di risonanza.
4.10 Soluzione dell'equazione di stato per circuiti del II ordine
Per i circuiti del II ordine l'
equazione di stato assume la seguente forma:
u1
x1 a 11 a 12 x1 b 11 b 12 . b1n u2
= + (4.99)
x2 a 21 a 22 x2 b 21 b 22 . b 2n .
un
Alla (4.99) va associata l'eventuale equazione di uscita. Limitiamoci al calcolo delle
variabili di stato. Come noto la risposta si compone di due termini, risposta libera e risposta
forzata, che debbono essere entrambi calcolati.
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 105

4.10.1 Calcolo della risposta libera (o a ingresso nullo)


Per calcolare la risposta libera necessario (vedi Appendice C) un calcolo preventivo
degli autovalori e degli autovettori della matrice A. Nel caso in esame l' equazione
caratteristica dalla quale si deducono gli autovalori :
a 11 a 21
det ( I A ) = det =0 (4.100)
a 12 a 22
da cui:
2 (a 11 + a 22 ) + a 11a 22 a 12 a 21 = 0
Utilizzando la forma standard, rappresentata dalla (4.80), per i circuiti del II ordine si
ha:
2 + 2 n + 2n = 0
in cui:
(a 11 + a 22 )
n = a 11a 22 a 12 a 22 =
a 11a 22 a 12 a 21
Gli autovalori coincidono quindi con le soluzioni dell' equazione caratteristica
utilizzata nel metodo classico di risoluzione delle equazioni differenziali.
Per una migliore comprensione della precedente asserzione si osservi infatti che dalla
(4.99) resa omogenea, si ottiene una equazione differenziale del II ordine che consente di
calcolare x1 o x2. Si ha:
x 1 = a 11 x 1 + a 12 x 2
x 2 = a 21 x 1 + a 22 x 2
derivando la prima e sostituendo la seconda (considerando che dalla 1a si ha
a 12 x 2 = x 1 a 11 x 1 ), si ottiene:
x 1 x(a 11 + a 22 ) x 1 (a 12 a 21 a 11a 22 ) = 0
L'equazione algebrica associata a questa equazione la stessa di quella trovata per il
calcolo degli autovalori.
Consideriamo i vari casi che possono presentarsi.
4.10.1 a) autovalori reali e distinti
Siano 1 e 2 i due autovalori reali e distinti, gli autovettori associati, indicati con:
11 21
1 = 2 = (4.101)
12 22
si ricavano dalle relazioni:
1 a 11 a 12 11 1 a 11 a 12 21
=0 =0
a 21 2 a 22 12 a 21 2 a 22 22
Ponendo:
1
11 21 11 21 T
11 T
12 1T
= 1[ ]
1 =
12 22
= 1 =
12 22
=
T21 T22
=
T2
106 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

la risposta libera risulta:


11 x (0) 21 x 1 (0)
x ( t ) = e 1t
12
T
11 [ T
12 ] x 21 (0) + e 2t
22
[
T21 T22
x 2 (0)
] (4.102)

od anche:
11 21
x ( t ) = c1e 1t + c 2 e 2t (4.103)
12 22
in cui :
x (0) x (0)
[T
c1 = 11 T
12 ] x 21 (0) [
c 2 = T21 T22 ] x 21 (0) (4.104)

2
x2
x 2 c1e 1t + c 2 e 2 t
2t
c 2e

x1 x1
c1e 1t

Fig. 4.31 Rappresentazione del vettore della risposta libera


Dalla relazione (4.103) si deduce che il vettore della risposta libera, relativo ad un
certo stato iniziale, si ottiene sommando, ad ogni istante, due vettori giacenti sulla
direzione degli autovettori come indicato in fig.4.31
Premoltiplicando c1 e c2 per 1 e 2 e sommando si ha:
11 21 x 1 (0) 1 0 x1 (0)
c1 1 + c 2 2 =
12
T
11 [ T
12 + ] 22
[ T
21 T
22 ] x 2 (0)
=
0 1 x 2 (0)
Si ha quindi:
x 1 (0) 11 21
= c1 + c2 (4.105)
x 2 (0) 12 22
Dalle (4.103) e (4.105) si deduce che se c1 = 0 o c2 = 0, ossia se le condizioni iniziali
autovettore 2 o da quello
giacciono lungo la direzione individuata, sul piano di stato, dall'
1, risultano diseccitati i modi di evolvere relativi a 1 o a 2. Queste situazioni sono
rappresentate in fig.4.32.
x2 x2
2 2 x1
2
x2(0) x2(0)
1 1
x2(0) 1
x2(0) x2 x1(0) x1 x1(0) x1
a) b) c)
Fig. 4.32 Possibili giaciture del vettore delle condizioni iniziali sul piano di stato. Sono eccitati entrambi i
modi di evolvere a) eccitato il solo modo relativo a 2 b) eccitato il solo modo relativo a 1 c).
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 107

Il luogo dei punti individuato sul piano di stato da x ( t ) , al variare del tempo, detto
traiettoria. Per ogni vettore di condizioni iniziali esiste una traiettoria che converge o no
verso il punto di equilibrio a seconda che esso sia o no un nodo stabile.
Un punto di coordinate (x1p, x2p) detto di equilibrio se partendo da un qualunque
vettore di condizioni iniziali l' evoluzione libera converge in quel punto. Gli stati di
equilibrio per l'equazione X = AX si trovano dunque ponendo X = 0 e quindi AX = 0.
per un circuito di II ordine si ha quindi:
a 11 a 12 x1
=0
a 21 a 22 x2

ne consegue che l' origine del piano di stato l' unico punto di equilibrio se detA0. Se
invece il determinante di A nullo esistono infiniti punti di equilibrio giacenti sulla retta:

a 11 x 1 + a 12 x 2 = 0 (a 21 x 1 + a 22 x 2 = 0)
Nell'
ipotesi in cui detA0 consideriamo i seguenti casi:
4.10.1. b) 1 < 0 2 < 0 2 > 1
La relazione (4.103) scritta nella forma:

1 t
11 t
21
x ( t ) = c 1e + c2e 2 (4.106)
12 22
mostra che qualunque sia il punto di partenza sul piano di stato, ovvero qualunque siano le
origine che detta nodo stabile. Nel
condizioni iniziali tutte le traiettorie convergono nell'
caso rappresentato in fig.4.33 si osserva che le traiettorie tendono all' origine divenendo
autovettore 1. Ci accade perch si supposto 2 maggiore di 1 e pertanto il
tangenti all'
modo di evolvere legato a questo autovalore tende a zero pi rapidamente.
4.10.1 c) 1 > 0 2 > 0 2 > 1
La risposta libera fornita dalla relazione:
11 21
x ( t ) = c 1e 1 t + c 2 e 2 t (4.107)
12 22
L' origine rappresenta un nodo instabile poich tutte le traiettorie divergono da essa.
infinito tendono a divenire parallele a 2 perch il modo di
Le traiettorie al tendere di t all'
evolvere legato a 2 cresce pi rapidamente di quello legato a 1. Questa situazione
rappresentata in fig. 4.34.
4.10.1 d) 1 < 0 2 > 0
In questo caso si ha:
11 21
x ( t ) = c 1e 1 t + c 2 e 2 t (4.108)
12 22
infinito il modo relativo a 1 tende ad annullarsi mentre quello
Al tendere del tempo all'
relativo a 2 a infinito. Le traiettorie divergono dall' origine, vedi fig. 4.35, che detto
punto di sella, in modo tangente a 2.
108 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

Fig.4.33 Nodo stabile nell'origine

Fig.4.34 Nodo instabile nell'origine

Fig.4.35 Punto di sella nell'origine

4.10.1 e) Autovalori complessi coniugati a parte reale negativa


Dall'
Appendice C, posto:
= j R = Re{} I = Im{} (4.109)

Im{ c}
m = Re 2 { c} + Im 2 { c} = arctg (4.110)
Re{ c}
si ha:
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 109

[
x ( t ) = 2 m e t cos( t + ) R sen( t + ) I ] (4.111)
da cui:

[
x 1 ( t ) = 2 m e t cos( t + ) 11 sen( t + ) 21 =]
11 21 (4.112)
= 2 me t 11
2
+ 221 cos( t + ) sen( t + )
2
11 + 221 2
11 + 221

Si ha quindi:
x 1 ( t ) = M 1e t cos(t + 1 )
(4.113)
x 2 ( t ) = M 2 e t cos(t + 2 )
in cui si posto:

2 21
M 1 = 2 m 11 + 221 1 = + arctg
11
2 22
M 2 = 2 m 12 + 222 2 = + arctg (4.114)
12
Poich negativo entrambe le (4.113) tendono a zero come mostrato in fig.4.36.
origine e detta fuoco stabile.
L'

Re

Fig.4.36 Fuoco stabile nell'origine


f) Autovalori complessi coniugati a parte reale positiva
Valgono le stesse relazioni trovate al punto precedente. Essendo ora positivo la
origine, come rappresentato in fig.4.37, che detta fuoco instabile.
traiettoria diverge dall'

Fig.4.37 Fuoco instabile nell'origine


110 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

4.10.1 g) Autovalori complessi coniugati a parte reale positiva


Ponendo = 0 nelle (4.113) si ha:
x 1 ( t ) = M 1 cos(t + 1 )
(4.115)
x 2 ( t ) = M 2 cos(t + 2 )

Partendo da un qualunque vettore delle condizioni iniziali le traiettorie sono degli


origine e detta centro.
ellissi come mostrato in fig.4.38. L'

Fig.4.38Centro nell'origine

4.10.2 Calcolo della risposta forzata


Dall'
Appendice C si ha:
t
( t t ')
x f (t) = eA Bu( t ')dt '
0

per autovalori reali e distinti e per autovalori complessi coniugati si ha:


4.10.2 a) autovalori reali e distinti
t
11 21
x f ( t) =
12
[ 11T T
12]e 1
( t t ')
+
22
[ T21 ]
T22 e 2
( t t ')
Bu( t t ')dt ' (4.116)
0

4.10.2b) autovalori complessi coniugati

e ( t t ') K sen[( t t '


) ]
t
sen ( t t '
)
x f ( t) = Bu( t t ')dt ' (4.117)
0
Re{} K sen ( t t '
2
) K sen[( t t '
) + ]
in cui:
Im{}
K = Re 2 {} + Im 2 {} = arctg
Re{}

Esempio 4.6
Le equazioni di stato per i due circuiti del II ordine rappresentati in fig.4.19, indicando con
iL e con vC la corrente nell' induttanza e la tensione ai terminali del condensatore, sono
rispettivamente:
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 111

Caso a) Caso b)
1 Rs 1
0 0 iL iL 1
iL L iL L L
= 1 1 + 1 j = 1 + L e
vC vC vC vC 0
C 0
C R pC C

Calcolo degli autovalori


1 RS 1
0
L det 1L L =0
det 1 1 =0
0
C R pC C
da cui: da cui:
1 1 R 1
2 + + =0 2 + S + =0
R pC LC L LC
Assumendo:
Assumendo: RS = 350, L = 0,25H, C = 10F
Rp = 250, L = 0,5H, C = 10F si ha:
si ha:
2 + 1400 + 4 105 = 0
2 + 400 + 2 105 = 0 da cui:
da cui: 1 = 400 1 = 1000
1 = 200 + j400
1 = 200 j400
Calcolo degli autovettori
1 Rp 1
1 11 1 + 11
L L L
1 1 =0 =0
1 + 12 1 12
C R SC 1
C
Assumendo 11 = 1 risulta Assumendo 12 = 1 risulta 11 = 4 10 3
12 = 100 + j200 Analogamente per 2 si ha:
e quindi: 22 = 1 21 = 1o 2
1
1 =
100 + j200 da cui:
1 4 10 3 10 2
1*= 1 = 2 =
100 j200 1 1
da cui:
1 1
R = I =
100 200
Risposta libera
1
Assumendo iL = 1A e vC = 0 il vettore delle condizioni iniziali risulta: x 0 = .
0
Nei due casi si ha:
112 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

1 1 100 j200 1 1 1 1 10 2
= = = =
j400 100 j200 1 0,6 10 2 1 4 10 3
1 1
c1 =
j400
[
100 j200 1
0
]
= 0,5 j0,25 c =
1
1
[
2 1 10
2
1
]
= 166,7
0,6 10 0
c 2 = c1* = 0,5 + j0,25 1 1
2
m = 0,5 + 0,25 = 0,56 2 c2 =
0,6 10
[
2 1 4 10
3
0
]
= 166,7

0,25 iL 4 10 3 10 2
= arctg = 0,464 = 166,7 e 400 t e 1000 t
0,5 vC 1 1
Si ha quindi:
iL 1
= 2 0,56 e 100 t cos( 200t 0,464)
vC 100
0
sen(200t 0,464)
200

Per il caso di autovettori complessi coniugati si ha:


, e 100 t cos( 200t 0,464) =
i L = 112
1 2
vC = 112 [ ]
, e100t 100 cos(200t 0,464) 200sen(200t 0,464) = 112e100t 5
5
cos( 200t 0,464)
5
sen(200t 0,464) =

= 250,4 sen( 200t 0,464 + 0,464) = 250,4 sen 200t

Utilizzando la (4.3.21) si avrebbe:


iL i L ( 0)
= e At
vC v C ( 0)
e poich:
Im{}
K = Re 2 {} + Im 2 {} = 100 5 = 223,6 = = 1107
,
Re{}

iL e100t 223,6 sen(200t 1107


, ) sen 200t 1
= 2
vC 200 223,6 sen 200t 223,6 sen(200t + 1107
, ) 0

, e 100 t sen(200t 1107


112 , ) , e 100 t cos( 200t 0,464)
112
= =
250 sen 200t 250 sen 200t

Risposta forzata
Caso a)
Assumendo j = 1A si ha:

e 200( t t ') 223,6 sen[ 200( t t ') 1,107]


t
sen 200( t t ') 0
x f (t) = 5 dt '
0
200 2
223,6 sen 200( t t ') 223,6 sen[200( t t ') + 1,107] 10

risolvendo si trova:
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 113

x f (t) =
[
1,25 1 + 2e 200t sen( 200t + / 4) ]
278,75[1,34 + 2e 200 t
sen( 200t + 1,892) ]
Caso b)
t
100 400( t t ') 4 10 3 0 100 103 ( t t ') 10 2 0
x f (t) =
6
e
1
[
1 10 2
10 5 +] 6
e
1
[ ]
1 4 10 3
105
dt '=
0

0,23 0,16e 400 t 0,066e 1000 t


=
48,3 41,6e 400 t 6,6e 1000 t

Come caso particolare si osservi che assumendo:


1
x0 =
100
risulta:
100 1
c1 =
6
[1 10 2
10 2
]=0

Poich il vettore delle condizioni iniziale giace lungo la direzione di 2 nella risposta libera
non attivato il modo di evolvere relativo a 1.

4.11Circuiti di ordine n
Nel Cap.3 si mostrato come le equazioni di equilibrio di un circuito, detti u gli
ingressi e x le uscite, che possono o no coincidere con le variabili di stato, possono essere
poste nella seguente forma matriciale:
a 11 ( D) a 12 ( D) . a 1n ( D) x 1 u1
a 21 ( D) a 22 ( D) . a 2 n ( D) x 2 u2
= (4.118)
. . . . . .
a n1 ( D) a n 2 ( D) . a nn ( D) x n un
in cui il generico termine aij(D) del tipo:
1
a ij ( D) = ij + ij D + ij (4.119)
D
La (4.118) rappresenta un sistema di equazioni integro-differenziali, affinch esso
diventi un sistema di equazioni differenziali debbono essere derivate tutte le righe per le
quali ij0. Qualora tutte le righe contenessero termini del tipo citato si avrebbe:
Da 11 ( D) Da 12 ( D) . Da 1n ( D) x 1 Du1
Da 21 ( D) Da 22 ( D) . Da 2 n ( D) x 2 Du 2
= (4.120)
. . . . . .
Da n1 ( D) Da n 2 ( D) . Da nn ( D) x n Du n
Risolvendo si ottiene:
114 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

1
x1 Da 11 ( D) Da 12 ( D) . Da 1n ( D) Du 1 m11 ( D) m12 ( D) . m1n ( D) Du 1
x2 Da 21 ( D) Da 22 ( D) . Da 2 n ( D) Du 2 1 m 21 ( D) m 22 ( D) . m 2 n ( D) Du 2
= =
. . . . . . ( D) . . . . .
xn Da n1 ( D) Da n 2 ( D) . Da nn ( D) Du n m n1 ( D) m n 2 ( D) . m nn ( D) Du n

Per il generico xk risulta:

m k1 ( D) m ( D) m ( D)
xk = Du 1 + k 2 Du 2 + .................... + kn Du n (4.121)
( D) ( D) ( D)
ossia:
(D) x k = m k1 (D)Du 1 + m k 2 ( D) Du 2 + .................... + m kn (D)Du n
in cui il determinante ( D) del tipo:

( D) x k = a m D m + a m1 D m1 +..........................+ a 1 D + a 0
e il secondo membro una funzione nota del tempo.
La (4.121) quindi riconducibile ad una equazione differenziale, lineare a coefficienti
costanti, di ordine n, ossia:
a n D m x k + a m1 D m1 x k +..........................+ a 1 Dx k + a 0 = m ik ( D) Du i
i

la cui equazione caratteristica :


( p) = a m p m + a m 1 p m 1 +..........................+ a 1 p + a 0 = 0
Allo stesso risultato si giunge annullando il vettore degli ingressi nella (4.118) e
notando che il sistema divenuto omogeneo ammette soluzione diversa da zero solo nel caso
in cui il determinante sia nullo.
Nell'ipotesi che l'equazione caratteristica abbia solo radici reali e distinte, per la risposta
complementare si ha:
x 1c K 11 K 12 . K 1n e p1t
x 2c K 21 K 22 . K 2n e p2t (4.122)
=
. . . . . .
x nc K n1 K n2 . K nm e pm t

Le (n x m) costanti incognite debbono essere determinate facendo uso delle m


condizioni iniziali assegnate relative alle variabili di stato. Per le uscite che sono anche
variabili di stato risultano quindi assegnate le condizioni iniziali, per le uscite che invece
non lo sono, si deve procedere valutando le equazioni di equilibrio al tempo 0+.
Procedendo allo stesso modo, dopo aver eventualmente derivato le equazioni di equilibrio,
si possono determinare anche i valori iniziali delle derivate.

Esempio 4.7
Per il circuito del II ordine rappresentato in fig.4.39 possono essere assegnate le due
condizioni iniziali:
( ) ( )
i 1 0 + = i1 0 = I 0 v c (0 + ) = v c (0 ) = V0
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 115

R
i3
R R

i1 i2
e
+ vC

L C
Fig.4.39 Esempio 4.7
Nello scrivere le equazioni di equilibrio elettrico con il metodo delle correnti di maglia
si osserva che l' equazione relativa alla maglia in cui scorre la corrente i2 contiene un
integrale. Derivando tale equazione si ottiene:
2 R + LD R R i1 e
RD 2 RD + 1 / C RD i 2 = 0
R R 3R i3 0
L'
equazione caratteristica, invariante rispetto alla derivazione, risulta:
3p L 1
p2 + R2 + + =0
5RL C LC
Assumendo:
L = 0,1H C = 10F R = 1k e = E = 10V I0 = 0 V0 = 2 V
si ottiene:
p 1 = 170 p 2 = 5890
La soluzione complementare :

i 1c K 11 K 12
e p1t
i 2 c = K 21 K 22
e p2 t
i 3c K 31 K 32
Per la soluzione particolare, poich le correnti risultano costanti rispetto al tempo, si ha:

2R R R i 1p E
0 1/ C 0 i2p = 0
R R 3R i 3p 0
da cui si trova:
i 1p = 6mA i2p = 0 i 3p = 2 mA
e quindi:
i1 K11 K12 170 t
6 10 3
e
i 2 = K 21 K 22 + 0
e 5890t
i3 K 31 K 32 2 10 3
116 Cap. 4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo

Per determinare le costanti di integrazione sono necessari i valori iniziali delle correnti e
delle loro derivate prime. Le equazioni di equilibrio elettrico, valutate al tempo 0+, sono:
( ) ( ) ( ) ( )
2Ri1 0 + + LDi1 ]0+ Ri 2 0 + Ri 3 0 + = e 0 +
Ri (0 ) + 2Ri (0 ) Ri (0 ) = 0
1
+
2
+
3
+

Ri (0 ) Ri (0 ) + 3Ri (0 ) = 0
1
+
2
+
3
+

Risolvendo si trova:
i 2 (0 + ) = 1,2 mA i 3 (0 + ) = 0,4 mA Di 1 ]0 + = 16A / s
a a +
Derivando la 2 e 3 equazione di equilibrio e valutando per t = 0 risulta:

RDi 1 ]0 + + 2 RDi 2 ]0 + + 1 / Ci 2 (0 + ) RDi 3 ]0 + =0


RDi 1 ]0 + RDi 2 ]0 + + 3RDi 3 ]0 + =0

da cui :
Di 2 ]0 + = 12,73A / s Di 3 ]0 + = 9,58A / s
Si ha quindi:
i 1 (0 + ) = K11 + K12 + i 1p Di 1 ]0 = p1K11 + p 2 K12
+

i 2 (0 + ) = K 21 + K 22 + i 2 p Di 2 ] 0 = p 2 K 21 + p 2 K 22
+

i 3 (0 + ) = K 31 + K 32 + i 3p Di 3 ] 0 = p 1 K 31 + p 2 K 32
+

Dalle relazioni precedenti si possono determinare le costanti. Si ha :


K 11
=
1 p 2 1 i1 0 + i1p
= 10 3
9 ( )
K 12 p 2 p 1 p1 1 Di 1 ]0 + 3
K 21
=
1 p2 1 i 2 0+ i 2 p( )
= 10 3
3
K 22 p 2 p1 p1 1 Di 2 ]0+ 2
K 31 1 p2 1 i 3 (0 + ) i 3 p 4
= = 10 3
K 32 p 2 p1 p1 1 Di 3 0+ ] 2

4.12 Scrittura delle equazioni di stato per circuiti di ordine n


Per la scrittura delle equazioni di stato conveniente seguire la seguente procedura:
sostituire gli induttori con generatori di corrente iL pari alla corrente che circola
nell'induttore;
sostituire i condensatori con generatori di tensione vC pari alla tensione alle estremit
del condensatore;
Successivamente nella rete resistiva cos ottenuta si calcoli:
la tensione vL alle estremit del generatore di corrente rappresentativo dell' induttore, in
funzione di iL e di vC;
la corrente iC che percorre il generatore di tensione rappresentativo del condensatore, in
funzione di iL e di vC;
si operi quindi la sostituzioni v L = L i L i C = C v C
Cap.4 Soluzione delle equazioni di equilibrio nel dominio del tempo 117

Procedendo come indicato in precedenza si giunge ad una equazione di stato come


(4.32), per la cui soluzione si rimanda a quanto detto in Appendice C.

Esempio 4.8
Il circuito di fig.4.40a) pu essere, secondo la procedura indicata, sostituito con quello di
fig.4.40b).
R1 R3 R1 R3

iC
R2 R2
C j iL j
e e i1
j
vC

L +
vL
a) b)
Fig. 4.40 Esempio 4.8
Da quest'
ultimo circuito si trova:

v L = R 1i L R 2 ( i L i 1 ) + e
i C = i1 + j
La corrente i1 deve essere espressa in funzione di iL e di vC. Sempre dal circuito di
fig.4.40b) si ha:

(R 2 + R 3 )i1 R 2 i L + v C = 0
da cui:
R2 1
i2 = iL v
R2 + R3 R2 + R3 C
Sostituendo nelle espressioni di vL e di iC si ottiene:
R2 1
v L = ( R 1 + R 2 )i L + R 2 iL v + e = Li L
R2 + R3 R2 + R3 C
R2 1
iC = i1 v + j = Cv C
R2 + R3 R2 + R3 C
In forma matriciale:

1 R 22 R2 1
R1 + R 2
iL L R2 + R3 L( R 2 + R 3 ) i L L
0 e
= + 1
vC R2 1 vC j
0
C( R 2 + R 3 ) C( R 2 + R 3 ) C
CAPITOLO 5

5.1 Generalit sul funzionamento a regime dei circuiti


Si gi evidenziato come si possa parlare di regime solo nel caso in cui la soluzione
complementare (detta in questo caso risposta transitoria) si estingue al tendere del tempo
all'infinito. Ci tipico dei circuiti stabili ossia di quei circuiti per i quali le radici
dell'equazione caratteristica sono a parte reale negativa.
Per i circuiti lineari in cui gli ingressi sono di tipo esponenziale anche le uscite sono di
tipo esponenziale. Ci accade in virt del fatto che nelle equazioni di equilibrio elettrico
compaiono le operazioni di moltiplicazione della variabile (tensione o corrente) per una
costante, di derivazione, di integrazione, ossia operazioni che applicate a grandezze
esponenziali riproducono grandezze esponenziali dello stesso tipo.

Esempio 5.1
Assegnato i( t ) = e t per le operazioni di moltiplicazione per una costante, derivazione,
integrazione e somma, si ha:
Ai( t ) = Ae t
Di( t ) = e t
1 1
i ( t ) = e t
D
1 1 t
Ai( t ) + Di( t ) + i( t ) = A + + e
D
Ben diversi sarebbero i risultati se comparissero anche prodotti o quozienti. In tal caso
infatti si otterrebbero ancora grandezze esponenziali ma con esponenti diversi.
Esempio 5.2
Si considerino i 1 ( t ) = Ae t e i 2 ( t ) = Be t . Per le operazioni di moltiplicazione e
divisione si ha:
i1 ( t) A
i 1 ( t )i 2 ( t ) = ABe 2t =
i 2 (t) B
Nel primo caso l'esponente raddoppia, nel secondo diviene nullo.
120 Cap. 5 Circuiti in regime sinusoidale

Gli ingressi di tipo continuo e di tipo sinusoidale rientrano nella famiglia degli ingressi
di tipo esponenziali, si parla in questo caso di regime continuo e regime sinusoidale.
Nel il caso in cui l'ingresso sia una corrente continua, si ha:
]
i( t ) = Ie t =0 = I
Applicando tale corrente ad un circuito R,L, serie si ha:
v( t ) = Ri( t ) + LDi( t ) = RI
Per un circuito RC parallelo con un ingresso pari a:
e( t ) = Ee t ] = 0 = E
si avrebbe:
v( t ) E
i( t ) = + CDv( t ) =
R R
Dalle precedenti relazioni si deduce che in corrente continua, a regime, la differenza di
potenziale alle estremit di un induttore nulla e pertanto questo elemento circuitale pu
essere sostituito con un corto circuito, mentre la corrente in un condensatore nulla e
pertanto esso pu essere rimpiazzato con un circuito aperto.
Occupiamoci ora di determinare la risposta del circuito a ingressi sinusoidali. Saranno
proposti due metodi: quello trigonometrico e quello, universalmente adottato, fasoriale.
5.2 Il regime sinusoidale
Una grandezza sinusoidale rappresentata dalla relazione:

i( t ) = I M sen(t + ) = I M sen t + = I M sen ( t + t 0 ) (5.1)

dove:
IM - il valore massimo detto anche ampiezza;
- la pulsazione o frequenza angolare la cui unit di misura s-1 (od anche rad/s);
- la fase
La pulsazione definita mediante la relazione:
2
= 2 f = (5.2)
T
in cui:
f - la frequenza. La frequenza misurata in Hz (hertz, 1Hz = 1s-1)
T- il periodo la cui unit di misura il s (secondo)
Il periodo il tempo impiegato a compiere un intero ciclo (ossia una sinusoide), la
frequenza il numero di cicli compiuti in un secondo.
La funzione sinusoidale rappresentata dalla (5.1) mostrata nei due grafici di fig.5.1
in cui sulle ascisse sono stati riportati, rispettivamente, gli angoli e i tempi.

i(t) T i(t) 2

-t0 t t

Fig. 5.1 Rappresentazione di una grandezza sinusoidale


Cap.5 Circuiti in regime sinusoidale 121

Assegnata inoltre la grandezza:


v( t ) = VM sen(t + ) (5.3)
avente stessa pulsazione (e quindi stessa frequenza) di i(t), assumendo > , si ottiene
la rappresentazione di fig. 5.2 in cui v(t) risulta in anticipo rispetto a i(t) dell'angolo
= detto sfasamento.

v(t)
i(t)

Fig. 5.3 Grandezze sinusoidali sfasate dell'angolo =


Per una corrente periodica di periodo T si definisce valore efficace quel valore di
corrente costante nel tempo che percorrendo una resistenza R per un certo tempo, ad es. T,
produce lo stesso effetto joule della corrente i(t) che percorre la stessa resistenza per lo
stesso tempo.
In base alla precedente definizione, detto I il valore efficace della corrente i(t), si ha:
T
R i( t ) 2 dt = RI 2 T
0

da cui risulta:
1 T
I= i( t ) 2 dt (5.4)
T 0

Se la corrente di tipo sinusoidale si ha:


IM
I= (5.5)
2
E' immediato verificare che esprimendo la potenza mediante la relazione
v( t ) 2
p=
R
si ottiene anche il valore efficace della tensione alle estremit di un resistore che risulta
espresso da relazioni simili alle (5.4) e (5.5) in cui si sostituisca la tensione con la corrente.
Per estensione si considerano valide tali relazione anche per correnti e tensioni relative a
elementi circuitali diversi dai resistori.
La risoluzione di circuiti alimentati con grandezze sinusoidali pu essere effettuata
mediante il metodo trigonometrico o mediante il metodo fasoriale.
5.3 Metodo trigonometrico
Le operazioni che compaiono nelle equazioni di equilibrio dei circuiti applicate a
grandezze sinusoidali producono altre grandezze sinusoidali che differiscono da quelle di
ingresso per il valore massimo e per la fase. Se, per esempio, ad un circuito viene applicata
la tensione sinusoidale (5.3) si avr come uscita una corrente sinusoidale come quella
122 Cap. 5 Circuiti in regime sinusoidale

rappresentata dalla (5.1) in cui IM e sono le incognite da determinare. Per illustrare il


metodo trigonometrico si consideri un circuito R, L, per il quale si ha:
e( t ) = Ri( t ) + LDi( t )
sostituendo la (5.1) e (5.3) si ha:
E M sen( t + ) = RI M sen( t + ) + LI M cos( t + ) =
R L
= I M R 2 + 2 L2 sen( t + ) + cos( t + )
2 2 2
R + L R + 2 L2
2

da cui posto:
R L
cos = sen =
R 2 + 2 L2 R 2 + 2 L2
risulta:

E M sen (t + ) = I M R 2 + 2 L2 [cos sen (t + ) + sen cos(t + )] =


= I M R 2 + 2 L2 sen(t + + )
Si ottiene quindi:
EM
IM = = (5.6)
R 2 + 2 L2
5.4 Il metodo fasoriale
Il metodo fasoriale e di gran lunga il pi utilizzato nella determinazione della risposta
a regime dei circuiti alimentati con generatori di tensione e/o di corrente sinusoidale.
Definiamo inizialmente ci che si intende per fasore rotante e per fasore. Dalla relazione:
e jt = cos t + j sen t (5.7)
si pu scrivere:
cos t = Re e jt { } sen t = Im e jt { } (5.8)
Per una generica grandezza sinusoidale, ad esempio la tensione v(t) rappresentata dalla
(5.3) si pu scrivere:
M {
v( t ) = V sen( t + ) = Im V e j( t + )M } (5.9)
La quantit in parentesi detta fasore rotante, essa rappresenta un segmento di
lunghezza VM che ruota con velocit costante (in verso antiorario) intorno all'origine del
piano di Gauss e che risulta sfasato, al tempo t = 0, di un angolo rispetto all'asse reale. La
proiezione di tale segmento sull'asse immaginario, come in fig.5.4, rappresenta v(t).
Im v(t)

t=0

Re 0 t

Fig. 5.4 Fasore rotante e corrispondente grandezza sinusoidale


Cap.5 Circuiti in regime sinusoidale 123

Il fasore rotante viene indicato anche con la relazione:


V ( t ) = VM e j( j+) (5.10)
Si chiama fasore la quantit:
V
V = M e j = Ve j (5.11)
2
Si noti che nell'espressione (5.11) compare il valore efficace, naturalmente possibile
esprimere il fasore anche mediante il valore massimo. L'utilizzo del valore efficace risulta
pi conveniente poich nella pratica questo il valore al quale si fa riferimento (ad es.
quando si parla di una tensione di 220V o di una corrente di 10 A si fa riferimento al valore
efficace). In seguito si vedr che anche la potenza dipende dai valori efficaci di tensione e
corrente.
5.4.1 Derivazione e integrazione dei fasori rotanti
Per l'operazione di derivazione si ha:

[ ]
DV( t ) = D VM e j( t + ) = jVM e j( t + ) = jV( t ) = VM e
(
j t + + 2 ) (5.12)

Per l'integrazione risulta:


1
D
V( t ) =
1
D [
VM e j( t +) =
1
j ]
VM e j( t + ) =
1
j
1
V( t ) = VM e

j( t + 2 )
(5.13)

Dalle relazioni precedenti si deduce che la derivata di un fasore risulta essere un fasore
il cui valore massimo moltiplicato per e la cui fase ruotata di /2 in anticipo.
Nell'operazione di integrazione si ottiene un fasore il cui valore massimo e diviso per e la
cui fase ruotata di /2 in ritardo. All'atto pratico per eseguire ciascuna delle due
operazioni basta sostituire l'operatore D con j.
Valgono inoltre le seguenti relazioni:

[ ] [
DI m e j( t +) = I m D e j( t + ) ]
1 1 (5.14)
I m [e j( t + ) ] = I m [e j( t + ) ]
D D
Relazioni del tutto simili valgono ovviamente anche per la parte reale.
5.4.2 Rappresentazione dei fasori
I fasori sono numeri complessi e pertanto possono essere rappresentati sul piano di
Gauss come mostrato in fig.5.5.

j
Vj


VR
Fig. 5.5 Rappresentazione di un fasore sul piano di Gauss
In base alla fig. 5.5 il fasore pu essere espresso mediante una delle seguenti relazioni:
124 Cap. 5 Circuiti in regime sinusoidale

V = VR + jVj = V( cos + j sen ) = Ve j = V (5.15)


in cui:
Vj
V = VR2 + V j2 e = arctg (5.16)
VR
sono il modulo e l'argomento del numero complesso.
5.4.3 Richiami sulle operazioni con i numeri complessi
Assegnati i numeri complessi:
j arctg ba j arctg dc
u = a + jb = a 2 + b 2 e = ue j e v = c + jd = c 2 + d 2 e = ve j
a) somma e sottrazione
w = u + v = ( a c) + j( b d )
b) prodotto

w = u v = ( a + jb)(c + jd ) = (ac bd ) + j(ad + bc) = ue j ve j = uve j( + )


c) rapporto
Se i numeri complessi sono dati in forma esponenziale si ha:
u u
w = = e j( )
v v
In caso contrario necessario eseguire l'operazione di razionalizzazione che consiste
nel moltiplicare numeratore e denominatore per il complesso coniugato di quest'ultimo. Si
ricordi che dato un numero complesso il suo coniugato un numero complesso avente
stessa parte reale e parte immaginaria cambiata di segno. Il prodotto tra un numero
complesso e il suo coniugato fornisce il modulo al quadrato.
u a + jb ( a + jb)(c jd ) ( ac + bd ) + j( bc ad )
w= = = =
v c + jd ( c + jd )( c + jd ) c2 + d 2

5.5 Applicazione del metodo fasoriale alla risoluzione dei circuiti


Si consideri un circuito RLC serie e si alimenti con la tensione:
V ( t ) = VM e j(t + ) = VM cos(t + ) + jVM sen (t + )
Per quanto detto a proposito del calcolo della soluzione particolare la corrente risulta:
I( t ) = I M e j(t + ) = I M cos(t + ) + jI M sen (t + )
Sostituendo nell'equazione di equilibrio si ha:
1
VM e j(t + ) = RI M e j(t + ) + LDI M e j(t + ) + I M e j(t + )
CD
Tenendo conto delle (5.12) e (5.13) si pu scrivere:
1
VM e j(t + ) RI M e j(t + ) jLI M e j(t + ) I M e j(t + ) = 0
jC
Indicando con:
Cap.5 Circuiti in regime sinusoidale 125

VM IM
V= e j I= e j
2 2
si ha:
1 1
e jt VM e j RI M e j jLI M e j I M e j = e jt V RI jLI I =0
j C jC

La relazione precedente risulta verificata per:


1
V = RI + jLI + I (5.17)
jC

Risolvendo la (5.17) si ottiene il fasore della corrente, moltiplicando per 2 e jt si


ottiene il fasore rotante. La cui parte immaginaria e la parte reale di tale fasore rotante
rappresentano, rispettivamente, la risposta del circuito agli ingressi:
VM sen (t + ) e VM cos(t + )
Si chiamano reattanza induttiva, reattanza capacitiva e impedenza le quantit:
X L = L (5.18)
1
XC = (5.19)
C
1
Z = R + j L = R + j( X L X C ) = R jX (5.20)
C
In dicando con Z il modulo dell'impedenza e con l'argomento, valgono inoltre le
seguenti relazioni:

Z = R 2 + X2 (5.21)
X
= arctg (5.22)
R
R = Z cos (5.23)
X = Z sen (5.23)
Con le posizioni fatte la (5.17) diviene:
V = ZI = ZIe j (5.24)
da cui si deduce che l'argomento dell'impedenza rappresenta lo sfasamento tra tensione e
corrente.

5.6 Bipoli elementari


Vengono ora riportate le relazioni costitutive e i diagrammi fasoriali relativi per bipoli
elementari costituiti da un solo resistore, un solo induttore, un solo condensatore, resistore
e induttore collegati in serie, resistore e condensatore collegati in serie.

5.6.1 Bipolo resitivo


La caduta di tensione ai terminali di un bipolo costituito da una sola resistenza R
percorsa dalla corrente i(t) = IMsent risulta: v(t) = Ri(t) = RIMC = VMsent. In termini
fasoriali risulta:
126 Cap. 5 Circuiti in regime sinusoidale

V = RI (5.25)
Il bipolo resistivo, detto anche ohmico, e il corrispondente diagramma fasoriale sono
riportati in fig.5.6. Tale figura mostra che per il bipolo resistivo corrente e tensione
risultano in fase.

V I R

I V
Fig. 5.6 Bipolo resistivo e diagramma fasoriale

5.6.2 Bipolo induttivo


Per il bipolo induttivo si ha:

v( t ) = LDi( t ) = LI M sen t +
2
a cui, in termini fasoriali, corrisponde la relazione:
V = jLI = jX L I (5.26)
Il bipolo induttivo e il corrispondente diagramma fasoriale sono rappresentati in
fig.5.7. Dalla (5.26) e dal diagramma fasoriale si deduce che la tensione risulta sfasata in
anticipo di /2 rispetto alla corrente.

V
V I jL
I
Fig. 5.7 Bipolo induttivo e diagramma fasoriale

5.6.3 Bipolo capacitivo


In questo caso risulta:
1 1
v( t ) = i( t ) = I M sen t
CD C 2
In termini fasoriali:
1
V = j I = jX C I (5.27)
C
Dalla (5.27) e dal diagramma fasoriale di fig. 5.8 si nota che la tensione risulta /2 in
ritardo rispetto alla corrente.

I 1 I
V j
C
V
Fig. 5.8 Bipolo capacitivo e relativo diagramma fasoriale
Cap.5 Circuiti in regime sinusoidale 127

5.6.4 Bipolo ohmico-induttivo


Operando con i fasori l'equazione di equilibrio risulta:
V = ( R + jL)I = ( R + jX L )I = ZI = Ze j I (5.28)
in cui:
XL
Z = R 2 + X 2L = arctg (5.29)
R
Il circuito e il relativo diagramma fasoriale sono riportati in fig. 5.9
R
V
V jL jX L I
I
RI I
Fig.5.9 Bipolo ohmico-induttivo e diagramma fasoriale
Si osserva che per il bipolo considerato la tensione risulta sfasata in anticipo sulla
corrente di un angolo pari all'argomento dell'impedenza.
Alle quantit:
Va = V cos = RI Vr = V sen = X L I (5.30)
si da nome di componente attiva e componente reattiva della tensione.
5.6.5 Bipolo ohmico-capacitivo
Operando come in precedenza si ha:
1
V= R j I = ( R jX C )I = ZI = Ze j I (5.31)
C
con:
XC
Z = R 2 + X 2C = arctg
R
In fig.5.10 sono riportati il circuito ohmico-capacitivo e il rispettivo diagramma
fasoriale.
R
RI
1 I
V j
I C jX C I
V
Fig.5.10 Circuito ohmico-capacitivo e diagramma fasoriale
Per il circuito considerato la tensione risulta sfasata in ritardo rispetto alla corrente.
5.7 Definizione di ammettenza, conduttanza, suscettanza
Si definisce ammettenza Y quell'operatore complesso dato da:
1 1 R X j j
Y= = = 2 j =G jB = G 2 + B2 e = Ye (5.32)
Z R jX Z Z2
128 Cap. 5 Circuiti in regime sinusoidale

le quantit G e B sono rispettivamente la conduttanza e la suscettanza. Si ha inoltre:


R
G= 2
Z
L
BL = 2 (5.33)
Z
1
BC =
CZ 2
Si pu osservare che l'argomento dell'ammettenza dato da quello dell'impedenza
cambiato di segno.
I Ia Ia=G V
V
Ir
G Ir= jB L V
V jBL I = YV

Fig.5.9 Circuito ohmico-induttivo parallelo con relativo diagramma fasoriale

Per il circuito RL di fig.5.9 per il quale sia assegnata la tensione si ha:


V
I= = V( G jB) = I a jI r (5.34)
R + jX
La (5.34) l'equazione che si ottiene applicando il I principio di Kirchhoff ad un
circuito costituito da due rami in parallelo come mostrato in fig. 5.9. Il passaggio
dall'impedenza all'ammettenza consente quindi di passare dalla rappresentazione serie alla
rappresentazione parallelo del circuito. Ia e Ir sono le componenti attiva e reattiva della
corrente
5.8 Circuiti mutuamente accoppiati
Anche per i circuiti mutuamente accoppiati si pu applicare il metodo fasoriale
semplicemente sostituendo l'operatore D con j. A titolo di esempio si consideri il circuito
di fig.5.10. per il quale risulta:
V1 = ( R 1 + jL1 )I 1 + jMI 2
(5.35)
V2 = jMI 1 + ( R 2 + jL 2 )I 2

j jMI2
V1 V2
R1 R2 jL1I1

V1 jL jM jL2 V2 jMI1
reale
R1I1
I1 I2 I1
jL2I2
R2I2
I2

Fig. 5.10 Circuiti mutuamente accoppiati e relativo diagramma fasoriale


Cap.5 Circuiti in regime sinusoidale 129

Si pu tracciare il diagramma fasoriale relativo alle (5.35) supponendo che le tensioni


applicate e le conseguenti correnti risultino:
v 1 ( t ) = VM1 sen(t + 1 ) i 1 ( t ) = I M1 sen(t + 1 1 )
v 2 ( t ) = VM 2 sen(t + 2 ) i 2 ( t ) = I M 2 sen(t + 2 2 )

5.9 Potenza ed energia


Sia assegnato un bipolo passivo per il quale risulti:
i( t ) = I M sen t v( t ) = VM sen( t + )
si definisce potenza istantanea la quantit:
p( t ) = v ( t ) i( t ) (5.36)
Sostituendo le espressioni di v(t) e i(t) si ha:

[
p( t ) = VM I M sen t sen( t + ) = VI cos cos( 2t + ) ] (5.37)

La relazione (5.37) mostra che la potenza istantanea, il cui andamento rappresentato


in fig. 5.11, oscilla intorno ad un valore medio VIcos , in cui V ed I sono i valori efficaci
di tensione e corrente, con pulsazione doppia rispetto a quella della tensione di
alimentazione.
La fig.5.11 evidenzia inoltre alcuni intervalli di tempo in cui la potenza positiva,
ossia fluisce dal generatore verso l'utilizzatore, altri in cui essa negativa e pertanto fluisce
in senso contrario. Per chiarire questo fenomeno si sviluppa ulteriormente la (5.37). Si ha:
p( t ) = VI[cos cos cos 2t + sen sen 2t ] = VI cos (1 cos 2t ) + VI sen sen 2t
La quantit:
p a ( t ) = VI cos (1 cos 2t ) (5.38)
sempre positiva ed detta potenza attiva istantanea.
La relazione:
p r ( t ) = VI sen sen 2t (5.39)
rappresenta la potenza reattiva istantanea.

p(t) v(t)
p(t)
i(t)

VI cos

Fig. 5.11 Andamento della potenza istantanea p(t)


130 Cap. 5 Circuiti in regime sinusoidale

p(t) p(t)

pa(t)
VI cos

t
pr(t)

Fig.5.12 Andamento di potenza attiva e reattiva istantanea


. La potenza istantanea quindi data dalla somma di potenza attiva e potenza reattiva
istantanea. Gli andamenti di potenza attiva e reattiva istantanea sono riportati in fig. 5.12
Tenendo conto della prima delle (5.30) la (5.38) diviene anche:
p a ( t ) = RI 2 (1 cos 2t ) = RI 2M sen 2 t = Ri 2 ( t ) (5.40)
da cui si deduce che la potenza attiva istantanea una potenza che viene dissipata nella
parte resistiva del circuito, ed quindi ovvio che essa sia sempre positiva, ossia che fluisca
sempre nella direzione generatore-utilizzatore.
La potenza reattiva istantanea invece una potenza a valore medio nullo e risulta
quindi una potenza di scambio tra generatore e utilizzatore. Per comprendere meglio la
natura di questo scambio si ricorre ad un esempio. Si consideri un bipolo RLC serie per il
quale si ha:
v( t ) = Ri( t ) + LDi( t ) + v C ( t )
moltiplicando per i(t) si ottiene la potenza istantanea data da:
p( t ) = v( t )i( t ) = Ri 2 ( t ) + Li( t ) Di( t ) + v C ( t )i( t )
Per quanto detto in precedenza risulta:
p r ( t ) = p( t ) p a ( t ) = p( t ) Ri 2 ( t ) = Li( t ) Di( t ) + v C ( t ) i( t )
e poich i(t)=CDvC(t) si ha:
1 2 1
p r ( t ) = Li( t ) Di( t ) + v C ( t )CDv C ( t ) = D
2 2
[ ]
Li ( t ) + Cv C2 ( t ) = D w L ( t ) + w C ( t ) = Dw LC ( t )

La potenza reattiva istantanea risulta quindi la derivata delle energie immagazzinate


nei campi elettrici e magnetici.
Per il bipolo considerato assumendo:
I
i( t ) = I M sen t risulta: v C ( t ) = VCM sen t con VCM = M
2 C
l'energia immagazzinata nei campi elettrici e magnetici vale:
1 2 1
LI M sen 2 t + CVCM
w LC ( t ) = w L ( t ) + w C ( t ) = 2
sen 2 t =
2 2 2
1 2 1 1 1
LI (1 cos 2t ) + CVC2 (1 + cos 2t ) = ( LI 2 + CVC2 ) ( LI 2 CVC2 ) cos 2t
2 2 2 2
Cap.5 Circuiti in regime sinusoidale 131

wLC(t)

LI2 wLC
(t) wL(t
1
2
( LI 2 + CV 2 ) )

CV2
wC(t)

Fig.5.13Andamento delle energie per un circuito RLC serie


L'andamento dell'energia riportato in fig.5.13. Dalla figura si rileva che l'energia
costituita da un termine costante, pari al minore tra CV2 e LI2, che rimane
permanentemente immagazzinato nei campi elettrici e magnetici, e pu essere scambiata
tra i campi stessi, e un termine variabile che partecipa agli scambi energetici con il
generatore. La parte di energia che non partecipa allo scambio con il generatore
immagazzinata nei campi all'atto della loro formazione e viene restituita quando essi si
estinguono.
Per la potenza reattiva si ha:
1 2
p r ( t ) = Dw LC ( t ) = ( LI 2 CV 2 ) sen 2t = L I sen 2t = ( X L X C )I 2 sen 2t = XI 2 sen 2t
C
Tenendo conto della seconda delle (5.30) si ottiene la (5.39).
Si definisce potenza attiva P il valore medio della potenza attiva istantanea,
coincidente con il valore medio della potenza istantanea. Si definisce potenza reattiva Q il
valore massimo della potenza reattiva istantanea. Si ha:
T T
1 1
P= p( t ) dt = p ( t )dt = VI cos = RI 2 = GV 2 (5.41)
T0 T0 a

Q = Max{p r ( t )} = VI sen = XI 2 = BV 2 (5.42)


Pur essendo dimensionalmente uguali la P e la Q hanno significato fisico diverso. Si
tiene conto di questo fatto utilizzando unit di misura diverse e precisamente il W (watt)
per la potenza attiva il VAR (volt-ampere reattivi) per quella reattiva. Si osservi inoltre
che, in base alle assunzioni iniziali relative a tensione e corrente, risulta:
> 0 e quindi Q >0 per carichi ohmici-induttivi
< 0 e quindi Q <0 per carichi ohmici-capacitivi
Si definisce inoltre, ed questa una pura definizione matematica priva di significato
fisico, la potenza apparente S, unit di misura VA (volt-ampere), mediante la relazione:

S = P 2 + Q 2 = VI = ZI 2 = YV 2 (5.43)

E' una definizione matematica anche la potenza apparente complessa S . Indicando


con:
V = Ve j I = Ie j I * = Ie j =
132 Cap. 5 Circuiti in regime sinusoidale

S = VI * = VIe j( ) = VI cos + jVI sen = P + jQ (5.44)

valgono quindi le relazioni:


P = Re{S} Q = Im{S} S= S (5.45)
In fig.5.14 sono rappresentati i triangoli delle potenze relativi a carichi ohmici-
induttivi e ohmici-capacitivi.
V
P
I
S
Q Q
S
P I
V
a) b)
Fig.5.14 Triangolo delle potenze per carichi ohmici-induttivi a) e ohmici-capacitivi b)

5.10 Potenza ed energia nei circuiti magneticamente accoppiati


Si considerino i due circuiti mutuamente accoppiati di fig.5.10. Le potenze relative a
ciacun circuito possono essere determinate mediante le relazioni:
S1 = V1I 1* = P1 + jQ1 = ( R 1 + jL1 )I 1I 1* + jMI 2 I 1*
(5.46)
S 2 = V2 I *2 = P2 + jQ 2 = jMI 1I *2 + ( R 2 + jL 2 )I 1I *2

ponendo:
I 1 = I 1e j1 I 1* = I 1e j1 I 2 = I 2 e j 2 I *2 = I 2 e j 2 (5.47)
si ha:
S1 = R 1I 12 + jL1I 12 + jMI 1I 2 e ( 1 2 )
j

S = R I 2 + jL I 2 + jMI I e ( 1 2 )
j
2 2 2 2 2 1 2

da cui sviluppando si ottiene:


P1 = R 1I 12 + MI 1I 2 sen( 1 2 )
P2 = R 2 I 22 MI 1I 2 sen( 1 2 )
(5.48)
Q1 = L1I 12 + MI 1I 2 cos( 1 2 )
Q 2 = L 2 I 22 + MI 1I 2 cos( 1 2 )
Sommando le potenze attive e reattive si ha:
P = P1 + P2 = R 1I 12 + R 2 I 22
(5.49)
Q = Q1 + Q 2 = L1I 12 + L 2 I 22 + 2MI 1I 2 cos( 1 2 )

Le (5.49) dimostrano che la potenza attiva complessivamente dissipata nel circuito


pari alla somma delle potenze dissipate nelle singole resistenze. Le (5.48) dimostrano
tuttavia che attraverso l'accoppiamento induttivo c' trasferimento di potenza da un circuito
Cap.5 Circuiti in regime sinusoidale 133

all'altro. La presenza dell'accoppiamento induttivo varia inoltre la potenza reattiva di una


quantit pari a 2MI1I 2 cos(1 2 ) .
Per l'energia istantanea si ha:
1 1 1 1
w(t) = L1i12 + L 2 i 22 + Mi 1i 2 = L1I 2M1 sen 2 (t + 1 ) + L 2 I 2M 2 sen 2 (t + 2 ) +
2 2 2 2
1
2
2 1
[
MI M1I M 2 sen(t + 1 ) sen(t + 2 ) = L1I 1 1 cos(2t + 1 ) + L 2 I 22 1 cos(2t + 2 ) +
2
] [ ]
[
+ MI 1I 2 cos( 1 2 ) cos(2t + 1 + 2 ) ]
(5.50)
L'energia media vale:
T
1 1 1
Wm = w ( t )dt = L1I12 + L 2 I 22 + MI1I 2 cos( 1 2 ) (5.51)
T0 2 2

5.11 Il teorema di Boucherot


Il teorema di Boucherot afferma che in un circuito operante in regime sinusoidale la
somma delle potenze apparenti complesse relative a tutti i rami nulla. Ci equivale a dire
che la somma delle potenze reattive e quella delle potenze reattive nulla.
La dimostrazione del teorema del tutto simile a quella di Tellegen. Risulta:
n n n n n n n n
ST =
1
2 j=1 k =1
Vjk I *jk =
1
2 j=1 k =1
(V j0 )
Vk 0 I *jk =
1
2 j=1
Vj0
k =1
I *jk
1
V
2 k =1 k 0 j=1
I *jk =
(5.52)
n n n n
1 1
= Vj0 I *jk + V I *kj
2 j=1 k =1
2 k =1 k 0 j=1

essendo:
n n
I *jk = 0 e I *kj = 0 per il I principio di Kirchhoff applicato ai generici nodi j e k.
k =1 j=1

In dicando con Vk e I k i fasori della tensione e della corrente per il k-mo ramo, e
supponendo la corrente diretta nel verso dei potenziali decrescenti, la (5.52) pu anche
essere scritta come:
n
ST = Vk I *k = 0 (5.53)
k =1

e poich per il generico ramo si pu scrivere:


Vk = E k Z k I k (5.54)
sostituendo nella (5.53) si ha:
n n n
ST = ( E k Z k I k )I *k = E k I *k Z k I k I *k (5.55)
k =1 k =1 k =1

ponendo :
134 Cap. 5 Circuiti in regime sinusoidale

{
PGk = Re E k I *k } {
Q Gk = Im E k I *k } (5.56)

le potenze attive e reattive relative ai generatori si ha:


n n
PGk = R K I 2k (5.57)
k =1 k =1
n n
Q Gk = X K I 2k (5.58)
k =1 k =1

Le (5.56) e (5.57) indicano che nel circuito la somma delle potenze attive dei
generatori pari alla somma delle potenze dissipate nelle resistenze, la somma delle
potenze reattive relative ai generatori pari alla somma (algebrica per le ipotesi fatte
relativamente alle potenze reattive di induttori e condensatori) delle potenze reattive dei
carichi. Questo teorema esprime quindi gli stessi risultati del teorema di Tellegen per
circuiti operanti a regime sinusoidale.
5.12 Il rifasamento
Si chiama rifasamento l'operazione mediante la quale viene ridotto, addirittura
annullato nel caso di rifasamento totale, l'angolo tra la tensione e le corrente. Poich nella
totalit dei casi i carichi risultano ohmici-induttivi, il rifasamento viene attuato mediante
condensatori.

X1 R1 IC
R
I1 I X P V
V1 V I1
R
IC

I
Fig.5.15 Circuito rifasato e diagramma fasoriale relativo
Si consideri il circuito di fig.5.15 in cui una linea di resistenza R1 e reattanza X1
alimenta un carico rappresentato da una impedenza equivalente costituita da una resistenza
R ed una reattanza induttiva X. Prima di effettuare il rifasamento, ossia con interruttore
aperto, la corrente I che percorre la linea la stessa che attraversa il carico e risulta sfasata
in ritardo dell'angolo = arctgX/R rispetto alla tensione V. Chiudendo l'interruttore, e
quindi inserendo il condensatore in parallelo al carico, la corrente nel carico, ipotizzando la
costanza di V, non cambia mentre la corrente in linea diminuisce passando da I a I1. Tale
corrente presenta la stessa componente attiva di I ma componente reattiva ridotta.
Lo scopo del rifasamento quindi quello di ridurre il valore della corrente che circola
in linea, fermo restando il valore della corrente nel carico (a parit di V). Il funzionamento
del carico non risulta quindi mutato per effetto dell'inserimento del condensatore (in realt,
poich ci che costante la tensione V1 all'inizio della linea, inserendo il condensatore
varier, sia pure di poco, V e quindi anche I).
I vantaggi che discendono dalla diminuzione della corrente in linea sono i seguenti:
1. diminuisce la perdita per effetto joule nella resistenza di linea R1I12. Osserviamo che a
spese dell'utente l'energia segnata dai contatori, che sono posti a monte del carico, non
fa parte di tale energia quella dissipata in linea. L'ente distributore dell'energia
Cap.5 Circuiti in regime sinusoidale 135

trovandosi a dover produrre oltre all'energia richiesta dagli utenti anche quella dispersa
in linea, e che non viene n pagata n utilizzata da nessuno, impone all'utente stesso, al
fine di minimizzare corrente e perdite, di lavorare con un cos minimo pari a 0,9.
2. diminuisce la caduta di tensione in linea e dunque a parit di V pu essere minore V1.
3. diminuisce la corrente richiesta al generatore che pu quindi essere utilizzato anche per
alimentare altri utilizzatori.
Vogliamo ora determinare il valore della capacit idoneo a determinare il rifasamento
voluto. Ci sono vari modi di procedere:
5.12.1 Con le ammettenze
B X
Per il carico si ha Z = R + jX Y = G jB * = arctg
= arctg =
G R
L'ammettenza equivalente del complesso carico-condensatore, con interruttore chiuso,
e lo sfasamento tra corrente di linea I1 e tensione V risultano:
B C
Y ' = G jB + jC *R = arctg = R
G
Per la capacit si ha:
B + Gtg *R B Gtg R
C= = (5.59)

Per rifasamento completo, R = 0, si ha:
B L
C= = 2 (5.60)
Z
5.12.2 Con le correnti

Dal grafico di fig.5.15 , posto:


I a = I cos = I 1 cos R
risulta:
I C = I a ( tg tg R )
e poich e anche: I C = CV uguagliando le due espressioni si trova:

I a ( tg tg R )
C= (5.61)
V
5.12.3 Con le potenze
Per il teorema di Boucherot risulta:
Q C = Q Q R = P(tg tg R ) = CV 2
da cui:
P( tg tg R )
C= (5.62)
V 2
immediato verificare che la capacit calcolata con le (5.61) e (5.62) uguale a quella
calcolata con la (5.59). Per la (5.62) si ha:
136 Cap. 5 Circuiti in regime sinusoidale

B
GV 2 tg R
G B Gtg R
C= = (5.63)
V 2

5.12.4 Il significato energetico del rifasamento
Si in precedenza osservato come la potenza reattiva costituisca una potenza di
scambio tra generatore e utilizzatore e si anche mostrato che la potenza reattiva la
derivata dell'energia immagazzinata nei campi elettrici e magnetici. Un esempio relativo ad
un circuito RLC serie ha anche mostrato come esista un livello di energia costante,
immagazzinato nei campi al momento della loro formazione, e che viene scambiato tra
campo elettrico e campo magnetico, al quale si sovrappone, nel caso che i valori massimi
delle due energie siano diversi, una energia che viene invece scambiata con il generatore. E'
semplice verificare che un fenomeno analogo avviene anche per i circuiti parallelo. Il
carico di fig.5.15 pu essere sostituito infatti con un altro avente tre rami in parallelo, uno
di resistenza R'=1/G, uno di induttanza L' = Z2/X =1/B ed uno di capacit C. Indicando
con v(t)=VMsent la tensione applicata risulta:
1 1
w LC ( t ) = w L ( t ) + w C ( t ) = CVM2 sen 2 t + L' I 2M sen 2 t =
2 2 2
1 1B 2 1 B 2 1 2 B
CV 2 (1 cos 2t ) + V (1 + cos 2t ) = C+ V V C cos 2t
2 2 2 2

La potenza reattiva risulta:


p r ( t ) = Dw LC ( t ) = V 2 ( C B) cos 2t
da cui si deduce che per C = B ossia nel caso di rifasamento totale la potenza scambiata
tra generatore e carico risulta nulla. Permangono invece come dimostra l'espressione di wLC
gli scambi tra campo elettrico e magnetico. Anche per rifasamento parziale l'introduzione
del condensatore riduci gli scambi energetici tra generatore e utilizzatore.
CAPITOLO 6

6.1 La trasformata unilatera di Laplace (t.d.L.)


La trasformata di Laplace una tecnica mediante la quale si trasforma un problema dal
dominio della variabile tempo t a quello della variabile complessa s. Risolto il problema
nel dominio di s di torna a quello di t mediante l' operazione di antitrasformazione. Il
vantaggio che si ottiene quello di risolvere, nel dominio di s, equazioni algebriche
anzich integro-differenziali come nel dominio di t.

L[ f(t)]

f(t) F(s)

L -1 [ f ( t ) ]
Fig. 6.1 Trasformazione e antitrasformazione secondo Laplace
Detta f ( t ) la funzione da trasformare secondo Laplace (L-trasformazione) si ha:
L[f(t)]=F(s) (6.1)
in cui F( s ) una funzione complessa della variabile complessa s = + j .
L' operazione di L-Trasformazione definita dalla relazione:

F(s) = L[ f(t)] =

f ( t )e st dt (6.2)
0

La t.d.L. pu essere calcolata per quelle funzioni per le quali l'integrale (6.2) converge;
perch ci accada la f( t ) deve essere di tipo esponenziale, ossia deve esistere un > 0 tale
che:
lim f ( t ) e t = 0
t
138 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

2
La funzione e t non trasformabile perch non esponenziale. La funzione e at
invece trasformabile, infatti l'integrale converge per tutti i valori di s per cui
Re( s ) > a
in questo caso a detta ascissa di convergenza.
Se l'ascissa di convergenza, si dimostra che l'integrale (6.2) converge per tutti
gli s per cui:
Re( s ) > (1) (6.3)

Esempio 6.1
Si voglia determinare la t.d.L. della funzione f( t ) = e at . Si ha:
1
F(s) = f ( t )e st dt = e at e st dt = e ( s a ) t dt =
0 0 0 ( s a)
Il denominatore di F( s ) si annulla per s = a; a dunque una singolarit del denominatore
ed facile verificare che anche l'ascissa di convergenza.
L ascissa di convergenza coincide con la parte reale della singolarit di F( s ) pi a
destra sul piano di Gauss.
Si osservi che essendo 0 l'estremo di integrazione inferiore nella (6.2), funzioni aventi
andamenti diversi prima di t = 0 ma uguali dopo tale istante, come illustrato in fig. 6.2,
hanno la stessa t.d.L.

f( t ) f( t ) f( t )

0 t 0 t 0 t

Fig. 6.2 Esempio di funzioni aventi la stessa t.d.L.


Nell'operazione di L-trasformazione possono essere considerate funzioni definite a
partire da t = 0, questo risultato pu essere ottenuto moltiplicando la funzione da L-
trasformare per u(t).
Nel caso in cui si debba eseguire la trasformata di Laplace della funzione impulsiva
(t), come estremo inferiore deve essere assunto 0- poich la funzione definita
nell'intervallo 0-,0+.

Esempio 6.2
Si voglia eseguire la trasformata di Laplace della funzione impulsiva (t) definita nell'
Appendice A.
Dalla definizione di t.d.L. si ha:

(1) Si potrebbe pensare che F(s) sia definita solo nella regione di convergenza, in realt essa e' definita in tutto
il piano di s eccetto le singolarit del denominatore (prolungamento analitico).
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 139

0+ 0+
L[( t ) ] =
( t ) e st dt = ( t ) dt = 1
0 0

Per la propriet di campionamento della (t), con questa operazione si estrae il valore di
e st per t = 0, ossia 1.
Esempio 6.3

Calcolare la t.d.L. della funzione a gradino unitario u(t). si ha:


0+ 1
L[ u( t ) ] = u( t ) e st dt = u( t ) e st dt + u( t ) e st dt =
0
0
0 +
s
risulta infatti:
0+
u( t ) e st dt = 0
0
In questo caso indifferente considerare 0- o 0+ come estremo di integrazione inferiore
nella (6.2).

6.2 Propriet della trasformata di Laplace


6.2.1 Linearit

[ ] [ ] [ ]
L c 1 f 1 ( t ) + c 2 f 2 ( t ) = c 1 L f 1 ( t ) + c 2 L f 2 ( t ) = c 1 F1 ( s) + c 2 F2 ( s) (6.4)
Questa propriet discende dalla propriet di linearit dell'operazione di
integrazione. Dalla definizione di t.d.L. si ha infatti:

[ ] [c f ( t ) + c ]

L c1 f1 ( t ) + c 2 f 2 ( t ) = 1 1 2 2 f ( t ) e st dt = c 1 e st f1 ( t ) dt + c 2 e st f 2 ( t ) dt =
0 0 0

= c 1 F1 ( s) + c 2 F2 ( s)

6.2.2 Differenziazione
df(t)
L = sF( s) f ( 0) (6.5)
dt
Infatti:
df(t) df(t) st
L = e dt = f (t )e st +s f (t )e st dt = f (0 ) + sF(s)
dt 0 dt 0 0

Per la derivata seconda si ha:


d 2 f ( t)
L = s 2 F( s) sf ( 0) f ' ( 0) (6.6)
dt 2

df ( t ) d g(t)
Ponendo: g( t ) = si ha: L = sG( s) g( 0) in cui:
dt dt
df ( t ) df ( t )
G( s) = L[g( t ) ] = L = sF( s) f ( 0) g( 0) = = f ' ( 0)
dt dt t =0

Sostituendo si ha:
140 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

dg( t ) d 2 f ( t)
L =L 2 = s 2 F( s) sf ( 0) f ' ( 0)
dt dt
Per la derivata di ordine n si ha:

d n f ( t)
L = s n F( s) s n 1 f ( 0) s n 2 f ' ( 0)......... f ( n 1) ( 0) (6.7)
dt n

6.2.3 Integrazione

L [ 0
t
f ( t ) dt = ] F( s)
s
(6.8)
Si ha infatti:

[ ] [ ]

t t e st t 1 F( s)
L f ( t ) dt = f ( t ) dt e dt = st
f ( t ) dt + f ( t ) e st dt =
0 0 0 s 0
0
s 0 s

Nel caso in cui l'estremo inferiore di integrazione sia - si ha:

L [
t
] [
f ( t ) dt = L
0


f ( t ) dt +
0
t
]
f ( t ) dt =
1
s
0


f ( t ) dt +
F( s)
s
(6.9)

6.2.4 Traslazione nel tempo

[
L f ( t t 0 ) u( t t 0 ) = F(s)e st 0 ] (6.10)

Si ha infatti:

[
L f ( t t 0 ) u( t t 0 ) = ] [f (t t )u(t t )]e

st
0 0 dt
0

posto t - t0= x e quindi t = x + t0 e dx = dt risulta:

[ f ( t t )u( t t )]e

0 0
st
dt = f ( x) u( x)e st o e sx dx = e st o f ( x)e sx dx = e st o F( s)
0 t0 0

In fig. 6.3 a) e b), rispettivamente, sono riportate una generica funzione f(t) e la stessa
funzione traslata del tempo to .

f(t - t 0 ) u(t - t 0 )
f( t )u(t)

0 t 0 t0 t

a) b)
Fig. 6.3 Funzione f(t)u(t) a) e funzione f( t-to )u( t-to )
NOTA: Si osservi che alla funzione f(t-to )u(t) non pu essere applicata la regola di traslazione nel tempo;
tale regola pu invece essere applicata alla funzione f(t-to ) u( t-to )
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 141

Esempio 6.4

Si voglia determinare la L-trasformata delle funzioni:


f1 (t ) = e 5 t u (t ) f 2 (t ) = e 5(t t 0 ) u (t t 0 ) f 3 (t ) = e 5( t t 0 ) u ( t )
rappresentate in fig. 6.4

f 1 (t) f 2 (t) f 3 (t)

0 t 0 t0 t 0 t0 t
Fig. 6.4 Esempio 6.4
Dall'esempio 6.1 e dalla regola di traslazione nel tempo si ottiene:
1 e st 0 e 5t 0
F1 ( s) = F2 ( s) = e st 0 F1 ( s) = F3 ( s) = L[ e 5t 0 e 5t u( t ) ] =
s+5 s+5 s+5
6.2.5 Traslazione in s
L[ e at f ( t ) u( t ) ] = F( s + a ) (6.11)
Si ha infatti:

L[e at f ( t ) u( t )] =

f ( t )e at e st dt = f ( t )e ( a + s) t dt = f ( t )e st dt = F( s ) = F(s + a )
0 0 0

6.2.6 L-trasformata di funzioni periodiche


Se f(t) una funzione periodica di periodo T, si ha:
F1 ( s)
L[ f ( t ) u( t ) ] = (6.12)
1 e sT
con: F1 ( s) = L-1[ f1 ( t ) ] e f1( t ) valore di f ( t ) nel primo periodo.
Si consideri ad esempio la funzione periodica rappresentata in fig. 6.5 per la quale si
pu scrivere:
f (t ) per 0t T
f 1 (t ) =
0 altrove
f (t)

0 t
Fig. 6.5 Funzione periodica di periodo T
Risulta essere:
142 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

F1 ( s)
F( s) = F1 ( s) + F1 ( s) e sT + F1 ( s) e 2 sT +....... = F1 ( s)(1 + e sT + e 2 sT +......) =
1 e sT
in cui F1(s) la t.d.L. di f1(t). Il risultato ottenuto dovuto al fatto che la quantit in
parentesi rappresenta una serie geometrica di ragione e-sT.

Esempio 6.5
Si vuol eseguire la trasformata di Laplace della funzione periodica di fig. 6.5
f (t)

0 T t
Fig. 6.5 Esempio 6.5
La funzione f1( t ) espressa dalla relazione:
A A
f 1 ( t ) = tu( t ) ( t T) u( t T) Au( t T) da cui:
T T
A 1
A A s sT
(1 e sT ) 1 A 1 1
F1 ( s) = 2 (1 e sT ) e F( s) = sT =
s T s 1 e s sT 1 e sT

6.2.7 Cambio di scala


1 s
L[ f ( at ) u( t ) ] = F (6.13)
a a
Infatti, posto at = t' e s' = s/a si ha:

st '
1 1 F( s') 1 s
L[ f ( at ) u( t ) ] =

f ( at ) e st dt = f ( t ') e a
dt ' = f ( t ') e s' t ' dt ' = = F
0 0 a 0 a a a a

6.2.8 Moltiplicazione per t

dF( s)
[
L t f ( t ) u( t ) = ] ds
(6.14)
Si ha infatti:
d d dF( s)
[ ] [ f ( t ) e st ]dt =

L t f ( t ) u( t ) = t f ( t ) e st dt = f ( t ) e st dt =
0 0 ds ds 0 ds
In generale si ha:
dn n d
n
d n F( s)
L[ t n f ( t ) u( t ) ] = [ ]

( 1) n f ( t ) e st
dt = ( 1) f ( t ) e st dt = ( 1)
n
0 ds n ds n 0 ds n
e quindi:
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 143

d n F( s)
L[ t n f ( t ) u( t ) ] = ( 1)
n
(6.15)
ds n

6.2.9 Convoluzione

L[ f ( t ) g( t ) ] = L [

0 ]
f ( ) g( t ) d = F( s) G( s) (6.16)

Si ha infatti:

[
L

0 ] [
f ( ) g( t ) d =
0

0 ]
f ( ) g( t ) d e st dt =

0 [
f ( )

0 ]
g( t ) e st dt d =

= f ( ) e s G (s)d =G (s) f ( ) e s d =G( s) F( s) = F( s) G( s)
0 0

6.2.10 Teorema del valore iniziale

f ( 0) = lim sF( s) (6.17)


s

Dalla regola di derivazione si ha infatti:


df ( t ) st
lim e dt =0 = lim [sF( s) f ( 0) ] = lim sF( s) f ( 0)
s 0 dt s s

6.2.11 Teorema del valore finale

lim f ( t ) = lim sF( s) (6.18)


t s 0

Risulta infatti:
df ( t ) st df ( t )
lim sF( s) = lim e dt + f ( 0) = dt + f ( 0) = lim f ( t )
s 0 s 0 0 dt 0 dt t

6.3 Antitrasformata di Laplace


L'operazione di antitrasformazione definita dalla relazione:1
1 + j
f (t ) = L1 [F(s )] = F(s )e st ds (6.19)
2j j

In pratica per eseguire l'operazione di antitrasformazione non si fa uso della (6.19), ma


si scompone F(s) in fratti semplici, ossia in somma di frazioni di cui sono note, perch
tabellate, le antitrasformate. Si ha cio:
F(s) = F1 ( s) + F2 ( s) +............+ Fn ( s)
Dalla propriet di linearit si ha poi:
f ( t ) = f1 ( t ) + f 2 ( t ) +............+ f n ( t )

1 L'operazione di antitrasformazione da sempre luogo a funzioni unilatere e quindi del tipo f(t) u(t) o pi in
generale f(t - to)u(t - to)
144 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

La funzione da antitrasformare generalmente disponibile sotto forma di rapporto di


polinomi, ossia:
N( s) s m + a 1s m1 + a 2 s m 2 +........+ a 0
F( s) = =K n (6.20)
D( s) s + b 1s n1 + b 2 s n 2 +.........+ b 0
Tale frazione detta:
- propria se il grado del denominatore maggiore di quello del numeratore, cio: n > m;
- non strettamente propria se n = m;
- impropria se n < m.
Negli ultimi due casi si deve procedere preventivamente alla operazione di divisione,
dalla quale si ottiene:
R( s)
F( s) = Q( s) + (6.21)
D( s)
Esempio 6.6
2s3 + s2 + s + 1 s + 10
F( s) = = 2s 3 + 2
s + 2s + 3
2
s + 2s + 3
Antitrasformando si ha:
d ( t ) s + 10
f ( t) = 2 3( t ) + L1 2
dt s + 2s + 3

Nell'antitrasformata di funzioni non strettamente proprie compare (t), in quella di


funzioni improprie compare (t) con le sue derivate.
Si procede ora considerando il caso di funzioni proprie. Chiamando poli le radici di
D(s), possono distinguersi i seguenti casi:
6.3.1 Poli reali e distinti
Indicando p1,p2,........pn i poli si pu scrivere:
N( s) n
Ki
F( s) = = (6.22)
(s p )(s p )..........(s p )
1 2 n 1 s pi

in cui le quantit Ki sono detti residui.


Vale la seguente regola: se N(s) e D(s) sono in forma monica (coefficiente del termine
di grado pi elevato uguale a uno) si ha:

K i = 1 se n = m + 1

K i = 0 se n > m + 1

Per determinare l'i-mo residuo si pu procedere moltiplicando la F(s) sviluppata in


fratti semplici per (s p i ) e calcolando il limite per s pi. Si ha infatti:

(s p )F( s) = (s p ) s Kp + (s p ) s Kp
i i
1
i
2
+.....+ K i +.....+(s p i )
Kn
s pn
1 2
da cui:
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 145

K i = lim ( s p i ) F(s) (6.23)


s p i

Antitrasformando la (6.23) si ha:


n
f ( t) = K i e p i t u( t ) (6.24)
1

6.3.2 Poli complessi coniugati


Consideriamo il caso che tra le radici di F(s) ci siano i due poli complessi coniugati:
p 1 = + j e p1 = j
Procedendo come per i poli reali e distinti, per la parte relativa ai poli complessi
coniugati, si ha:
K1 K 1
F( s) = + (6.25)
s p 1 s p 1
con K1 e K 1 complessi coniugati poich F(s) un polinomio a coefficienti reali. Posto:

K 1 = u + jv = u 2 + v 2 e j = M e j K 1 = u jv = u 2 + v 2 e j = Me j
v
in cui: M = u2 + v2 e = tg 1
u
la (6.25) diviene:
Me j Me j
F( s) = +
s j s + j
Antitrasformando si ha:
e j(t + ) + e j(t + )
f (t ) = Me j e (+ j)t + Me j e ( j )t = 2Me t =
2 (6.26)
= 2Me cos(t + )u (t )
t

Si pu anche procedere nel seguente modo:


u + jv u jv 2 u( s ) 2 v
F( s) = + = (6.27)
s j s + j ( s ) 2 + 2
Ricordando le antitrasformate di sent, cost e la regola di traslazione in s si ha:
v
f ( t ) = (2 u cos t 2 v sen t )e t u( t ) = 2e t u 2 + v 2 cos t + tg 1 u( t ) (6.28)
u
Spesso, per i circuiti del secondo ordine, la F(s) ha la tipica forma:
2n
F( s) =
s2 + 2s n + 2n
Per < 1 il denominatore ha due radici complesse coniugate e quindi si ha:
146 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

2n
F( s) = (6.29)
(s + ) n
2
+ 2n (1 2 )
Antitrasformando si ha:

f ( t) =
n
1 2
(
e n t sen n 1 2 t u( t ) ) (6.30)

6.3.3 Poli immaginari


Si possono utilizzare i risultati ottenuti per poli complessi coniugati con = 0 e = 0.
Con queste posizioni le (6.26), (6.27), (6.29), (6.30) divengono:
f ( t ) = 2 M cos( t + ) u( t )
2 us + 2 v
F( s) =
s2 + 2
f ( t ) = n sen n t u( t ) (6.31)

n2
F( s) =
s2 + n 2

6.3.4 Poli reali multipli


Si consideri il caso in cui la funzione da antitrasformare abbia il polo p multiplo di
molteplicit q, cio che sia del tipo:
N( s)
F( s) = (6.32)
(s p )(s p )....(s p ) ....(s p )
1 2
q
n

La scomposizione in fratti semplici ora del tipo:


K1 K2 K q K ( q 1) K 1 Kn
F( s) = + +....+ + +....+ +....+
( s p ) (s p )
1 2 (s p ) (s p )

q

q 1
(s p )
(s p ) n

Per calcolare K q si moltiplica per (s p) e si fa tendere s p . Si ha:


K 1 (s p ) K n (s p )
q q

F( s)(s p ) = +....+ K q + K ( q 1) (s p )+....+ K 1 (s p )


q q 1
+....+
(s p )1 (s p ) n

Facendo tendere s p si ottiene:

K q = lim F( s)( s p )
s p
[ q
]
Derivando successivamente, rispetto ad s, l'espressione F( s)(s p ) e valutando per s
q

= p , si ha:

K ,( q 1) =
d
ds [
F( s)( s p )
q
] s= p
K ,( q i ) =
1 d (i)
i ! ds ( i ) [
F(s)( s p )
q
] s= p
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 147

d ( q 1)
K ,1 = K [q ( q 1) ] =
1
(q 1)! ds ( q 1) [
F(s)( s p )
q
] s= p

Considerando che 0! = 1 e che eseguire la derivata di ordine zero significa non


derivare, si pu scrivere:

K ,( q i ) =
1 d ( i)
i! ds [
( i ) F(s)( s p )
q
] s= p
(6.33)

i = 0, 1, ......., q -1
Antitrasformando si ottiene:

K q t ( q 1) K q 1 t ( q 2 )
f ( t ) = K 1e u( t ) (6.34)
pnt
p1t +
+ + +....+ K 2 t + K 1 e p t +....+ K n e
(q 1)! ( q 2 )!

Esempio 6.7
Come applicazione di quanto affermato per il caso di poli reali multipli si consideri la
seguente operazione di antitrasformazione:
1 K1 K 2 ,3 K 2 ,2 K 2 ,1
F( s) = 3 = + 3 + 2 +
( s + 1)( s + 2) ( s + 1) ( s + 2) ( s + 2) ( s + 2)
Per le costanti si ha:
1 1
K1 = =1 K 2 ,3 = = 1
( s + 2) s=1
3
( s + 1) s=2
d 1 1 d2 1
K 2,2 = = 1 K 2 ,1 = = 1
ds s + 1 s=2 2 ! ds s + 1
2
s=2
Si pu quindi scrivere:
1 1 1 1
F( s) =
3 2
( s + 1) ( s + 2) ( s + 2) ( s + 2)
Antitrasformando si ottiene:
t2
f ( t) = e t
+ t + 1 e 2 t u( t )
2!

6.3.5 Poli complessi coniugati multipli


Procedendo come illustrato al punto precedente si ha:
2 t ( q 1)
f (t) =
( )
q 1 !
( )
M q cos t + q +.....+2 t M 2 cos(t + 2 ) + 2 M 1 cos(t + 1 ) e t u( t ) (6.35)

6.3.6 Poli immaginari multipli


Ponendo = 0 nella (6.35) si ha:

2t ( q 1)
f ( t) =
(q 1)! ( )
M q cos t + q +.....+2 t M 2 cos(t + 2 ) + 2M1 cos(t + 1 ) u( t ) (6.36)
148 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

TAB.6.1 PROPRIET DELLA TRASFORMATA DI


LAPLACE

PROPRIET DOMINIO di t DOMINIO di s


Linearit a 1 f1 ( t ) + a 2 f 2 ( t ) a 1 F1 ( s) + a 2 F2 ( s)
Cambio di scala t
f aF( as) a > 0
a
Traslazione in t f (t t 0 ) e st 0 F( s)
Traslazione in s e at f ( t ) F(s+a)
Derivazione d n f ( t)
s n F( s) s n 1 f ( 0) s n 2 f (1) ( 0) .... f ( n 1) ( 0)
ds n
Integrazione t
f ( t ) dt F( s) 1 0
+ f ( t ) dt
s s

Moltiplicazione per t n f ( t) d n F( s)
t ( 1) n
ds n
Divisione per t f ( t)
F( s) ds
s
t
Convoluzione in t
f ( ) g( t ) d F(s)G(s)
0

Convoluzione in s f(t)g(t) 1 + j
F( ) G( s ) d
2j j

Teorema del valore iniziale f ( 0) = lim f ( t ) = lim sF( s)


t0 s

Teorema del valore finale lim f ( t ) = lim sF( s)


t s 0

Trasformata di Laplace F( s) =

f ( t ) e st dt
0

Antitrasformata di Laplace 1 + j
f ( t) = F( s) e st ds
2j j
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 149

TAB. 6.2 TRASFORMATE DI LAPLACE

f (t) F(s)
u(t) 1
s
(t) 1
tnu(t) n!
s n +1
e-atu(t) 1
s+a
t n 1 at 1
e u(t)
( n 1) ( s + a) n
(1 e at )u( t ) a
s( s + a )
e at e bt 1
u( t ) ( s + a )( s + b)
ba
be at ae bt s
u( t ) ( s + a )( s + b)
ba
sent u(t)
s + 2
2

cost u(t) s
s + 2
2

e-at sent u(t)


( s + a) 2 + 2
e-at cost u(t) s+a
( s + a) 2 + 2
2n
n e n t
1 2
(
sen n 1 t u( t ) < 1
2
) s2 + 2 n + 2n
s
e n t 1 2
sen n 1 2 t tg 1 u( t ) < 1 s + 2 n + 2n
2
1 2

( c a ) 2 + b2 s+ c
b
e at
sen bt + tg u( t )1
( s + a ) 2 + b2
b ca
at 1 + e at 1
u( t )
a 2 s ( s + a)
2

s+ b
1
a2
[
abt + ( a b) (1 e at ) u( t ) ] s ( s + a)
2
150 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

6.4 Risoluzione delle equazioni integro-differenziali mediante la t.d.L.


Sia assegnata l'equazione integro-differenziale:
1
e( t ) = Ri( t ) + LDi( t ) + i( t )
CD
esprimente l'equilibrio elettrico di un circuito R, L, C serie, e siano assegnate le condizioni
iniziali:
i( 0) = I 0 v( 0) = V0
Trasformando secondo Laplace si ha:
1 V
E( s) = RI( s) + LsI( s) LI 0 + I( s) + 0
sC s
1 V
in cui I( s) + 0 la tensione sul condensatore e LsI( s) LI 0 quella sull'induttanza.
sC s
In seguito all'operazione di L-trasformazione l'equazione integro-differenziale
divenuta una equazione algebrica dalla quale si ha:
V0 V
E( s) + LI 0 sC E( s) + LI 0 0
s = s
I( s) =
1 s LC + sRC + 1
2
R + Ls +
sC
La corrente i(t) si ottiene antitrasformando I(s), ossia:
i( t ) = L-1[I( s) ]

Esempio 6.8
Nell'equazione precedente si assumano i seguenti valori:
I 0 = 0; V0 = 10 V; e = 20 V ; R = 1; L = 1H ; C = 1F
Poich E(s)=20/s si ha:
10 10 10
I( s) = = =
s + s+1
2 1 3 1
2
3
2
s2 + s + + s+ +
4 4 2 2
Antitrasformando si ottiene:
20 21 t 3
i( t ) = e sen t u( t )
3 2

6.5 Confronto tra soluzione classica e soluzione mediante t.d.L per le


equazioni differenziali
Nella fig. 6.6 effettuato il confronto tra soluzione per mezzo del metodo classico e
per mezzo di t.d.L. Con il metodo classico risulta spesso oneroso il calcolo delle
condizioni iniziali per le prime n-1 derivate (partendo dalle condizioni iniziali note) e delle
costanti di integrazione, per cui, in generale, l'utilizzo della t.d.L. risulta vantaggioso.
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 151

SISTEMA DI EQUAZIONI INTEGRO-DIFFERENZIALI di ordine n


METODO CLASSICO LAPLACE
Condizioni iniziali

Riduzione ad una equazione differenziale Trasformazione di tutte le equazioni


di ordine n e calcolo dei valori iniziali delle
n-1 derivate mediante le condizioni iniziali note.

Determinazione della Determinazione della Risoluzione di equazioni algebriche


soluzione complemen- soluzione particolare. per ottenere le incognite
tare contenente n co-
stanti arbitrarie

Soluzione complessiva con n costanti arbitrarie Scomposizione in fratti semplici e


determinazione di n costanti

Valutazione delle costanti mediante le condizioni Antitrasformazione


iniziali
Fig. 6.6 Soluzione mediante il metodo classico e mediante t.d.L

6.6 Applicazione della t.d.L. alla risoluzione dei circuiti


Scritte le equazioni integro-differenziali che rappresentano l'equilibrio elettrico del
circuito e assegnate le condizioni iniziali possibile procedere alla risoluzione mediante la
t.d.L. come mostrato al paragrafo 4); tuttavia possibile disegnare subito un circuito L-
trasformato dal quale dedurre direttamente le equazioni nel dominio di s. Ci pu essere
fatto sulla base delle seguenti considerazioni per induttori e condensatori.
6.6.1 Induttori
v L ( t ) = LDi L VL ( s) = LsI L ( s) Li L ( 0) (6.36)
Le due precedenti relazioni sono relative alle figg.6.7a) e b) rispettivamente.
1/Ls
Li(0)
i L(t) L I L(s) Ls I L(s)
+ VL(s)
+ vL(t) + VL(s)
i(0)/s
a) b) c)
Fig. 6.7 Induttanza a) circuito L-trasformato serie b) circuito L-trasformato parallelo b)
152 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

La (6.36) utile per la scrittura delle equazione con il metodo delle correnti di maglia;
volendo procedere con il metodo delle tensioni di taglio (o di nodo) si ha:
1 t 1 i ( 0)
iL ( t) = v L ( t ) dt + i L ( 0) I L ( s) = VL ( s) + L (6.37)
L 0 Ls s
Il corrispondente circuito parallelo riportato in fig. 6.7c).
6.6.2 Condensatori
La tensione alle estremit del condensatore, nel dominio di t e in quello di s, vale:
1 t 1 v ( 0)
vC ( t ) = i ( t ) dt + v C ( 0) VC ( s) = I C ( s) + C (6.38)
C 0 C Cs s
da cui si deduce il circuito L-trasformato serie. Il circuito parallelo si ottiene invece dalle
relazioni:
i C ( t ) = CDv C I C ( s) = CsVC ( s) Cv C ( 0) (6.39)
In fig.8 sono riportati i circuiti L-trasformati serie e parallelo.
Cs
1/Cs v(0)/s
iC(t) C I C(s) I C(s)
+ VC (s)
+ vC (t) + VC(s)
CvCv(0)/s
(0)
a) b) c)
Fig. 6.8 Condensatore a); circuito L-trasformato serie b);circuito L-trasformato parallelo c)

6.6.3 Induttori mutuamente accoppiati


Le equazioni di equilibrio elettrico nel dominio di t e di s valgono:
v1 ( t ) = L1Di1 + MDi 2 V1 ( s) = L1sI1( s) L1i1 ( 0) + MsI 2 ( s) Mi 2 ( 0)
(6.40)
v 2 ( t ) = MDi1 + L2 Di 2 V2 ( s) = MsI1 ( s) Mi1 ( 0) + L2sI 2 ( s) L2i 2 ( 0)
Le seconde delle (6.40) rappresentano le equazioni di equilibrio del circuito L-
trasformato di fig. 6.10a). Dalle (6.40) si ha anche:
i1( 0) i ( 0)
V1( s) = L1s I1 ( s) + Ms I 2 ( s) 2
s s
(6.41)
i ( 0) i ( 0)
V2 ( s) = Ms I1( s) 1 + L2s I 2 ( s) 2
s s
Alle (6.41) corrisponde il circuito di fig.6.9b).
L1 i1(0) M i2 (0) L2i2 (0) M i1(0)
i1(0) i 2(0)
I 1 (s) I1 s I2 I 2 (s)
s

V1(s) L1 s L2 s V2(s) i1(0) L 1s L2 s i 2(0)


s s
I 1 (s) I 2(s)
Ms Ms
a) b)
Fig. 6.9 Circuiti L-trasformati mutuamente accoppiati
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 153

Ai circuiti mutuamente accoppiati possono essere applicate le regole di disaccoppiamento


in precedenza illustrate, ad esempio se i due circuiti hanno un punto a comune si ottengono
i circuiti L-trasformati di fig.6.10.

L1 i1(0) L2 i2 (0)
( L1 M )s ( L 2 M ) s I 1 (s) s / I 2 (s)

M i2 (0) M i1(0)
Ms i1(0) s s i 2(0)
s L2 M L1 M s
I 1(s) I 2(s)

Fig. 6.10 Circuiti L-trasformati disaccoppiati

6.7 Perch usare la t.d.L. unilatera anzich quella bilatera


Oltre alla trasformata unilatera di Laplace definita dalla relazione:

F( s) = f ( t ) e st dt
0

possibile definire la trasformata bilatera di Laplace mediante la relazione:



Fb ( s) = f ( t ) e st dt

Per eseguire la trasformata bilatera dovrebbe essere noto anche l'andamento di f(t)
prima dell'istante t = 0 preso come inizio del fenomeno. Se ad esempio volessimo
conoscere l'evoluzione di un circuito composto da R, L, C dovrebbero essere noti gli
andamenti di tensione sul condensatore e corrente nell'induttanza a partire da - . Con la
trasformata unilatera invece sufficiente conoscere i valori iniziali, senza sapere come essi
sono stati raggiunti. Con la trasformata bilatera si verrebbe a perdere il concetto di stato,
intendendo come variabili di stato quell'insieme di variabili la cui conoscenza ad un
determinato tempo t1consente di determinare la risposta del circuito per ogni t >t1 .
6.8 Perch usare 0- nella trasformata di Laplace
Esempio 6.9
Si consideri il circuito R, L di fig.6.11 alimentato con un generatore di tensione di
valore V(t).
R
V (t)
V (t) L

i(t)
t

Fig. 6.11 Circuito R, L alimentato con la tensione V(t)

All'istante 0+ il circuito diviene quello di fig. 6.12. Applicando la t.d.L. con 0+ come
estremo di integrazione inferiore, e quindi L-trasformando l'equazione di equilibrio del
circuito di fig. 6.12 si ha:
0 = RI( s) + LsI( s) Li( 0+ )
154 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

Per determinare il valore di i(0+) si integra l'equazione di equilibrio del circuito di


fig.6.11 tra 0- e 0+. Si ha:

i(t)

Fig. 6.12 Circuito di fig.6.11 allo 0+

0+ 0+ 0+ di( t )
V ( t ) dt = Ri( t ) dt + L dt
0
0
0
dt
e poich :
di( t ) i( 0+ )
[ ]
0+ 0+ 0+
V ( t )dt = V Ri( t )dt = 0 L dt = Ldi = L i( 0 ) i( 0+ )
0
0
0
dt i( 0 )

si ha:
V
+ i(0 ) i(0+ ) =
L
Sostituendo nell'equazione di equilibrio L-trasformata si ha:
V = RI( s) + LsI( s) Li( 0 )
Allo stesso risultato si perviene L-trasformando, partendo da i(0-), l'equazione di
equilibrio del circuito di fig. 6.11.
Dall'esempio precedente si deduce che nel caso in cui non ci siano impulsi applicati al
tempo t = 0, le trasformate di Laplace calcolate a partire da 0+ o da 0- coincidono, in caso
contrario differiscono per una costante, infatti:
0+

f ( t ) e st dt =
f ( t ) e st dt + f ( t ) e st dt
0 0 0+
da cui:

L [ f ( t ) ] = f ( t ) e st dt + L+ [ f ( t ) ]
0

Nell'ipotesi in cui : f(t) = A(t) + g(t) si ottiene:


L f ( t ) = A + L+ f ( t )
Se invece manca l'impulso risulta:
L f ( t ) = L+ f ( t )
Dall'esempio 6.9 si osserva inoltre che partendo da t = 0+ risulta laborioso il calcolo
della condizione iniziale.

Esempio 6.10
Si consideri il circuito di fig. 6.13, per esso l'equilibrio elettrico, con interruttore aperto
e quindi per t = 0+, espresso dalla relazione:
e( t ) = L1 Di1 + L 2 Di 2 + R 2 i 2 con i1 = i 2 = i
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 155

Trasformando a partire da 0+ si ha:


E( s) = L1sI( s) L1i(0+ ) + L2sI( s) L2 i( 0+ ) + R 2 I( s)

L1 t=0L
2
e
R1
i(t) R2

Fig. 6.13 Esempio 6.10

Per determinare la condizione iniziale si fa uso della conservazione del flusso. Dette
i1( 0 ) e i2 ( 0 ) le correnti nelle induttanze L1 e L 2 prima dell'apertura dell'interruttore,

si ha:
L1i1 (0 ) + L2i 2 ( 0 ) = ( L1 + L2 )i(0+ )
Sostituendo nell'espressione L-trasformata si ha:
E( s) = L1sI( s) + L2sI( s) L1i1 (0 ) L2i2 (0 ) + R 2I( s)
facile vedere che operando la trasformazione utilizzando 0- come estremo inferiore
di integrazione si ottiene lo stesso risultato.
Si pu concludere che quando ci sono salti di corrente in induttori, o di tensione in
condensatori, utilizzare 0- significa imporre la costanza del flusso (o della carica). Come
sottolineato in precedenza i salti di corrente o di tensione ora ipotizzati sono puramente
teorici e sono in pratica impediti dal fenomeno dell'arco elettrico.
Entrambi gli esempi illustrati mostrano che assumere 0- come estremo di integrazione
nella t.d.L. sia vantaggioso perch rende possibile utilizzare le condizioni iniziali allo 0-,
note, anzich calcolare quelle allo 0+. Tale semplificazione sussiste in casi particolari (e
teorici) in generale indifferente usare l'uno o l'altro estremo di integrazione.
6.9 Determinazione della risposta di un circuito lineare mediante la t.d.L
Le equazioni L-trasformate di equilibrio elettrico di un qualunque circuito lineare
possono essere scritte direttamente dal circuito L-trasformato, ossia da un circuito in cui
compaiano generatori ottenuti L-trasformando la f.e.m o la corrente stabilita dai generatori
indipendenti, sostituendo induttanze e capacit con impedenze operazionali Ls e 1/Cs,
introducendo generatori fittizi di condizioni iniziali.
Lesempio 6.11 evidenzia come lequilibrio elettrico di un circuito, in termini di L-
trasformata, possa sempre essere scritto nella forma:
[ U(s)] + [U 0 (s)] = [A(s)][Y(s)] (6.42)
in cui:
U(s) il vettore degli ingressi ottenuto dai generatori indipendenti;
U0(s) il vettore degli ingressi ottenuto dai generatori fittizi di condizioni iniziali;
A(s) la matrice delle impedenze o delle ammettenze;
Y(s) il vettore delle uscite.
Risolvendo rispetto a Y(s) si ha:
156 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

Y( s) = [A( s) ]
1
{[U( s)] + [U ( s) ]}
0 (6.43)

Esempio 6.11

Scrivere le equazioni di equilibrio elettrico per i circuiti L-trasformati rappresentati


nella fig. 6.14 a) e b).
I2(s)
Li1(0) vc(0)/s
Ls V1(s V2(s)
)
1
E1(s) I1(s) 1 1 R
R I2(s)
Cs i(0) Cs
I1(s Ls Cv(0)
s
)
E2(s)
a) b)

Fig.6.14 Esempio 6.11

Applicando il metodo delle correnti di maglia per il circuito di fig.6.14a) e quello delle
tensioni di nodo per il circuito di fig.6.14b), si ottiene:

E1 (s) + Li(0 ) R + Ls R I1 (s )
v ( 0) = 1
E 2 (s) R R+ I (s )
s Cs 2
1 1 1
i( 0) + V1 ( s)
I 1 (s) + I 2 (s) R Ls R
s =
I 2 (s) + Cv( 0)
1 1 V ( s)
+ Cs 2
R R

Linversione della matrice A(s) sempre possibile poich, per come sono state scritte
le equazioni di equilibrio(ossia in modo tale che nessuna equazione risulti combinazione
lineare delle altre), essa risulta non singolare.
La (6.43) pu anche essere scritta:

Y(s) = [ A(s)]
1
[ U(s)] + [A(s)] 1[U 0 (s)] (6.44)
Nella (6.44) il primo addendo a secondo membro dovuto ai soli ingressi e
rappresenta quindi la risposta a stato nullo( o risposta forzata), il secondo addendo dovuto
alle soli condizioni iniziali e rappresenta quindi la risposta a ingresso nullo(o risposta
libera). Si ha quindi:
Risposta del circuito = Risposta a stato nullo(forzata) + Risposta a ingresso nullo( libera)
Poich risulta:
agg[A( s) ]
[A( s) ] 1 =
det[A( s) ]
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 157

in cui il numeratore costituito dalla matrici degli aggiunti. Gli elementi di tale matrice
sono dati dalla relazione cij=(-1)i+jdetAji (con Aij minore di A)2. Si pu scrivere:
agg[A ( s) ] agg[A( s) ]
Y( s) =
det[A( s) ]
[ U( s) ] + U ( s)
det[A ( s) ] 0
[ ] (6.45)

Per eseguire loperazione di antitrasformazione si deve scomporre in fratti semplici la


(6.45), ci comporta la risoluzione dellequazione:
det[A(s)]=0 (6.46)
Lequazione (6.46) coincide con lequazione caratteristica ottenuta applicando il
metodo classico. Con tale metodo, infatti, si deve risolvere un sistema di equazioni lineari a
coefficienti costanti del tipo:
u( t ) = [A( D) ][ y( t ) ] (6.47)
la cui soluzione complementare si ottiene risolvendo lequazione:

[
0 = [A ( D) ] y c ( t ) ] (6.48)
da cui lequazione caratteristica:
det[A(p)] = 0 (6.49)
Lequazione caratteristica una equazione a coefficienti reali (poich si ottiene da
circuiti aventi elementi come R, L, M, C e generatori dipendenti) e pertanto le sue
soluzioni possono essere reali o complesse coniugate.
6.9.1 Risposta a ingresso nullo (libera)
La risposta a ingresso nullo (o libera) la risposta del circuito alle sole condizioni
iniziali e pu essere determinata disattivando i generatori indipendenti presenti nel circuito
stesso(debbono invece essere lasciati attivi i generatori fittizi di condizioni iniziali oltre a
quelli dipendenti). Dalla (6.45), annullando gli ingressi, si trova la risposta libera che vale:
agg[A( s) ]
Y ( s) = U ( s)
det[A( s) ] 0
[ ]
(6.50)

Indicando con pi le radici dellequazione caratteristica (6.46) si ha:


agg[A (s )][U 0 (s )]
Y (s ) = (6.51)
(s s1 )(s s2 ).......(s s1n )

a 11 a 12 a 13
a 22 a 23 a 11 a 13 a 21 a 22
2 Data la matrice [ A ] = a 21 a 22 a 23 si ha: A 11 = , A 12 = , A 13 = ,
a 32 a 33 a 31 a 33 a 31 a 32
a 31 a 32 a 33
a 12 a 13 a 11 a 13 a 11 a 12 a 12 a 13 a 11 a 13
A 21 = , A 22 = , A 23 = , A 31 = , A 32 = ,
a 32 a 33 a 31 a 33 a 31 a 32 a 22 a 23 a 21 a 23

A 33 =
a 11
a 21
a 12
[ ]
c = det[A 11 ] , c 12 = det[A 21 ] , c 13 = det[A 31 ] , c 21 = det A 12 , c 22 = det[A 22 ] ,
a 22 11
c 11 c 12 c 13
c 23 = det[A 32 ] , etc. La matrice degli aggiunti : agg[ A ] = c 21 c 22 c 23
c 31 c 32 c 33
158 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

Antitrasformando si ottengono termini del tipo:


y i = K i e pi t per ogni radice reale e distinta
m
yi = K ij t j1e pi t per ogni radice reale pi di molteplicit m
j

y i = 2 K i e i t cos( i t + i ) per ogni coppia di radici complesse coniugate


i j i per le quali K i = K i e j i
I termini K i e p i t sono detti modi di evolvere del circuito; nel capitolo relativo alle
variabili di stato si trovato che tali modi possono essere o no tutti attivati a seconda del
valore delle condizioni iniziali.
6.9.2 Risposta a stato nullo (forzata)
La risposta a stato nullo, o risposta forzata, la risposta del circuito inizialmente
scarico ai generatori. Tale risposta si ottiene dal circuito L-trasformato disattivando tutti i
generatori di condizioni iniziali. Dalla (6.45) si ottiene:
agg[A( s) ]
Yf ( s) = [ U( s) ] (6.52)
det[A( s) ]
Nel caso di circuiti con un solo ingresso e una sola uscita (SISO, single input-single
output) si pu scrivere:
Y(s) = W(s) U(s) (6.53)
in cui W(s) detta funzione di rete. Per la determinazione della W(s) si
possono considerare le equazioni di equilibrio con un solo ingresso attivato,
ossia:
Y1f ( s) 11 (s) .. . 1h ( s) .. 1n (s) 0
. .. .. .. .. .. .
Ykf ( s) k1 ( s) .. kh ( s) .. kn ( s)
(6.54)
= .
. .. .. .. .. .. U h (s)
. .. .. .. .. .. .
Ynf ( s) n1 ( s) .. nh ( s) .. nn ( s) 0

Per la k-ma uscita si ha:


kh (s)
Ykf = U (s)
det A (s) h
Posto U(s)=Uh(s), Y(s)=Ykf(s), (s)=kh(s) risulta:
(s) Y(s)
W( s) = = (6.55)
det A (s) U(s)
Nel caso in cui si abbiano pi ingressi e pi uscite si pu definire una matrice di
funzioni di rete i cui elementi si possono ottenere considerando un solo ingresso attivo (e
tutti gli altri disattivati, ossia applicando il principio di sovrapposizione degli effetti) e la
corrispondente uscita.
Antitrasformando la (6.53) si ottiene la risposta forzata. Nelloperazione di
antitrasformazione si pu ricorrere alla scomposizione in fratti semplici o allintegrale di
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 159

convoluzione. In questultimo caso si ha:


t t
y f ( t ) = L1 [W( s) U( s) ] = w( )u( t ) d = w( t )u( ) d (6.56)
0 0

6.10 Funzione di rete


La funzione di rete stata gi definita, mediante la (6.55), come rapporto tra la
trasformata di Laplace delluscita e quella dellingresso con condizioni iniziali nulle. La
W(s) pu essere classificata in base alla grandezza di ingresso e a quella di uscita nel
seguente modo:
6.10.1 Ingresso e uscita riferiti alla stessa coppia di poli
Per i casi rappresentati nella fig.6.15 si ha:
V( s)
W( s) = = Z( s) impedenza di ingresso
I( s)
per la fig.6.15a) in cui si assunta la corrente come ingresso e la tensione come uscita e:
I( s)
W( s) = = Y( s) ammettenza di ingresso
V( s)
per la fig.6.15b) in cui si assunta la tensione come ingresso e la corrente come uscita.

I(s)

I(s) V(s) V(s)

a) b)
Fig. 6.15 Impedenza di ingresso a) ammettenza di ingresso b)

6.10.2 Ingresso e uscita relativi a due diverse coppie di poli

V1(s) V2(s) V1(s) I2(s)

a) b)

I1(s) I2(s) I1(s) V2(s)

c) d)
Fig.6.16 Trasferimento in tensione a) ammettenza di trasferimento b) trasferimento in corrente c) impedenza
di trasferimento b)

Nei quattro casi rappresentati in fig.6.16 si ottiene rispettivamente:


160 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

V2 ( s)
a) W( s) = K V ( s) = rapporto di trasferimento in tensione
V1 ( s)
I ( s)
b) W( s) = Y21 ( s) = 2 ammettenza di trasferimento(transammettenza)
V1 ( s)
I 2 ( s)
c) W( s) = K I ( s) = rapporto di trasferimenti in corrente
I 1 ( s)
V ( s)
d) W( s) = Z 21 ( s) = 2 impedenza di trasferimento(transimpedezenza)
I 1 ( s)
Le funzioni di rete relative ai punti a) e c), che rappresentano il rapporto tra due
grandezze omogenee, sono dette funzioni di trasferimento(f.d.t). Nel linguaggio comune si
tende a confondere la f.d.t con la funzione di rete. In altre parole si parla di f.d.t. anche
quando le grandezze a numeratore e a denominatore non sono omogenee.
Esempio 6.12
I 1 ( s) I 2 ( s) V2 ( s)
Calcolare le f.d.t W1 ( s) = , W2 ( s) = , W3 ( s) =
V1 ( s) V1 ( s) V1 ( s)
nel circuito rappresentato in fig.6.17.
R1

V1(s) I1(s) L1s I2(s) L2(s) V2(s)

Fig.6.17 Esempio 6.12

Le equazioni di equilibrio elettrico sono:


V1 ( s) R 1 + L 1s L 1s I 1 ( s)
=
0 L1 s R 2 + ( L1 + L 2 )s I 2 ( s)
da cui posto:
[ ]
det[ A ] = ( R 1 + L1s) R 2 + ( L1 + L 2 )s L21s2 = L1 L 2 s2 + ( L1 R 2 + L1 R 1 + L 2 R 1 )s + R 1 R 2
si ottiene:
I 1 ( s) R 2 + ( L1 + L 2 )s I ( s) L 1s V ( s) L1 L 2 s
W1 ( s) = = ; W2 ( s) = 2 = ; W3 ( s) = 2 =
V1 ( s) det[ A ] V1 ( s) det[ A ] V1 ( s) det[ A ]

Dalla relazione (6.55), e dallesempio precedente, si deduce che la f.d.t. un rapporto


tra due polinomi di cui quello ha numeratore di grado inferiore o uguale a quello a
denominatore. Ci accade poich il denominatore il determinante di una matrice e il
numeratore un suo cofattore. La f.d.t pu quindi essere posta nella forma:

(s z i )
n
s n + a n1s n 1 +......+ a 1s + a 0
W( s) = K = K m1 (6.57)
s m + b m1s m1 +......+ b 1s + b 0 1 (s p j )
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 161

in cui zi sono gli zeri della f.d.t. e pj sono gli zeri del denominatore e sono detti poli della
f.dt. Per quanto affermato in precedenza il numero degli zeri sempre minore o uguale a
quello dei poli.
Oltre alla spiegazione matematica si pu anche fornire una spiegazione fisica della
relazione mn. Si supponga che sia n>m, si pu allora scrivere:
d m1s m1 +.....+ d 1s + d 0
W( s) = K s n m + c n m1s n m1 +.....+ c1s + c 0 + (6.58)
s m + b m1s m1 +.....+ b 1s + b 0

per un ingresso U(s) la risposta forzata data da: Y(s)=U(s)W(s) e contiene termini del tipo
siU(s). Antitrasformando si otterrebbe che luscita dipende dalla derivata i-ma
dellingresso. Poich la derivata di una funzione vale:
f ( t + h) f ( t )
f ' ( t ) = lim
h0 h
si avrebbe che luscita, al tempo t dipenderebbe anche dai valori futuri dellingresso, il che
contrasta con il principio di causalit secondo il quale:
i circuiti elettrici(ma pi in generale tutti i sistemi fisici) sono causali, cio non
anticipatori, nel senso che la loro risposta allistante dipende dai valori che lingresso
ha assunto per t e non da quelli che esso assumer per t>. In altre parole si afferma
che la causa successiva allingresso.
Un circuito per il quale n=m detto non strettamente causale, in questo caso
lingresso, eventualmente moltiplicato per una costante, riportata direttamente in uscita.
Esempio 6.13
Si vogliono determinare le risposte a stato nullo(forzata) e a ingresso nullo(libera) per
il circuito di fig.6.18, in cui sia: J1=10A, vc(0)=V0=5V, iL(0)=I0=2A, R=1, L=1H, C=1F,
=0,5, =1.

+ +
+
J1 v1 R _ C R L v2
V2 V1
_ _

Fig.6.18 Esempio 6.13


In fig.6.19 riportato il circuito L-trasformato, dal quale scrivendo le equazioni di
equilibrio con il metodo dei potenziali di nodo si ottiene:

J1(s) V1(s) R + 1 I 0 V (s)


_ R Ls 2
Cs CV0 V2 V1(s) s

Fig.6.19 Circuito L-trasformato


162 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

1
J 1 ( s) + CV0 + Cs V1 ( s)
I0 = R 1 1 V2 ( s)

s +
R Ls
Sostituendo i valori si ha:
10
+5 1 + s 1 V ( s)
s = 1 1

2 ( s)
2 0,5 1 + V
s
s

La risposta libera e quella forzata risultano dalle relazioni:

5 1 + s 1 V ( s) 10 1 + s 1 V ( s)
1 1f

2 =
0,5 1 +
1
() s = 0,5 1 + 1 ()
s s V2 s 0 s V2 f s
Il determinante della matrice vale:
1 s2 + 2,5s + 1 (s + 0,5)( s + 2)
detA(s)= (1 + s) 1 + + 0,5 = =
s s s
Si ha quindi:
1+ s 5
2
0,5
s ( 4,5s + 2) A B
V2 = = = +
det A( s) (s + 0,5)( s + 2) s + 0,5 ( s + 2)
e poich:

A=
[
4,5( 0,5) + 2 ]
= 0,17 e B =
[4,5( 2) + 2]
= 4,67 si ha:
( 0,5 + 2) ( 2 + 0,5)
v 2 = (0,17e 0,5t 4,67e 2 t )u( t )

Analogamente per la risposta forzata:


10
1+ s
s
0,5 0 5 3,33 3,33
V2 f = = = + da cui:
det A( s) (s + 0,5)( s + 2) s + 0,5 ( s + 2)
v 2 f = 3,33(e 0,5t e 2 t )u( t )
La tensione complessiva vale:
v 2 ( t ) = v 2 ( t ) + v 2 f ( t ) = (3,16e 0,5t 1,34e 2 t )u( t )

6.11 Funzione di rete come L-trasformata della risposta impulsiva


Dalla definizione di funzione di rete risulta Y(s)=W(s)U(s); assumendo come ingresso
limpulso unitario applicato allistante t=0 si ha U(s)=1 e quindi Y(s)=W(s).
La funzione di rete, e quindi la funzione di trasferimento, rappresenta anche la t.d.L.
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 163

della risposta del circuito, con condizioni iniziali nulle, allingresso impulsivo (t).
Riassumendo le caratteristiche della f.d.t., si ha:
L{Risposta a stato nullo}
1) W( s) =
L{ Ingresso}
2) W( s) = L{ Risposta a (t) a stato nullo}
3) W(s) un rapporto di polinomi del tipo:
s n + a n 1s n 1 +.....+ a 1s + a 0
W(s) = K con mn (6.59)
s m + b m1s m1 +.....+ b 1s + b 0
4) Le radici del denominatore di W(s) coincidono con quelle dellequazione caratteristica
della trattazione classica. Il denominatore quindi il polinomio caratteristico.

Esempio 6.14
Per il circuito di fig.6.21 determinare la f.d.t. W(s)=V2(s)/V1(s). Calcolare inoltre le
risposte agli ingressi (t), u(t), e-2tu(t). Si assuma R=1, L=1H.
R

V1(s) L(s) V2(s)

Fig.6.20 Esempio 6.14


Dalla regola del partitore di tensione si ha:
V (s) Ls R/L 1
W (s) = 2 = = 1 = 1
V1 (s) R + Ls s+R/L s +1
1 1
s
{
e poich: L {( t )} =1, L {u( t )} = , L e 2 t u( t ) =
s+2
} per i tre ingressi si ha:
1
V2 (s) = W(s) = 1 v 2 ( t ) = ( t ) e t u( t ) per v1(t)=(t)
s+1
1
V2 (s) = G (s) = v 2 ( t ) = e t u( t ) per v1(t)=u(t)
s+1
1 1
V2 (s) = F(s) = v 2 ( t ) = (2e 2 t e t )u( t ) per v1(t)=e-2t u(t)
s + 2 ( s + 1)( s + 2)
Gli andamenti nel tempo delle tre risposte sono riportate in fig.6.21
w(t) g(t) f(t)

(t) -t -2t
e u(t) 2e u(t)

-t
t t -t
t
e u(t) e u(t)

a) b) c)
Fig.6.21Risposte del circuito di fig.6.20 allimpulso a), al gradino unitario b), a e-2tu(t) c)
164 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

Lesempio 6.14 evidenzia come in un circuito non strettamente causale, salvo casi di
semplificazioni poli-zeri, come avviene per lingresso a gradino, la grandezza in ingresso
venga riportata direttamente in uscita.
6.12 Semplificazioni poli-zeri
Se accade che numeratore e denominatore di W(s) abbiano uno stesso polinomio
divisore (s), o in altre parole se ci sono alcuni poli coincidenti con alcuni zeri, le soluzioni
dellequazione (s)=0 forniscono modi di evolvere che non si ritrovano nelluscita. In
sostanza lordine del circuito si abbassa di un numero pari al numero di cancellazioni poli-
zeri.
Esempio 6.15
Per il circuito di fig.6.22 in cui G1=1-1, G2=2-1, C1=0,5F, C2=1,5F, =2A/V si
determini la f.d.t. W(s)=V2(s)/J1(s)
V1(s) C2 s

J1(s) G1 G2 V2(s)
C1 s V1

Fig.6.22Esempio 6.15

Le equazioni di equilibrio scritte con il metodo delle tensioni di nodo risultano:


J 1 (s) G 1 + (C1 + C 2 )s (G 1 + C 2 s) V1 ( s)
=
0 (G 1 + C 2 s + ) G 1 + G 2 + C 2 s V2 ( s)
Risolvendo si ha:
V2 (s) G1 + C2s +
W(s) = =
J 1 (s) C1s + (G 1C1 + G 2 C1 + G 2 C 2 C 2 )s + G 1G 2 G 1
2

Sostituendo i valori si ha:


3 + 1,5s 2
W(s) = =
0,5s(3 + 1,5s) s
Il modo di evolvere legato a s=-2, soluzione dellequazione caratteristica, non compare
nelluscita.

6.13 Stabilit
La stabilit una caratteristica del circuito legata alla posizione dei poli nel piano di
Gauss. Saranno ora illustrati alcuni modi di definire la stabilit.
6.13.1 Stabilit come risposta allimpulso
Un circuito dal quale sia stata ottenuta la f.d.t. W(s) risulta stabile se la risposta
allimpulso limitata, ossia:
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 165

lim W( t ) (6.60)
t
Se tale limite tende a zero il circuito detto stabile se invece tende ad un valore costante
non nullo detto metastabile (o marginalmente stabile).
Poich la f.d.t pu essere scritta come:
N (s)
W(s) = n (6.61)
(s p i )
1
la risposta allimpulso, coincidente con lantitrasformata di Laplace di W(s) vale:
n
w(t) = K i e pi t (6.62)
1
Il limite (6.60) dipende quindi dai poli della f.d.t. Esaminiamo i vari casi:
a) poli reali e distinti
Dalla (6.62) si deduce che il limite (6.60) tende a zero se tutti i poli sono negativi, se
un polo nullo il limite tende ad un valore finito non nullo. Si pu dunque affermare,
escludendo eventuali semplificazioni polo-zero, che il circuito risulta stabile se tutti i poli
si trovano nel semipiano negativo del piano di Gauss e metastabile se c un polo
nellorigine. Se anche un solo polo si trova nel semipiano positivo il circuito risulta
instabile. Le varie situazioni sono rappresentate in fig.6.24

Im w(t) K3 e p 3 t

K2
p1 p2 p3 Re
K1e p1t t

a) b)
Fig.6.24Posizione dei poli nel piano di gauss a) e relativa risposta ne tempo b)
b) poli reali multipli
Il circuito risulta stabile se i poli si trovano nel semipiano negativo, instabile se i poli
si trovano nellorigine. In questo caso si hanno infatti termini del tipo:

W(s) =
N (s)
(s p i ) q ( )
w ( t ) = K1 + K 2 t + K 3 t 2 +.......+ K q t q 1 e pi t

In fig.6.25 sono riportati i casi relativi a poli, di molteplicit due, a parte reale negativa
e nellorigine.
K1+K2t
Im w(t)

(K1 + K 2 t )e p t
1

p1 p2 Re
t

Fig.6.25 Stabilit per poli reali multipli


166 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

c) Poli complessi coniugati


Sia assegnato un circuito per il quale la funzione di trasferimento e la sua trasformata
valgano:
As + B
W(s) = w ( t ) = Ke t sen(t + )
( s + ) +
2 2

Tale circuito risulta stabile se >0. Poich i poli di W(s) valgono: p = j si pu


affermare che il circuito risulta stabile se i poli, di qualunque molteplicit, della f.d.t. hanno
parte reale negativa, ossia se si trovano nel semipiano negativo di Gauss. Un esempio
riportato in fig.6.27.

Im 2
w(t)
j


Re
t

-2
Fig.6.26 Stabilit per poli complessi coniugati

d) Poli immaginari
Nel caso di poli immaginari semplici la f.d.t. e la sua antitrasformata sono del tipo:
As + B
W(s) = w ( t ) = K sen(t + )
s2 + 2
Se i poli hanno molteplicit doppia si ha:
As + B
W(s) = w ( t ) = Kt sen(t + )
(s 2 + 2 ) 2
Nel primo caso il circuito risulta marginalmente instabile, nel secondo instabile. Si
conclude, come anche mostrato in fig.6.27, che poli semplici sullasse immaginario
danno stabilit marginale, poli multipli danno instabilit

w(t) w(t)
Im 1.49978 150

Re t t
-j
-1.49995 -150

a) b) c)
Fig.6.27 Poli immaginari a)risposta per poli immaginari semplici b) risposta per poli immaginari doppi c)
Riassumendo:
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 167

Per quanto riguarda la stabilit come risposta allimpulso il circuito risulta:


- stabile se tutti i poli della f.d.t. sono a parte reale negativa
- metastabile se alcuni poli semplici della f.d.t. si trovano sullasse immaginario(origine
compresa)
- instabile se la f.d.t. contiene almeno un polo con parte reale positiva o un polo sullasse
immaginario(origine compresa) di molteplicit superiore ad uno.
Si osservi che con questo tipo di definizione, essendo la t.d.L. dellimpulso pari a 1, le
singolarit dellingresso non influenzano la stabilit poich non si verificano
semplificazioni poli-zeri n aumento dellordine di molteplicit dei poli della f.d.t per
effetto dellingresso.
Notiamo infine che per circuiti composti da soli elementi passivi(R,L,M,C) non
sussistono problemi di stabilit poich la risposta allimpulso tende sicuramente a zero in
quanto lenergia presente nel circuito viene dissipata nelle resistenze. Se manca la
resistenza il circuito diviene metastabile poich la risposata rimane limitata dovendo
rimanere costante lenergia presente negli elementi reattivi. Se invece sono presenti nel
circuito elementi attivi, rappresentati con generatori dipendenti, il circuito pu anche essere
instabile.
6.13.2 Stabilit come risposta a ingresso nullo
Si supponga il circuito alimentato con le sole condizioni iniziali (gli eventuali
generatori indipendenti presenti nel circuito debbono essere disattivati). Possono verificarsi
i seguenti casi:
tutti i poli sono a parte reale negativa: la risposta tende a zero al tendere all'infinito
del tempo. Il circuito asintoticamente stabile;
poli, semplici, a parte reale nulla: uno stato iniziale provoca, per circuiti passivi (R.
L. M, C) una risposta oscillatoria smorzata, il circuito stabile;
poli a parte reale positiva: la risposta libera non limitata al tendere all'infinito del
tempo, il circuito instabile.
6.13.3 Stabilit BIBO
Secondo questa definizione il circuito stabile se per un ingresso limitato(bounded
imput) anche l'uscita risulta limitata (bounded output).
La risposta forzata data da:
N( s) N U ( s)
Y( s) = W( s) U( s) = (6.63)
D( s) D U ( s)
dalla (6.63) risulta che i poli di Y(s), escludendo il caso di semplificazioni poli zeri,
sono tutti quelli di W(s) e di U(s). Poich l'ingresso limitato i poli di U(s) sono a parte
reale negativa oppure a parte reale nulla con molteplicit uno. La condizione di stabilit
BIBO, impone che tutti i poli di W(s) siano a parte reale negativa. Se infatti fossero
presenti poli, anche semplici, sull'asse immaginario, sarebbe sempre possibile trovare un
ingresso avente anch'esso poli sull'asse immaginario, coincidenti con quelli di W(s), per il
quale l'uscita non sarebbe limitata.
Si pu quindi concludere che un circuito risulta stabile BIBO se tutti i poli di W(s)
sono a parte reale negativa.
168 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

Esempio 6.18
Nel circuito di fig.6.28 si ha: L=1H, C=1F, v2(0)=0, v1(t)=sent.
La f.d.t. W(s) =V2(s)/V1(s) risulta:

Ls
1
V1(s) V2(s)
Cs
C
Fig.6.28 Esempio 6.18
1 1
W(s) = e poich V1 ( s) = si ha:
1 + LCs2 1 + s2

1
V2 ( s) = V1 (s)W(s) =
(s2 + 1) 2
Per la propriet di moltiplicazione in t risulta:
d 1 2s dv 2 ( t )
L{t sen t} = = 2 =2sV2(s) = 2 L + 2 v1 ( 0 )
2
ds s + 1 (s + 1)
2 dt
da cui:
t
1 1
v 2 (t) = t sen t dt = ( t cos t + sen t )
20 2

La v2(t) non quindi limitata sebbene sia limitata v1(t). Ci dipende dal fatto che V1(s) e
W(s) hanno due poli coincidenti sull'asse immaginario

Nella TAB 6.3 sono riassunti i risultati ottenuti per le varie definizioni di stabilit
TAB 6.3
Stabilit come Stabilit a Stabilit
POSIZIONE DEI POLI
risposta a (t) ingresso nullo BIBO

x Asintoticamente
x Stabile stabile Stabile
x Re

x Im Marginalmente
x stabile Stabile Instabile
x Re (Metastabile)

Im Im Im
xx x Instabile Instabile Instabile
xx
Re xx Re x x Re
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 169

6.14 Il principio di sovrapposizione degli effetti nei circuiti L-trasformati


Il principio di sovrapposizione degli effetti afferma che: in un circuito lineare L-
trasformato in cui agiscono pi ingressi(generatori indipendenti di tensione e di corrente)
le t.d.L delle uscite possono essere trovate facendo agire un solo generatore(o gruppi di
generatori)per volta, determinando la relativa risposta e successivamente sommando i
risultati trovati. I generatori di condizioni iniziali vengono trattati come i generatori
indipendenti.
Operando nel dominio del tempo si osservato che la risposta completa dovuta a
ciascun generatore pu essere determinata solo nel caso in cui le condizioni iniziali siano
nulle (ci significa che pu essere determinata la sola risposta forzata). Ci vale anche
operando con Laplace. In questo caso tuttavia possibile applicare il principio di
sovrapposizione degli effetti a qualsiasi generatore indipendente o di condizione iniziali.
Si consideri un circuito L-trasformatole cui equazioni di equilibrio siano:
U1 ( s) a 11 ( s) ....... a 1n ( s) Y1 ( s)
U 2 ( s) a 21 ( s) ....... a 1n ( s) Y2 ( s)
= (6.64)
. . ....... . .
U n ( s) a n1 ( s) ....... a nn ( s) Yn ( s)
in cui Ui(s) sono gli ingressi, Yi(s) le uscite e aij(s) le impedenze/ammettenze operazionali.
Indicando con [A] la matrice quadrata (n x n) delle impedenze/ammettenze, si ha:
Y1 ( s) U1 ( s) U1 ( s) 0 0
Y2 ( s) ()
1 U 2 s 0 U 2 ( s) 0
= [ A] = [ A] + [ A] +....+[ A ]
1 1 1
=
. . . . .
Yn ( s) U n ( s) 0 0 U n ( s)
(6.65)

Y1(1) ( s) Y1( 2 ) ( s) Y1( 3) ( s)


Y2(1) ( s) Y2( 2 ) ( s) Y2( 3) ( s)
+ +....+
. . .
Yn(1) ( s) Yn( 2 ) ( s) Yn( 3) ( s)
in cui il termine Yi(j) la i-ma uscita prodotta da j-mo ingresso agente da solo nel circuito.

Esempio 6.19
Nel circuito di fig.6.29 si ha: R=1, L=1H, e1(t)=2u(t) V, e2(t)=4u(t) V, i(0)=2A

e2(t) R E2(s) R

L Ls
e1(t) E1(s)

Li(0)

a) b)
Fig.6.29 Esempio 6.19
170 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

Risolvendo il circuito direttamente nel tempo , mediante la sovrapposizione degli effetti, si


ha:
R R
E1 t E2 t
i ' (t) = + C 1 e L = 2 + C 1e t i '' ( t ) = + C 2 e L = 4 + C 2 e t
R R
sommando, tenendo conto della condizione iniziale, si ha:
i( t ) = i ' ( t ) + i '' ( t ) = 6 (C1 + C 2 )e t = 6 4e t
Si noti che mentre la i(t) pu essere determinata, altrettanto non si pu dire per i'(t) e i''(t),
infatti non essendo ovviamente noti i valori di i'(0) e i''(0), non possibile determinare C1 e
C2, ameno che il circuito non sia inizialmente scarico. In tal caso si ha: i(0)= i'(0)= i''(0) per
cui risulta:
i ' ( t ) = 2 2e t i '' ( t ) = 4 4e t i( t ) = 6 6e t
Applicando il principio di sovrapposizione degli effetti nel dominio di s, ossia al circuito L-
trasformato di fig.6.19b), si ha:
E 1 (s) 2 E 2 (s) 4 Li(0) 2
I ' (s) = = I '' (s) = = I ''' (s) = =
R + Ls s s + 1)
( R + Ls s s + 1 ( ) R + Ls s + 1
6 2
I( s) = I ' ( s) + I '' ( s) + I ''' ( s) = +
s(s + 1) s + 1
antitrasformando:
i ' ( t ) = 2 2e t i '' ( t ) = 4 4e t i ''' ( t ) = 2e t i( t ) = 6 4e t
Applicando la sovrapposizione degli effetti nei circuiti L-trasformati si trovano dunque
separatamente le risposte forzate dovute ai singoli generatori e la risposta libera.

6.15 Teoremi relativi alle reti lineari


Vengono illustrati alcuni teoremi la cui dimostrazione richiede l'applicazione del
principio di sovrapposizione degli effetti e che pertanto possono essere applicati solo ai
circuiti lineari.
6.15.1 Il teorema di Thevenin
L'enunciato del teorema, ottenuto modificando opportunamente quello gi fornito per
le reti resistive, il seguente:
un bipolo lineare pu essere sostituito con un bipolo equivalente, agli effetti esterni,
costituito da un generatore reale di tensione di f.e.m pari alla tensione alle estremit del
bipolo aperto e di impedenza uguale a quella vista alle estremit del bipolo con generatori
indipendenti e condizioni iniziali disattivati. Il teorema pu essere anche enunciato come
segue: la corrente in un bipolo(lineare(*) o non lineare, passivo o attivo) facente parte di
un circuito pu essere determinata utilizzando un circuito costituito dal bipolo in oggetto
in serie ad un generatore reale di tensione di f.e.m. Veq(s) e impedenza Zeq(s) . I valori di
Veq(s) e Zeq(s) si determinano dal circuito ottenuto staccando il bipolo (il circuito residuo
deve essere un bipolo lineare) e procedendo come illustrato in precedenza.

(*) questa affermazione valida in generale, tuttavia quando si lavora con Laplace si fa riferimento solo a
bipoli lineari (o linearizzati), ossia a bipoli per i quali le relazioni costitutive sono di tipo lineare. La t.d.L.
infatti utilizzata per risolvere equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 171

Sia dato il circuito di fig.6.30a) in cui la parte racchiusa da un rettangolo contiene


elementi attivi e passivi lineari, la parte di circuito a destra dei punti A e B il bipolo per il
quale deve essere determinata la corrente.
A A

V(s) V(s) I(s)

B I(s) B
a) b)
Fig.6.30 Rete lineare che alimenta un bipolo a)circuito equivalente agli effetti esterni al bipolo.

La sostituzione del bipolo con un generatore di corrente I(s) non altera, per il 1
principio di Kirchhoff, le correnti nei rami della rete lineare. In conseguenza della costanza
delle correnti anche la tensione V(s) alle estremit del bipolo non varia. La tensione V(s)
pu quindi essere calcolata sia nel circuito di fig.6.30a) che in quello di fig.6.30b).
Applicando il principio di sovrapposizione degli effetti al circuito di fig.6.30b) si ottengono
i due circuiti di fig.6.31a) e b), dal secondo dei quali, detta Zeq(s) l'impedenza equivalente
della rete lineare tra i punti A e B, risulta:
V ' ( s) = Z eq (s)I( s)
A A

Veq(s) V(s) I(s)

B B
a) b)
Fig.6.31 Applicazione del principio di sovrapposizione degli effetti al circuito di fig.6.30b)
Sovrapponendo gli effetti si ha:
V( s) = Veq (s) Z eq (s)I( s) (6.66)

che rappresenta l'equilibrio elettrico del circuito di fig.6.32. Tale circuito, detto equivalente
di Thevenin, mostra come la rete lineare sia stata trasformata in un bipolo equivalente
costituito da un generatore reale di tensione di f.e.m. Veq(s) e impedenza Zeq(s) .
Zeq A

Veq(s) V(s)

B I(s)
Fig.6.32 Circuito equivalente di Thevenin
Nel caso in cui il bipolo sia lineare passivo di impedenza Z(s) si ha: V(s)=Z(s)I(s) che
sostituita nella (6.66) consente di ricavare l'espressione della corrente che vale:
172 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

Veq (s )
I(s) = (6.67)
Z eq (s) + Z(s)
Nota: se il bipolo contiene accoppiamenti induttivi o generatori dipendenti esso deve essere
aperto in modo tale che i suddetti elementi continuino a far parte del circuito.
6.15.2 Il teorema di Norton

Il teorema di Norton il duale di quello di Thevenin e pertanto pu essere ottenuto da


quest'ultimo scambiando tra loro tensione e corrente impedenza e ammettenza(e quindi
anche circuito aperto con cortocircuito, collegamento serie con collegamento parallelo).
L'enunciato quindi il seguente:
In un circuito un bipolo lineare pu essere sostituito con uno equivalente, agli effetti
esterni, costituito da un generatore reale di corrente Ieq pari alla corrente che circolo tra
le estremit del bipolo cortocircuitato e di ammettenza uguale a quella vista alle estremit
del bipolo con generatori disattivati. Il teorema pu essere anche enunciato come segue: la
tensione alle estremit di un bipolo(lineare o non lineare, passivo o attivo) facente parte
di un circuito pu essere determinata in un circuito costituito dal bipolo in oggetto in
parallelo ad un generatore reale di corrente di valore Ieq(s) e ammettenza Yeq(s). I valori di
Ieq(s) e Yeq(s) si determinano dal circuito ottenuto staccando il bipolo (il circuito residuo
deve essere un bipolo lineare) e procedendo come illustrato in precedenza.
Per la dimostrazione del teorema di Norton si procede in maniera duale a quanto fatto
per il teorema di Thevenin. Dato il circuito di fig.6.33a), le tensioni e le correnti non
cambiano se si sostituisce il bipolo con un generatore ideale di tensione che stabilisca tra i
punti A e B la stessa tensione V(s) come mostrato nel circuito di fig.6.33b).
A A

V(s) V(s) V(s)

B I(s) B I(s)
a) b)
Fig.6.33 Rete lineare che alimenta un bipolo a)circuito equivalente agli effetti esterni al bipolo
Applicando il principio di sovrapposizione degli effetti al circuito di fig.6.33b) si
ottengono i due circuiti di fig.6.34a) e b), dal secondo dei quali, detta Yeq(s) l'ammettenza
equivalente della rete lineare tra i punti A e B, risulta:
I ' ( s) = Yeq (s) V( s)
A A

Ieq(s) V(s) V(s)

B B I'(s)
a) b)
Fig.6.34 Applicazione del principio di sovrapposizione degli effetti al circuito di fig.6.33b)
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 173

Sovrapponendo gli effetti si ha:


I( s) = I eq (s) Yeq (s) V( s) (6.68)
che rappresenta l'equilibrio elettrico del circuito di fig.6.34. Tale circuito, detto equivalente
di Norton, mostra come la rete lineare sia stata trasformata in un bipolo equivalente
costituito da un generatore reale di corrente di valore Ieq(s) e ammettenza Yeq(s) .
A

Ieq(s) Yeq V(s)

B I(s)
Fig.6.34 Circuito equivalente di Norton
Nel caso in cui il bipolo sia lineare passivo di ammettenza Y(s) si ha: I(s)=Y(s)V(s)
che sostituita nella (6.66) consente di ricavare l'espressione della tensione che vale:
I eq ( s)
V(s) = (6.69)
Yeq (s) + Y(s)

6.15.3 Il teorema di compensazione


Si consideri il circuito di fig.6.35a) in cui una variazione di impedenza Z(s) provoca
una variazione di corrente I(s) come rappresentato in fig.6.35b).

A A

Z(s)
Z(s)
Z(s)

B I(s) B I(s)+I(s)

a) b)
A Z(s) A

Z(s)I(s
Z(s)I(s)
Z(s)
Z(s)(s)

B I(s)+I(s) B I(s)

c) d)
A Z(s) A Z(s)

Z(s)I(s) Z(s)

Z(s)(s) Z(s)(s)

B I(s) B I(s)
e) f)
Fig.6.35 Dimostrazione del teorema di compensazione
174 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

Il teorema di compensazione afferma che:


in una rete lineare la variazione di corrente I(s) dovuta ad una variazione di impedenza
Z(s) pu essere determinata mediante la relazione:
Z( s) I( s)
I( s) = (6.70)
Z( s) + Z( s) + Z eq ( s)

impedenza che variata della quantit Z(s), Zeq(s) e I(s) sono l'
in cui Z(s) l' impedenza
equivalente vista alle estremit di Z(s)(calcolata come in Thevenin) e la corrente che
percorre Z(s) nel circuito precedente alla variazione.
L'impedenza Z(s) percorsa dalla corrente I(s)+I(s) pu essere sostituita con due
generatori di tensione Z(s)I(s) e Z(s) I(s), vedi fig.6.35c), senza che corrente e tensione
negli altri rami del circuito varino. Applicando al circuito di fig.6.35c) il principio di
sovrapposizione degli effetti, si ottengono i due circuiti di fig.6.35d) ed e), il primo dei
quali identico a quello di partenza e fornisce la I(s), il secondo circuito, in cui tutti i
generatori indipendenti della rete a sinistra di A e B sono stati disattivati, fornisce la
variazione di corrente. Sostituendo il generatore di tensione Z(s) I(s) con l'impedenza
Z(s) percorsa dalla corrente I(s) si ottiene il circuito di fig.6.35f), dal quale indicando con
Zeq(s) l'impedenza equivalente del bipolo a sinistra dei punti A e B si ottiene la (6.70)(*).
6.15.4 Corrente in un ramo in cui viene chiuso un interruttore
La corrente che percorre un ramo in seguito alla chiusura di un interruttore data
da:
V0 (s)
I(s) = (6.71)
Z eq (s)

in cui V0 una tensione pari a quella esistente alle estremit dell' interruttore ma di
polarit contraria. Zeq(s) l'
impedenza equivalente vista dalle estremit dell'interruttore
con circuito disattivato
Nel circuito di fig.6.36a) l'interruttore aperto equivale ad una resistenza infinita,
percorsa da una corrente nulla, alle cui estremit presente una tensione V0. Sostituendo
tale resistenza con un generatore ideale di tensione V0, come rappresentato in fig.6.36b), la
tensione e la corrente anche nella restante parte del circuito non variano.
Alla chiusura dell'interruttore, vedi fig.6.36c), la tensione V0 si annulla; ci pu essere
simulato inserendo un altro generatore di tensione V0 di polarit contraria a quello gi
presente, come illustrato in fig.6.36d). La corrente che circola nel ramo in cui stato chiuso
l'interruttore pu dunque essere calcolata in uno qualunque dei circuiti di fig.6.36c) e d).
Considerando il circuito di fig.6.36d) ed applicando il principio di sovrapposizione degli
effetti si ottengono i due circuiti di fig.6.36e) ed f). Il primo identico a quello di
fig.6.36b) e quindi la corrente nel ramo dell'interruttore nulla. Tale corrente pu allora
essere calcolata dal circuito di fig. 6.36 f) dal quale si ottiene la (6.71).
Si pu osservare che il metodo di calcolo illustrato corrisponde all'applicazione del
teorema di Thevenin ad un ramo in cui l'impedenza nulla.

(*) Si osservi che nel circuito utilizzato per determinare le variazioni di corrente non compaiono le condizioni
iniziali. Si ha infatti i(0)+i(0)=i(0) e v(0)+v(0)=v 0) da cui: i(0)=0 e v(0)=0.
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 175

I=0

I=0 I(s)

Fig. 6.36 Corrente in un ramo in cui viene chiuso un interruttore

Fig. 6.37 Tensione in un ramo in cui viene aperto un interruttore


176 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

6.15.5 Tensione alle estremit di un interruttore che si apre


La tensione che alle estremit di un interruttore, in seguito alla sua apertura, data da:
I 0 (s)
V(s) = (6.72)
Yeq (s)

in cui I0 una corrente pari a quella che circola nell' interruttore chiuso ma di verso
contraria. Yeq(s) l' impedenza equivalente vista dalle estremit dell' interruttore con
circuito disattivato.
Poich questo problema il duale del precedente la dimostrazione, omessa, si conduce
come nel caso dell'apertura dell'interruttore sostituendo tensione con corrente e quindi
generatori di tensione con generatori di corrente, impedenze con ammettenze. Il modo di
procedere indicato in fig. 6.37.
6.15.6 Il teorema di reciprocit
Il teorema di reciprocit vale per le reti reciproche, ossia quelle reti per le quali la
matrice delle impedenze/ammettenze ottenuta scrivendo l'equilibrio elettrico mediante le
correnti di maglia/tensioni di taglio simmetrica, cio verificata la relazione: aij(s)=aji(s).
Tale condizione non e soddisfatta se la rete contiene generatori controllati che simulano
componenti attivi. Il teorema afferma che:
in una rete lineare reciproca, inizialmente scarica, in cui agisce un solo generatore dette k
e j due porte vale la relazione:
Vk (s) Vj (s)
= (6.73)
I j ( s) I k ( s)

in cui Vk(s) la f.e.m del generatore, unico in tutto il circuito, che agisce sulla porta k-ma
e Ij(s) corrente che tale generatore provoca sulla j-ma porta . Analogamente per Vj(s) e
Ik(s). Il teorema vale anche considerando generatori di corrente. In tal caso se Ij(s) la
corrente del generatore sulla j-ma porta Vk(s) la tensione ai terminali della k-ma porta e
viceversa.

Vj(s)
Vk(s)

Ij(s) Ik(s)
a) b)

Ik(s) Vj(s) Ij(s)


Vk(s)

Ik(s)
c) d)
Fig.6.38 Teorema di reciprocit, con generatori di tensione a),b) e con generatori di corrente c) e d)
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 177

Per i circuiti di fig.6.38a) e b) si ha:


0 a 11 ( s) . . a 1 j ( s) . a 1n ( s) I 1 ( s) 0 a 11 ( s) . . a 1 j ( s) . a 1n ( s) I 1 ( s)
. . . . . . . . . . . . . . . .
Vk ( s) a k1 ( s). . . a kj ( s) . a kn ( s) . . .. . . . . . I k ( s).
= =
. . . . . . . I j ( s). Vj ( s) a j1 ( s) . . a jk ( s) . a jn ( s) ..
. . . . . . . . . . . . . . . .
0 a n1 ( s) . . a nj ( s) . a nk ( s) I n ( s) 0 a n1 ( s) . . a nj ( s) . a nk ( s) I n ( s)

da cui indicando con [A(s)] la matrice delle ammettenze e con ij(s) il generico elemento di
[A(s)]-1si trova:
Vk (s) V j (s)
= kj (s) = jk (s)
I j (s) I k (s)
Vk (s) Vj (s)
e poich la rete reciproca risulta kj(s)=jk(s)(*) e quindi: = .
I j ( s) I k ( s)
In modo analogo considerando le reti di fig.6.38c) e d).
6.16 Il teorema di Millmann
Il teorema di Millmann afferma che:
in un circuito in cui tutti i rami sono in parallelo, e quindi sono presenti due soli nodi, la
differenza di potenziale alle estremit di tali rami pu essere determinata mediante la
relazione:
I CCi (s)
V( s) = r
(6.74)
Yi (s)
r
in cui Icc(s) e Y(s) sono la corrente di corto circuito, prese con segno positivo se entranti
nel nodo, e l'ammettenza, calcolata con generatori disattivati, di ciascun ramo.
La dimostrazione discende immediatamente dal metodo delle tensioni di taglio (o del
potenziale di nodo). Per circuiti contenenti solo generatori di corrente, le correnti di corto
circuito coincidono con quelle dei generatori, per gli eventuali generatori di tensione
presenti si ha: I CCi (s) = E i ( s) Yi (s) . Nel caso in cui siano presenti accoppiamenti induttivi,
si deve prima procedere all'operazione di disaccoppiamento. Anche la presenza di
generatori controllati non consente una immediata applicazione della (6.74).

Esempio 6.20

Applicando il teorema di Millmann ai due circuiti di fig.6.39 a)e b) si ottiene


rispettivamente:

(*) Dalle relazioni: a (s)=a (s), a (s) (s)=0, a (s) (s)=0, valide per ogni ij, si ha a (s) (s)=a (s) (s) e
ij ji ij ij ji ji ij ij ji ji
quindi ij(s)=ji(s)
178 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

I0 E( s) I 0
J ( s) + CV0 + CV0
s R s
V( s) = V( s) =
1 1 1 1 1
+ + Cs + + Cs +
Ls R R 1 Ls R2

J(s) I0 1 1 + CV0 V(s)


s Ls R
_

a)

E(s) Ls 1
Cs R2 V(s)
LI0 V0
R1
s

b)
Fig.6.39 Esempio 6.30

6.17 Considerazioni sulla determinazione della f.d.t.


La relazione (6.55) fornisce un metodo generale per la determinazione della f.d.t.;
direttamente dal circuito possono tuttavia essere effettuate previsioni sulle caratteristiche di
tale f.d.t. e in alcuni casi semplici possono anche essere determinati, attraverso i teoremi di
Thevenin e Norton, i poli e gli zeri.
6.17.1 Grado del numeratore e del denominatore
Il grado m del denominatore viene stabilito, con le modalit gi illustrate in
precedenza, dal numero degli elementi reattivi presenti nel circuito. Poich, detto n il grado
del numeratore, deve essere m n, al tendere di s possono presentarsi i seguenti due
casi:
lim W(s) = 0 se m>n
s
lim W(s) = K (*) se m=n
s

Dal circuito si pu stabilire direttamente se verificata la prima o la seconda delle due


relazioni ossia se m>n oppure m=n. Si osservi infatti che per s le impedenze
operazionali Ls mentre quelle 1/Cs0, ci, sul circuito significa, aprire gli induttori e
cortocircuitare i condensatori. Una volta eseguita questa operazione deve essere verificato
il valore, 0 o KVi, al quale tende la tensione Vu di uscita.

(*) K lo stesso della relazione (6.59)


Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 179

Esempio 6.21
Si vuol determinare la relazione tra il grado del numeratore e quello del denominatore
V (s)
per le f.d.t. W(s) = u per i due circuiti di fig.6.40
Vi (s)

1/Cs
Vi(s) Ls R Vu(s) Vi R Vu=Vi

a)
R1 R1

R2 R2
Vi(s) Vu(s) Vi Vu=0
Ls 1/Cs

b)
Fig.6.40 Esempio 6.21
I due circuiti sono entrambi del secondo ordine poich sono presenti due elementi
reattivi indipendenti e quindi m=2. Nel caso di fig.6.40a) risulta anche n=2 poich per
s la tensione di uscita non nulla. Nel caso di fig.6.40b) n<2 poich la tensione di
uscita nulla.

6.17.2 Caratteristiche dei poli


In una rete passiva, ossia costituita di soli resistori, induttori, condensatori ed
accoppiamenti induttivi, i poli della f.d.t. non possono essere a parte reale positiva.
Infatti, se fossero presente radici a parte reale positiva la risposta alle sole condizioni
iniziali si amplificherebbe; ci non possibile perch per la presenza degli elementi
passivi l'energia del circuito pu solo diminuire o al pi rimanere costante se non sono
presenti resistori.
In un circuito con soli elementi passivi, in cui gli elementi reattivi sono di un solo tipo
(L o C), i poli della f.d.t. possono essere solo reali e negativi. Poli complessi coniugati
darebbero luogo ad una risposta alle condizioni iniziali di tipo oscillatorio smorzato che
implica uno scambio energetico tra gli elementi reattivi del circuito. Scambio che pu
avvenire solo se sono presenti sia induttori che condensatori, in tal caso la scarica
dell'induttore provoca la carica del condensatore e viceversa.
Una rete LC ha i poli sull' asse immaginario. Si innesca in questo caso uno scambio
energetico tra condensatore e induttore che da luogo a oscillazioni non smorzate. In
questo cado infatti l'energia complessivamente presente nel circuito, mancando la causa
dissipante costituita dalle resistenze, rimane costante, ossia:
1 2 1 2
Cv C + Li L = K
2 2
180 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

6.17.3 Determinazione dei poli


I poli della f.d.t. sono dati dagli zeri dell' impedenza(dell' ammettenza), ottenuta
sommando all' impedenza (all' ammettenza) di un qualsiasi elemento del circuito
l'
impedenza (l' ammettenza) vista ai terminali dell' elemento stesso e calcolata disattivando i
generatori indipendenti.
Si consideri la rete attiva di fig.6.41a) in cui agisce un solo generatore indipendente di
tensione, inserito nell'i-mo ramo, e si calcoli la corrente che circola nel k-mo ramo. Tale
corrente pu essere determinata mediante il metodo delle correnti di maglia, applicato al
circuito di fig.6.41a) o al circuito equivalente di fig.6.41b) ottenuto mediante il teorema di
Thevenin.

A A

Zk(s)
Ei(s) Zk(s)
Eeqk(s)

B Ik(s) B Ik(s)

a) b)
Fig. 6.41 Rete attiva a) rete equivalente di Thevenin per il calcolo della corrente ne k-mo ramo
Dal circuito di fig.6.41a) si ha:

0 a11( s) . . . a1n ( s) I1( s) I1( s) 11( s) . . . 1n ( s) 0


. . . . . . . . . . . . . .
1
E i ( s) = a i1( s) . a ik ( s) . a ni ( s) . . = i1( s) . ik ( s) . ni ( s) E i ( s)
det[A ]
. a k1( s) . a ki ( s) . a kn ( s) I k ( s) I k ( s) k1( s) . ki ( s) . kn ( s) .
0 a n1( s) . . . a nn ( s) I n ( s) I n ( s) n1( s) . . . nn ( s) 0

da cui si ottiene:
I k (s ) ki (s)
=
E i (s) det[A (s)]
Dal circuito di fig.6.41b), posto Eeqk(s)=(s)Ei(s) si ha:

0 a11( s) . . . a1n ( s) I '1( s) I '1( s) 11( s) . . . 1n ( s) 0


. . . . . . . . . . . . . .
1
0 = a i1( s) . a ik ( s) . a ni ( s) . . = i1 ( s) . ik ( s) . ni ( s) 0
det[A ]
E eqk ( s) a k1( s) . a ki ( s) . a kn ( s) I k ( s) I k ( s) k1( s) . ki ( s) . kn ( s) E eqk ( s)
0 a n1( s) . . . a nn ( s) I ' n ( s) I ' n ( s) n1( s) . . . nn ( s) 0

e quindi:
I k (s ) kk (s)(s )
=
E i (s) det[A(s)]
I poli della f.d.t. sono gli zeri dell'equazione caratteristica det[A(s)] = 0 e quindi i
termini come ki e kk non hanno influenza, salvo particolari casi di semplificazione. Dalla
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 181

relazione precedente si deduce che anche (s) non interviene sui poli della f.d.t. Dovendo
inoltre essere:

kk (s)(s) E i (s) (s) E i (s)


I k (s) = =
det[A (s)] Z eq ( s) + Z(s)
si deduce che:
poli{Ik(s)}=zeri{det[A(s)]}=zeri{Zeq(s)+Z(s)} (6.75)

Con una procedura del tutto simile facile vedere che anche:
zeri{det[A(s)]}=zeri{Yeq(s)+Y(s)} (6.76)

Esempio 6.22
Si pu applicare quanto detto in precedenza per calcolare i poli della f.d.t. relativa
all'esempio 6.12. Guardando da R1 si ha:
L1s(R 2 + L 2 s )
R1 + L1L 2 s 2 + (L1R 1 + L 2 R 1 + L1R 2 )s + R 1R 2 per l'impedenza
R 2 + (L1 + L 2 )s
1 1 1
+ + L1L 2 s 2 + (L1R 1 + L 2 R 1 + L1R 2 )s + R 1R 2 per l'ammettenza
R 1 L1s R 2 + L 2 s
Guardando da L1s si ottiene
R 1 (R 2 + L 2 s )
L1s + L1L 2 s 2 + (L1R 1 + L 2 R 1 + L1R 2 )s + R 1R 2 per
R1 + R 2 + L 2s
l'impedenza
1 1 1
+ + L1L 2 s 2 + (L1R 1 + L 2 R 1 + L1R 2 )s + R 1R 2 per l'ammettenza
L1s R 1 R 2 + L 2 s

Dall'equazione L1L 2 s 2 + (L1R 1 + L 2 R 1 + L1R 2 )s + R 1R 2 = 0 si trovano i poli che


sono ovviamente gli stessi ottenuti per altra via nell'esempio 6.12

6.17.4 Determinazione degli zeri


Sono definiti zeri quei valori di s per cui si annulla il numeratore della f.d.t. e quindi
anche l'uscita. La ricerca diretta degli zeri consiste quindi nel determinare, agendo sul
circuito, i valori di s che annullano l'uscita. Se per s = 0 l'uscita si annulla presente
almeno uno zero nell'origine.
6.17.5 Determinazione del guadagno
Il guadagno K che compare nella (6.59) pu essere determinato, solo se il numero dei
poli e degli zeri uguale, mediante la relazione lim W(s) . Nel circuito ci significa
s
valutare il rapporto uscita ingresso con rami contenenti le induttanze aperti e rami
contenenti i condensatori cortocircuitati
182 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

Esempio 6.23
Nel circuito di fig.6.42 la tensione di uscita si annulla se l'ammettenza del gruppo RC si
annulla.

1/Cs

R
V1(s) R V2(s)

Fig.6.42 Esempio 6.23


Lo zero si ricava dalla relazione:
1 1
+ Cs = 0 da cui: s =
R RC
Il polo si ricavando si ricava sommando l'ammettenza relativa a R con quella equivalente
vista ai suoi terminali e poi uguagliando a zero, ossia:
2 2
+ Cs = 0 da cui: s =
R RC
Cortocircuitando i rami contenenti condensatori e aprendo quelli contenenti induttanze si
trova K=1. La f.d.t. vale quindi:
1
s+
RC
W(s) =
2
s+
RC
Esempio 6.24
Il circuito rappresentato in fig.6.43, comprendente due elementi reattivi indipendenti
del secondo ordine e quindi nella f.d.t. W(s)=V2(s)/V1(s) sono presenti due poli. Aprendo i
rami contenenti le induttanze si trova che la tensione di uscita e quella di ingresso sono
uguali e pertanto sono presenti anche due zeri e K=1. Cortocircuitando gli induttori si
l'uscita risulta non nulla e pertanto non sono presenti zeri nell'origine. Per determinare poli
e zeri si fa ricorso a quanto detto ai punti 3) e 4).I poli si ottengono dalla relazione:

1 1 1 (R 1 + L1s)( R 2 + L 2 s) + R(R 2 + L 2 s) + R( R 1 + L1s)


+ + = =0
R R 1 + L 1s R 1 + L 1s R( R 1 + L1s)( R 2 + L 2 s)
Gli zeri si ottengono annullando l'uscita, ci avviene per i valori di s per cui:
R1
R 1 + L 1s = 0 da cui s=
L1
R2
R 2 + L 2s = 0 da cui s=
L2
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 183

R R1 R2
V1(s) V2(s)
L1 L2

Fig.6.43 Esempio 6.24


R1 R 2
Se si considera il caso in cui: = = a si hanno due zeri coincidenti di valore -a, per
L1 L 2
i poli si ha:
L1 + L 2
L1 L 2 ( s + a ) 2 + RL 2 ( s + a ) + RL1 ( s + a ) = ( s + a ) s + a + R =0
L1 L 2
La f.d.t. risulta:
( s + a) 2 ( s + a)
W( s) = =
L1 + L 2 L + L2
( s + a) s + a + R
s+a + R 1
L1 L 2 L1 L 2
Si deduce che i due rami in parallelo aventi la stessa costante di tempo portano ad una
semplificazione polo-zero e pertanto fanno abbassare l'ordine del circuito. Il polo poteva
essere trovato in maniera pi immediato sostituendo i due rami in parallelo con uno di
ammettenza equivalente.
6.18 Risposta a regime stazionario e risposta transitoria
Prima di definire il significato di regime e di transitorio si consideri il seguente
esempio.
Esempio 6.25
Si abbia un circuito del primo ordine, RL serie, alimentato da un generatore di tensione
avente f.e.m. e(t)=EM sent u(t) e condizione iniziale i(0)=I0.
Come noto la corrente vale:
t
L EM L
+ I M sen( t ) con =

i( t ) = Ke IM = = arctg
R 2
R + L 2 2 R
la costante di integrazione vale: K = I 0 + I M sen . Sostituendo si trova:
t
i( t ) = (I 0 + I M sen )e + I M sen( t )

Nel caso in cui la tensione applicata sia e( t ) = E M sen t u( t t 0 ) , operando un


cambio di variabile t' = t-t0 si ha: e( t ) = E M sen ( t ' + t 0 ) u( t ' ) .
Risolvendo, con i(t0)=I0 si ha:
t' tt0
i( t ) = Ke


[ ]
+ I M sen ( t ' + t 0 ) = Ke

+ I M sen( t )
184 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

e poich K = I 0 I M sen(t 0 )
risulta:
t t0

[
i( t ) = I 0 I M sen(t 0 ) e ]

+ I M sen(t )

In generale per un circuito di ordine n in cui le radici dell'equazione caratteristica sono


reali e distinte si trova:
n
pi
( tt0 )
i( t ) = Kie + i p ( t) (6.77)
1

Nella (6.77) la corrente composta da due parti: una che rappresenta, secondo la
terminologia utilizzata nella teoria classica della risoluzione delle equazioni differenziali,
la soluzione complementare, l'altra la soluzione particolare. Il tipo di andamento nel tempo
della soluzione complementare (esponenziale, oscillatoria) dipende dai soli parametri del
circuito, attraverso le radici pi; detta risposta dipende tuttavia anche dalle condizioni
iniziali, attraverso i coefficienti Ki e dal tempo t0. La risposta particolare invece
indipendente sia dalle condizioni iniziali che dall'istante t0 di inizio del fenomeno(perch il
circuito stazionario).
Se il circuito asintoticamente stabile, ossia se Re{pi}<0, al tendere di t la
soluzione complementare tende a zero, ed detta risposta transitoria, e la soluzione
completa si identifica con quella particolare. Se infine gli ingressi sono tali per cui la
risposta del circuito ha andamento nel tempo dello stesso tipo dell'andamento degli ingressi
(ci accade solo per ingressi di tipo esponenziali) allora si dice che il circuito ammette
regime e la soluzione particolare detta risposta a regime. Anche gli ingressi sinusoidali e
quelli costanti possono essere visti come segnali esponenziali, in questo caso si parla di
regime sinusoidale e regime continuo.
Un circuito lineare stazionario ammette regime se asintoticamente stabile e se gli
ingressi sono di tipo esponenziale.

Esempio 6.26
Per un circuito RLC serie con ingresso esponenziale di tipo i( t ) = Ie t si ha:
1 t I
v( t ) = RIe t + LDIe t + Ie = RI + LI + e t = Ve t
CD C
L'ingresso e l'uscita sono entrambi esponenziali.
Nel caso in cui l'ingresso sia i(t)=At si ha:
t2
v( t ) = RAt + LA + A
2
In questo caso l'uscita non del tipo a rampa come l'ingresso.
La risposta a regime pu essere calcolata facendo uso della f.d.t. W(s).
Sia infatti x( t ) = Ae t il generico ingresso la T.d.L. della risposta forzata, nel caso di
poli reali e distinti, data da:
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 185

n
N (s) A Ki K
Y(s) = W(s) X(s) = = + (6.78)
n
s s si s
(s s )
1
i
i

in cui:
A
K = W( s) ( s ) = AW( ) (6.79)
s s=
Sostituendo nell'espressione di Y(s) e antitrasformando si ottiene:
n
y( t ) = K i s si t + AW( )e t (6.80)
1

Se il circuito stabile il primo termine, rappresenta la risposta transitoria dovuta ai soli


generatori. La risposta a regime risulta:
y r ( t ) = AW( )e t = W() x( t ) (6.81)
Se l'ingresso costante, ossia =0, si ha:
y r ( t ) = W(0)A (6.82)
Per ingressi sinusoidali, lavorando con il metodo fasoriale, si ha:
x( t ) = X M sen t X M e jt = X( t )
Poich la L-trasformata dell'ingresso :
XM
[
L X M e jt = ] s j
il fasore rotante dell'uscita, per la (6.81), risulta:
Yr ( t ) = W( j ) X( t ) (6.83)
Si ha poi:

yr(t)=Im{ Yr ( t ) }=Im{ W( j ) U M e j[ t + ] }= W( j ) U M sen[t + ( ) ]


( )

in cui W( j ) e () sono il modulo e l'argomento di W(j).


La risposta transitoria dovuta ai soli generatori vale:
n
Ki
y tg ( t ) = y( t ) y r ( t ) = (6.84)
1
s si
in cui:

N (s)(s si ) N (si ) A
Ki = U(s) = (6.85)
(s s j ) (s s )
n n
si
i j
j=1 j=1( j i )
s= si
La risposta forzata quindi uguale alla somma tra la risposta transitoria dovuta ai soli
generatori e la risposta a regime. Per le uscite che sono anche variabili di stato (correnti
186 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

negli induttori e tensioni ai terminali dei condensatori) dovendo essere y(0+)=y(0-) risulta
anche ytg(0+)= yr(0+).
Se le condizioni iniziali non sono nulle la risposta complessiva pu essere trovata, in
virt della linearit del circuito, sommando alla (6.80) la risposta dovuta alle sole
condizioni iniziali.
Dalla (6.44), per ingressi di tipo u( t ) = Ae t si ha:
n n
Ki H Mi
Y (s) = + + (6.86)
1 s si s 1 s si
in cui:

N(s)(s s i ) N(s i )
Mi = n
U 0 (s) = n
U 0 (s i ) (6.87)
(s s j ) (s i s j )
j=1 s =s i j=1( ji )

Si ha quindi:

Y(s) =
n
Ki + Mi
+
H
=
n
N (si ) [U(s ) U (s )] +
i 0 i H
(6.88)
s si s
(s s ) s si s
n
1 1
i j
j=1( j i )

Antitrasformando si ha:
y( t ) = y t ( t ) + y r ( t ) (6.89)
in cui il primo termine rappresenta la risposta transitoria determinata sia dai generatori che
dalle condizioni iniziali, il secondo la risposta a regime. Tale risultato ovviamente uguale
a quella che si ottiene lavorando con il circuito L-trasformato contenente i generatori di
condizioni iniziali.
La risposta complessiva del circuito pu essere anche trovata determinando
separatamente il transitorio, dovuto ai generatori e alle condizioni iniziali, e il regime e
successivamente sommando. Tale modo di procedere risulta particolarmente comodo in
corrente continua e in corrente alternata. Infatti in corrente continua il regime pu essere
determinato cortocircuitando i rami contenenti gli induttori e aprendo quelli contenenti i
condensatori; in corrente alternata il regime pu essere calcolato mediante il metodo
fasoriale. Il transitorio pu invece essere determinato considerando un circuito L-
trasformato transitorio in cui i generatori indipendenti sono stati disattivati e quelli di
condizioni iniziali si ottengono considerando le condizioni iniziali transitorie. Per
comprendere la validit di questa procedura si consideri che la risposta transitoria
corrisponde, per circuiti stabili, alla risposta complementare del metodo classico; tale
risposta ottenuta rendendo omogenee le equazioni differenziali che rappresentano
l'equilibrio elettrico del circuito, ossia supponendo di disattivare i generatori indipendenti.
L-trasformando tale circuito vengono a comparire generatori di condizioni iniziali relativi
al solo valore iniziale della componente transitoria.
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 187

Le condizioni iniziali transitorie si ottengono, per le grandezze che sono anche


variabili di stato, dalla (6.89) e valgono:
y t ( 0) = y ( 0) y r ( 0) 6.90)
Dal circuito in cui sono presenti i generatori indipendenti, ed eventualmente quelli
controllati, si ricava la risposta a regime, dal circuito transitorio L-trasformato in cui
sono presenti i generatori di condizioni iniziali transitorie, ed eventualmente quelli
controllati, con generatori indipendenti disattivati, si calcola la risposta transitoria.

Esempio 6.27
Nel circuito di fig.6.44a), in cui i generatori forniscono tensioni costanti nel tempo, i valori
delle correnti negli induttori all'istante zero valgono i1(0)=I10 e i2(0)=I20 .
L1 L2 L1s L2s

E1 E2 L2i2t(0)
i1 i2 L1i1t(0) I1t(s) I2t(s)

R1 R2 R1 R2

a) b)
Fig.6.44 Esempio 6.27
Le correnti a regime si trovano, sostituendo gli induttori con cortocircuiti, dalle relazioni:
E1 R + R1 R I 1r
=
E2 R R + R 2 I 2r

da cui risulta:

E1 (R + R 2 ) + E 2 R E 2 ( R + R 1 ) + E1R
I 1r = I 2r =
R 1 R 2 + R( R 1 + R 2 ) R 1 R 2 + R( R 1 + R 2 )
Le condizioni iniziali transitorie valgono:
i 1t ( 0) = I 10 I 1r i 2 t ( 0) = I 20 I 2 r
In fig.6.44b) riportato il circuito L-trasformato transitorio, dal quale si ha:
L1i1t (0 ) R + R 1 + L1s R I1t (s )
=
L 2 i 2 t (0 ) R R + R 2 + L 2 s I 2 t (s )

Risolvendo con Laplace, e quindi utilizzando il circuito L-trasformato, si trova la


soluzione complessiva. Nel dominio della variabile s la soluzione a regime individuata
dai termini aventi denominatore uguale a quello della L-trasformata di Laplace
dell'ingresso. In t la soluzione a regime ottenuta facendo tendere il tempo all'infinito
nell'espressione antitrasformata.
188 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

Nell'ipotesi che la risposta a regime esista, indicando con yc(t), yp(t), yt(t), yr(t), yl(t),
yf(t), la soluzione complementare, la particolare, la risposta transitoria, quella di regime, la
risposta libera e la risposta forzata, la risposta del circuito pu essere scritta nei seguenti
modi:
y( t ) = y c ( t ) + y p ( t ) = y t ( t ) + y r ( t ) = y l ( t ) + y f ( t ) (6.91)

in cui la risposta complementare e quella particolare coincidono rispettivamente con la


transitoria e con quella di regime. La risposta forzata coincide con quella di regime a
transitorio esaurito. Riassumendo le definizioni per i vari tipi di risposta si ha:
Risposta libera la risposta del circuito alle sole condizioni iniziali (e quindi con ingressi
nulli).
Risposta transitoria la somma della risposta libera e della risposta transitoria, ossia di
quella parte che si esaurisce al tendere all'
infinito del tempo.
Risposta a regime la risposta del circuito a transitorio esaurito.
Risposta forzata la risposta del circuito ai soli ingressi (e quindi con condizioni iniziali
nulle) ed data dalla somma tra la risposta a regime e il transitorio dovuto ai soli
ingressi.
Si osservi che un circuito contenenti elementi reattivi pu anche non avere transitorio.
Affinch ci si verifichi deve accadere che nella (6.90) risulti y(0) = yr(0), o pi in generale
y(t0) = yr(t0). Ci significa che la presenza o meno del periodo transitorio in un circuito, in
seguito ad una perturbazione di un precedente regime, dipende anche dall'istante di
chiusura.
6.19 Circuiti del I ordine
Sia assegnata una f.d.t. relativa ad un circuito del I ordine, con condizioni iniziali
nulle, ossia del tipo:
K
W(s) = (6.92)
s+1/
in cui la costante di tempo gi definita al Cap 4.6. Si vuol determinare, facendo uso
della t.d.L. la risposta del circuito all'ingresso a gradino unitario e all'impulso unitario.
6.19.1 Risposta al gradino unitario
Poich come noto la t.d.L. dell'ingresso a gradino unitario risulta U(s)=1/s, per la
risposta si ha:
K
G (s) = W(s) U(s) = =K (6.93)
s(s + 1 / ) s s+1/
da cui antitrasformando si ha:
t
g ( t ) = K 1 e u (t ) (6.94)

Come precisato al Cap.4.6 l'esponenziale pu essere considerato nullo dopo 4-5


costanti di tempo.
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 189

6.19.2 Risposta all'impulso unitario


Poich la t.d.L dell'impulso unitario U(s)=1 si ha:
K t
w ( t ) = L1 = Ke u( t ) (6.95)
s+1/
allo stesso risultato si giunge ricordando che poich l'impulso unitario la derivata del
gradino unitario, la w(t) pu essere determinata derivando la (6.94). Si ha infatti:
1 t
( t
) t
w ( t ) = g' ( t ) = K e u( t ) + K 1 e ( t ) = Ke u( t )

Esempio 6.28
Si vogliono calcolare le risposte al gradino e all'impulso unitario per i due circuiti
rappresentati in fig. 6.45.
Le f.d.t. risultano rispettivamente:
1 1 1 1 1 s s
WC (s) = = = WL ( s) = =
1 + sRC RC s + 1 / RC s + 1 / s+ R / L s+1/

La risposta al gradino risulta:

g C ( t ) = L1
1

1
s s+1/ (
t
= 1 e u( t ) ) g L ( t ) = L1
1
s+1/
t
= e u( t )

R R

V1(s) V2(s) V1(s) V2(s)


1/sC Ls

Fig.6.45 Esempio 6.28


Le risposte all'impulso risultano:
1 1 1 t 1 tu
w C ( t ) = L1 = e u( t ) w L ( t ) = g 'L ( t ) = e u( t ) + ( t )
s+1/

Gli andamenti delle risposte trovate sono rappresentati in fig. 6.46.

wL(t)
1/ gL(t) (t)
1 1
gC(t) t

wC(t) -1/ e-t/

-1/
t t
Fig.6.46 Andamenti delle risposte al gradino e all'
impulso unitari per i circuito di fig.6.45
190 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

Si pu osservare che per il circuito RL, non strettamente causale poich numeratore e
denominatore della f.d.t. sono uguali, un impulso in ingresso viene trasferito sull'uscita.
Dal punto di vista fisico si pu fornire la seguente spiegazione: al tempo 0- in cui viene
applicato (t) l'induttanza non dovendo essere percorsa da corrente, poich i(0-)=0, si
comporta come un circuito aperto e quindi tutta la tensione si localizza ai suoi terminali. Si
osservi che la presenza dell'impulso consente una discontinuit nella corrente ed infatti
risulta i(0+)=1/L. Diversamente accade per il circuito RC per il quale il condensatore
inizialmente un coro e pertanto l'impulso si localizza ai terminali di R. Infatti:
s 1 tu
VR (s) = da cui: v R ( t ) = e u( t ) + ( t )
s +1/

6.20 Circuiti del II ordine


Si consideri una f.d.t. tipica di un sistema del II ordine data da:
2n
W(s) = (6.96)
s2 + 2s n + 2n
in cui e n sono lo smorzamento e la pulsazione naturale. (La (6.96) la f.d.t. che si
ottiene considerando un circuito RLC serie e assumendo come ingresso la tensione e come
uscita la tensione sul condensatore). Risulta tuttavia evidente che per qualunque circuito
del II ordine il denominatore della f.d.t. pu essere posto nella stessa forma della (6.96).
Al variare dello smorzamento le radici del denominatore (poli) descrivono, sul piano
di Gauss, un luogo detto luogo delle radici. Tale luogo rappresentato nella fig.6.47. Le
radici valgono:

s1,2 = n n 2 1 >1
s1,2 = n =1
(6.97)
s1,2 = n j n 1 2 <1
s1,2 = j n =0

=0
<1
n n 1 2
>1 >1

=1
n 1 2
= arctg

<1 =0

Fig.6.47Luogo delle radici per un circuito del II ordine di tipo RLC


Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 191

Calcoliamo la risposta al gradino e all'impulso per il caso in cui <1 (per il caso >1 si
hanno due esponenziali simili a quelli dei circuiti di I ordine).
6.20.1 Risposta al gradino unitario
Si ha:
1 2n 1 As + B
G (s) = W(s) U(s) = 2 = 2
s s + 2 n + n s s + 2 n + 2n
2

e poich deve essere:


2n = s 2 + 2 n + 2n As 2 Bs
si trova: A=1 B = 2 n
Risulta quindi:

1 s + 2 n 1 s + n n 1 2
G (s) = 2 =
s s + 2 n + 2n s (s + ) 2 + 2 (1 2 ) 1 2 (s + n ) + 2n (1 2 )
2
n n
da cui antitrasformando si ha:

(
g ( t ) = 1 e n t cos n 1 2 t e n t) 1

2
(
sen n 1 2 t u ( t ))
si pu anche scrivere:

g( t ) = 1
e n t
1 2
(
sen n 1 2
)t + arctg 1 2

u( t ) (6.98)

In fig.6.48 riportato l'andamento di g(t).

1
1+ e n t
g(t) 1 2

Tp 1
1
e n t
1 2

OS 1,2
1
0,9 0,98

t2 tp tS t
Fig.6.48 Risposta al gradino unitario di un circuito del II ordine con <1
La risposta del circuito del II ordine al gradino unitario caratterizzata da un certo
numero di grandezze, ossia:
192 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

OS massima sovraelongazione (overshoot)


tp tempo di picco (istante al quale si verifica la massima sovraelongazione). Derivando
g(t) e uguagliando a zero si ha:


1 2
tp = OS = e (6.99)
n 1 2

tR tempo di salita. Tempo necessario affinch l'uscita passi dal 10% al 90% del valore
finale
tE tempo all'emivalore. Tempo impiegato affinch l'uscita raggiunga il 50% del valore
finale
tS tempo di assestamento. Tempo impiegato affinch l'uscita rimanga entro il 2% del
valore finale. Poich trascorso un tempo pari a 4n l'uscita raggiunge il 98,2% del
valore finale si ha t S 4 / n
Tp periodo. E' il tempo che intercorre tra due picchi e che vale:
2
Tp = (6.100)
n 1 2

N numero di oscillazioni compiute nel tempo tS. Questo numero dato dal rapporto tra
il tempo di assestamento e il periodo. Risulta quindi:
2
tS 2 1
N= = (6.101)
Tp

La conoscenze di queste grandezze consente di individuare l'andamento della risposta


al gradino e permette anche di confrontare le risposte di circuiti diversi (ovviamente
sempre del II ordine).
Per smorzamento nullo (ricordiamo che questo pu avvenire se la resistenza nulla) la
risposta al gradino unitario vale:


g( t ) = 1 sen n t + u( t ) = (1 cos n t )u( t ) (6.102)
2

6.20.2 Risposta all'impulso unitario


La risposta all'impulso unitario data dall'antitrasformata della funzione di
trasferimento W(s) e vale:

w ( t ) = L1 [W(s)] = L1
n
1 2
n 1 2
(s + n ) 2
+ 2n (1 ) 2
=
n
1 2
( )
sen n 1 2 t u( t )

(6.103)

L'andamento nel tempo della risposta w(t) all'impulso unitario (t) riportato in
fig.6.49.
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 193

w(t)

n
e nt
2
1

n
e nt
2
1

impulso unitario di un circuito del II ordine avente < 1


Fig.6.49Risposta all'

Esempio 6.29
Si consideri un circuito da tre elementi R, L,C, collegati in serie e si calcolino le funzioni
di trasferimento che si ottengono assumendo come ingresso la tensione ai terminali del
bipolo e come uscita la tensione ai terminali della resistenza R, dell'induttanza L, e della
capacit C.
Si ottiene:
VR (s) R sCR sR / L sR / L
WR ( s) = = = = =
V(s) R + Ls + 1 / sC s2 LC + sCR + 1 s 2 + sR / L + 1 / LC s2 + 2s n + 2n

in cui la pulsazione naturale e lo smorzamento valgono:


1 R C
n = =
LC 2 L

VL (s) Ls s2 LC s2
WL (s) = = = 2 = 2
V(s) R + Ls + 1 / sC s LC + sCR + 1 s + 2s n + 2n

VC (s) 1 / sC 1 2n
WC (s) = = = =
V(s) R + Ls + 1 / sC s2 LC + sCR + 1 s2 + 2s n + 2n
La WL(s) non strettamente causale poich anche il numeratore di secondo grado.
Dividendo si ha:
2s n + 2n
WL (s) = 1 = 1 WL* (s)
s2 + 2s n + 2n
Nella fig. 6.50 sono rappresentate, mediante diagrammi a blocchi, le funzioni di
trasferimento ottenute nei tre casi.
Si pu osservare che per la WL(s), come gi detto non strettamente causale, un segnale
applicato in ingresso, salvo particolari semplificazioni come accade ad esempio per il
gradino, si ritrova anche in uscita.
194 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

V(s) VR(s)
WR(s)

V(s) + VL(s)
WR*(s)

V(s) VC(s)
WC(s)

Fig.6.50 Rappresentazione di WR(s), WL(s), WC(s) mediante diagrammi a blocchi

Esempio 6.30
Si consideri il circuito RLC parallelo di fig.6.51 e si calcolino le f.d.t. ottenute assumendo
come ingresso I(s) e come uscite IR(s), IL(s), IC(s).

IR(s) IL(s) IC(s)

I(s)
1/R 1/Ls Cs

Fig.6.51 Esempio 6.30


Si ha:
I R (s) 1/ R Ls s / RC
WR (s) = = = = 2
I(s) 1 / R + Cs + 1 / Ls RLCs + Ls + R s + 2s n + 2n
2

in cui:
1 1 L
n = =
LC 2R C

I L (s) 1 / Ls 1 / LC 2n
WL (s) = = = =
I(s) 1 / R + Cs + 1 / Ls LCs 2 + Ls / R + 1 s2 + 2s n + 2n

I C (s) Cs LCs2 s2
WC (s) = = = =
I(s) 1 / R + Cs + 1 / Ls LCs2 + Ls / R + 1 s2 + 2s n + 2n
La f.d.t. risulta non strettamente causale e pertanto, salvo semplificazioni come ad esempio
per il gradino o la rampa, l'ingresso si ritrova direttamente sull'uscita. Una spiegazione
fisica del fenomeno pu essere la seguente: inizialmente il condensatore scarico equivale
ad un corto circuito che quindi attraversato da tutta la corrente. Nel caso serie l'induttanza
scarica equivale ad un circuito aperto e pertanto, inizialmente, tutta la tensione si localizza
alle sue estremit.
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 195

6.21Poli dominanti
Si consideri la f.d.t.:

K1 K2 n 1 2
W(s) = + + (6.104)
s + s1 s + s2 (s + ) 2 + 2 (1 2 )
n n
la cui antitrasformata :

[ ( )]
w ( t ) = K1e s1t + K 2 e s2 t + e n t sen n 1 2 t u( t ) (6.105)

e supponiamo che i poli siano posizionati sul piano di Gauss come in fig. 6.52.

j n 1 2

n s2 s1
j n 1 2

Fig.6.52 Posizione dei poli della (6.104) sul piano di Gauss

Si abbia cio: s2>>s1 e n >>s1 in tal caso si dice che il polo relativo a s1
dominante rispetto agli altri. Poich s1 s2 e n rappresentano gli inversi di costanti di
tempo, nella (6.105) i termini relativi a s2 e n si esauriscono molto pi rapidamente
rispetto al termine relativo a s1 che risulta quindi dominante nel caratterizzare la risposta,
tanta che in prima approssimazione si pu scrivere:
w ( t ) K1e s1t u( t ) (6.106)
commettendo un errore consistente solo nell'intorno di t = 0.
Gli andamenti dei tre addendi che compongono la (6.105) sono riportati in fig.6.53a)
nella fig.6.53b) invece riportato l'andamento di w(t). Tale figura mostra che a parte un
piccolo intervallo intorno a t =0 l'andamento della w(t) simile a quello di un circuito di I
ordine.

K1e s1t
w(t)

e n t sen n 1 2 t
K2e s2 t t

a) b)
Fig.6.53 Andamento dei tre termini della (6.105) a) andamento di w(t) b)
Si conclude quindi che in una f.d.t. c'
un polo, o una coppia di poli complessi
coniugati, dominanti quando esso si trova molto pi vicino degli altri all' asse
immaginario. In tal caso la costante di tempo ad esso associata molto pi grande
196 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

(dominante) delle altre e il relativo modo di evolvere si estingue molto pi lentamente degli
altri.
6.22 Calcolo della risposta forzata mediante l'integrale di convoluzione
Dalla definizione di f.d.t. indicando con f(t) l'ingresso e con y(t) l'uscita si ha:
Y(s) = W(s) F(s)
Antitrasformando mediante l'integrale di convoluzione si ha:

y( t ) = L1
[W(s) F(s)] = w ( t ) f ( t ) = w ( ) f ( t ) d = w ( t ) f ( ) d
0 0
e poich:
w ( t ) = 0 per > t
f ( t ) = 0 per > t
si ha:
t t

y ( t ) = w ( ) f ( t ) d = w ( t ) f ( ) d (6.107)
0 0
L'estremo superiore di integrazione diviene t anzich perch, dovendo il circuito
rispettare la propriet di causalit, la risposta al tempo t non pu dipendere dai valori che
l'ingresso assumer in tempi successivi. Nell'Appendice B stato mostrato che calcolare la
risposta forzata mediante l'integrale (6.107) corrisponda a scomporre il segnale di ingresso
in impulsi elementari e successivamente applicare il principio di sovrapposizione degli
effetti. Si pu anche scrivere:
W(s) W(s) W(s) W(s)
Y(s) =
s
sF(s) =
s
[ sF(s) f (0) + f (0)] =
s
[ sF(s) f (0)] +
s
f (0)

e poich:
t
W(s)
L1 = w ( t )dt = g( t )
s 0

in cui g(t) la risposta al gradino unitario.


L1 [sF(s) f (0)] = f ' ( t )

W(s)
L1 f (0) = f (0)g( t )
s
si ha:
t
W(s) W(s)
y( t ) = L 1
s
[ sF(s) f (0)] +
s
f (0) = g( t ) f '( )d + f (0)g( t ) =
0
t
(6.108)
= g( ) f '( t )d + f (0)g( t )
0
Quest'ultimo modo di procedere corrisponde a scomporre il segnale di ingresso in
gradini, per ognuno dei quali viene calcolata la risposta. La risposta complessiva data
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 197

dalla somma delle risposte ai singoli gradini. Anche in questo viene quindi utilizzato
principio di sovrapposizione degli effetti (vedi Appendice B).
6.23 Metodo algebrico per la determinazione della stabilit
E' un metodo che consente di stabilire se il sistema o non stabile senza determinare
i poli della f.d.t.
Vale la seguente affermazione per la cui dimostrazione si rimanda a corsi di algebra:
Condizione necessaria per la stabilit asintotica, ossia affinch tutti i poli siano a parte
reale negativa, che il denominatore della f.d.t. abbia tutti i coefficienti non nulli e di
stesso segno. Questa condizione risulta anche sufficiente per circuiti di I e II ordine.
Per i circuiti di ordine superiore al II, per i quali il denominatore della f.d.t. di grado
superiore al II, deve essere verificata la condizione di sufficienza, ci si ottiene mediante
la regola di Routh, anch'essa fornita senza dimostrazione.
Si consideri il seguente polinomio:
N (s) = a 4 s4 + a 3s3 + a 2 s2 + a 1s + a 0
e si consideri una tabella in cui nella prima riga si mettono i coefficiente pari (si sarebbero
messi quelli dispari se il coefficiente di grado pi alto fosse stato dispari) e nella seconda
riga quelli dispari (o pari se il primo coefficiente dispari).

s4 a4 a2 a0

s3 a3 a1

s2 b2 b0

s1 c1 0

s0 d0

Per le righe successive si procede nel seguente modo:


b 2 = ( a 3 a 2 a 1a 4 ) / a 3 b 0 = (a 3 a 0 0 a 4 ) / a 3 = a 0
c1 = ( b 2 a 1 b 0 a 3 ) / b 2
d 1 = ( c 1 b 0 0 b 2 ) / c1 = b 0
La condizione di sufficienza verificata se nella prima colonna della tabella di Routh tutti
i termini sono non nulli e di stesso segno.
Esempio 6.31
Determinare la stabilit di un circuito avente la seguente f.d.t.:
2s + 5
W(s) =
s + s + 5s3 + s 2 + 6s + 3
5 4

La condizione di necessariet e verificata (altrimenti sarebbe stato inutile continuare) si


tratta di costruire la tabella di Routh per verificare la sufficienza.
198 Cap. 6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace

s5 1 5 6
s4 1 1 3
s3 4 3
s2 1 3
s1 -9
s0 3

Poich la prima colonna della tabella di Routh presenta 3 permanenze di segno e 2


variazioni significa che ci sono tre poli a parte reale negativa e due a parte reale positiva,
dunque il circuito risulta instabile.
Regole per la costruzione della tabella
1) le righe pari terminano tutte con il termine noto;
2) nel costruire la tabella tutti gli elementi di una riga possono essere divisi per la stessa
quantit positiva (in tal caso non vale pi quanto asserito al punto 1);
3) se durante la costruzione della tabella il primo elemento di una qualsiasi riga nullo il
circuito instabile;
4) se tutti gli elementi di una riga sono nulli il circuito al pi marginalmente stabile;
5) se in una riga compaiono termini nulli o negativi il circuito instabile.
Qualora si verifichi il caso 3), la tabella pu essere continuata, se interessa conoscere il
numero di radici a parte reale negativa e positiva. La tabella pu essere continuata
rimpiazzando il termine nullo con un positivo o negativo.

Esempio 6.32
Sia N(s)= s5 + s4+ 2s3 + 2s2 +3s +1 del quale si vuole individuare il segno della parte reale
delle radici. In particolare vogliamo accertare se tutte le radici sono a parte reale negativa.
Poich soddisfatta la condizione necessaria si pu procedere con la tabella di Routh.

s5 1 2 3 P P
s4 1 2 1 P( >0) V( < 0)
s3 0() 2 V V
s2 -2/ 1 V P
s1 2 P P
s0 1

Poich sono presenti tre permanenze di segno e due variazioni si hanno tre radici a parte
reale negativa e due a parte reale positiva.
Per il caso 4) possiamo intanto osservare che le eventuali righe comprendenti tutti
elementi nulli sono le dispari (infatti le pari terminano con il termine noto). In questa
situazione le radici presentano una simmetria quadrantale, ossia simmetria rispetto a
entrambi gli assi e rispetto all'origine, ci significa che il circuito pu al pi essere
marginalmente stabile, cosa che accade se le radici sono sull'asse immaginario. In
corrispondenza ad una riga di termini nulli la tabella pu essere continuata ricorrendo ad un
polinomio ausiliario ottenuto derivando il polinomio i cui termini sono gli elementi della
riga precedente.
Cap.6 Risoluzione dei circuiti mediante la Trasformata di Laplace 199

Esempio 6.33
Assegnato il polinomio:
N(s) = s6 + 2s5 + 8s4+ 12s3 + 20s2 +16s +16
la tabella di Routh :
s6 1 8 20 16
s5 2 12 16
s4 2 12 16
3
s 0 0
Non potendo continuare la tabella, si considera il polinomio i cui coefficienti sono gli
elementi della riga di s4 ossia:
A(s) = 2s4 + 12s2 + 16
Derivando rispetto a s si ha:
A'(s) = 8s3 + 24s
i coefficienti di A'(s) possono essere utilizzati per costruire la riga di s3 che era costituita di
termini tutti nulli. L tabella completa risulta:

s6 1 8 20 16
s5 2 (1) 12 (6) 16 (8)
s4 2 (1) 12 (6) 16 (8)
s3 8 (1) 24 (3)
s2 6 (3) 16(8)
s1 8/3 (1)
s0 16 (1)

Poich la prima colonna non presenta variazioni di segno il polinomio presenta radici a
parte reale negativa e radici a parte reale nulla. Queste ultime possono essere determinate
risolvendo
A(s) = 2s4 + 12s2 + 16 = 0 da cui si trova:
s1 = j 2 s2 = j 2 s 3 = j2 s3 = j2

Si noti che questo modo di procedere fornisce informazioni sulla stabilit del circuito,
senza tuttavia fornire indicazioni su "quanto" il circuito sia stabile, ossia quanto i poli sono
vicini all'asse immaginario. Per un circuito contenente generatori dipendenti, e che quindi
pu essere instabile, questa informazione invece importante, infatti i poli della relativa
f.d.t. vicini all'asse immaginario, sia pure a parte reale negativa, possono, per effetto di
variazioni di alcuni parametri (causate per esempio da variazioni di temperatura), passare
nel semipiano positivo.
CAPITOLO 7

7.1 Sviluppo in serie di Fourier


E' stato in precedenza mostrato come la risposta a regime di un circuito alimentato con
generatori di tensione, o corrente, sinusoidale possa essere determinata mediante il metodo
fasoriale. In particolare, detta W( j ) la f.d.t. calcolata per s=j, U( j ) il fasore
rappresentativo dell'ingresso sinusoidale di frequenza , il fasore Y( j ) della risposta pu
essere determinato mediante la relazione:
Y( j ) = W( j ) U( j )
Il metodo fasoriale, con opportuni accorgimenti, pu essere utilizzato anche per
risolvere circuiti alimentati con grandezze periodiche. Ricordiamo che una funzione f(t) si
dice periodica, di periodo T, se soddisfa la relazione: f ( t ) = f ( t nT) con n=1,2,3.....
Una funzione periodica che soddisfi le condizioni di Dirichlet (che sono condizioni di
sufficienza), ossia che:
presenti un numero finito di massimi e di minimi in un periodo;
presenti un numero finito di discontinuit (salti) in un periodo;
sia finito l'integrale:
T T/2
f ( t ) dt = f ( t ) dt
0 T / 2
pu essere scomposta in serie di Fourier secondo la relazione:

f (t) = a 0 + a n cos n0 t +b n sen n0 t (7.1)
n =1
in cui:
2
0 = la pulsazione fondamentale ed inoltre:
T
T
1
a0 = f ( t )dt il valore medio
T0
T T
2 2
an = f ( t ) cos n 0 tdt bn = f ( t ) sen n 0 tdt (7.2)
T0 T0
202 Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche

I termini di pulsazione n0 sono detti armoniche di ordine n.


La sviluppo in serie di Fourier pu essere espresso anche con le relazioni:

f (t) = a 0 + A n cos( n 0 t n ) f (t) = a 0 + A n sen( n 0 t + n )
n =1 n =1
bn a
A n = a 2n + b 2n n = arctg n = arctg n = n (7.3)
an bn 2

7.2 Serie di Fourier finita


La serie di Fourier, come mostrano le (7.1) e (7.3), costituita da un numero infinito di
termini, in pratica si considerano un numero finito di termini operando un troncamento
della serie. Indicando con fn(t) la serie troncata si ha:
n
f n (t) = a 0 + (a k cos kt + b k sen kt ) (7.4)
k =1

L'errore dovuto all'approssimazione :


n ( t) = f (t) f n (t) (7.5)
Nel caso in cui la funzione periodica presenti una discontinuit (salto) in t0, la serie
converge al valore medio:
f ( t 0+ ) + f ( t 0 )
f (t 0 ) = (7.6)
2
come illustrato nella fig.7.1

f(t) f(t0-)

f(t0)

f(t0+)

Fig. 7.1 Funzione periodica con discontinuit in to


In tali casi si verifica inoltre, per la funzione troncata, l'effetto Gibb che consiste in una
sopraelevazione, nell'intorno di t0, della funzione troncata rispetto a quella effettiva. Tale
effetto, per una funzione periodica rettangolare, mostrato in fig. 7.2.
All'aumentare di n, ossia delle componenti considerate in fn(t), il picco della
sovraelongazione rimane costante in ampiezza ma si avvicina a t0.

t0 t

Fig.7.2 Esempio di effetto Gibb


Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche 203

La dipendenza dei coefficienti an e bn rispetto a n dipende dal tipo di discontinuit, si


ha:
1. Se la funzione f(t) presenta discontinuit an e bn diminuiscono con 1/n;
2. Se f(t) continua, ma f '(t) presenta discontinuit, i coefficienti decrementano con 1/n2;
3. Se f(t) e f '(t) sono continue ma f ''(t) discontinua, il decremento avviene con 1/n3;
In generale se la funzione e le sue derivate fino alla i-ma sono continue mentre la i+1-
ma discontinua i coefficienti decrescono con 1/n(i+2).
7.3 Simmetrie
Se la f(t) soddisfa particolari condizioni di simmetria alcuni coefficienti dello sviluppo
in serie di Fourier possono essere nulli.
Consideriamo alcuni casi:
7.3.1 Funzioni pari
Sono quelle funzioni per le quali f(t) = f(-t). Nello sviluppo in serie di Fourier delle
funzioni pari sono compresi solo i termini in coseno e l'eventuale termine a0, ci poich
risultano nulli i coefficienti bn. Risulta cio bn = 0 per ogni valore di n. Un esempio di
funzione pari riportato in fig. 7.3a)
7.3.2 Funzioni dispari
Sono dispari le funzioni, vedi fig.7.3b), per le quali f(t) = - f(-t). Nello sviluppo in serie
di Fourier sono presenti i soli termini in seno poich risulta: bn 0 an = 0 per n =
0,1,2,3,....

f(t) f(t)

-t t+T/2
-t t t+T/2 T t

a) b)
Fig.7.3 Funzione pari (e mezza onda pari) a) funzione dispari (e mezza onda dispari) b)
Se ad una funzione pari f(t) si aggiunge una costante K si ottiene una funzione ancora
pari che differisce da quella di partenza per il valore medio che stato variato della
costante K.
Sommando K ad una funzione dispari si ottiene una funzione che non pi n pari n
dispari. In entrambi i casi lo sviluppo in serie di Fourier si ottiene sommando K allo
sviluppo in serie della funzione di partenza. Anche per una funzione ottenuta come somma
di una funzione pari ed una dispari lo sviluppo in serie si ottiene sommando i singoli
sviluppi.
7.3.3 Funzione simmetrica rispetto all'asse dei tempi( simmetria mezza onda dispari)
E' una simmetria relativa alle funzioni, dette anche emisimmetriche, che verificano la
relazione:
f ( t ) = f ( t + T / 2)
204 Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche

Nello sviluppo in serie di Fourier di queste funzioni sono nulli i coefficienti delle
armoniche pari. Un esempio di tali funzioni e rappresentato in fig.7.b)
7.3.4 Simmetria mezza onda pari
Riguarda le funzioni per le quali vale la relazione:
f ( t ) = f ( t + T / 2)
Nello sviluppo in serie di Fourier di queste funzioni mancano le armoniche dispari,
invece presente a0.
Una funzione con simmetria mezza onda pari rappresentata in fig.7.3a).
Riassumendo:

Simmetria a0 an bn
f (t) = f (t) 0 0 0
f ( t) = f ( t) 0 0 0
f ( t ) = f ( t + T / 2) 0 0 0
n=1,3,5,7,... n=1,3,5,7,...
f ( t ) = f ( t + T / 2) 0 0 0
n=2,4,6,8,.... n=2,4,6,8,....
f ( t ) = f ( t + T / 2) 0 0 0
f (t) = f (t) n=1,3,5,7,...
f ( t ) = f ( t + T / 2) 0 0 0
f ( t) = f ( t) n=2,4,6,8,....
Osserviamo che con una opportuna scelta dell'origine una funzione pari pu divenire
dispari e viceversa.
Una traslazione secondo l'asse dei tempi modifica lo sviluppo in serie di Fourier solo
per quanto riguarda la fase.
Si ha infatti:

f ( t t*) = a 0 +
1
[ ]
A n cos n 0 ( t t *) n = a 0 +
1
[ ]
A n cos n 0 t ( n + n 0 t *) (7.7)

Una traslazione secondo l'asse delle ordinate modifica solo il valore medio dello
sviluppo in serie di Fourier.
Infatti:

f (t) + K = a 0 + K + [
A n cos n 0 t n ] (7.8)
1

7.4 Spettri di ampiezza e fase


Gli andamenti di An e di n (n) in funzione di n0 sono detti rispettivamente spetto di
ampiezza e spettro di fase. In definitiva tali spettri mostrano l'ampiezza e la fase di tutte le
armoniche presenti nello sviluppo in serie di Fourier.
Esempio 7.1
Si vuol determinare lo sviluppo in serie di Fourier e disegnare gli spettri di ampiezza e
fase per la tensione periodica di fig. 7.4.
Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche 205

v(t)
V

0 T/2 T t

Fig.7.4 Esempio 7.1


La tensione rappresentata in fig.7.1 una funzione dispari e simmetrica rispetto
all'asse dei tempi, risulta quindi: an = 0 per tutti gli n mentre bn 0 per n dispari. Si ha:
T/ 2 T T/ 2 T
2V 2V 1 1 4V
bn = sen n 0 tdt sen n 0 tdt = cos n 0 t cos n 0 t =
T 0 T/ 2
T n 0 0
n 0 T/ 2
n

in cui 0 T = 2 .
Lo sviluppo in serie e quindi dato da:

4V 4V
v( t ) = sen( n 0 t ) = cos( n 0 t / 2) per n dispari
1
n 1
n
In fig.7.5 sono riportati I, III, V armonica e la loro somma

III

t
V

Fig.7.5Andamento di I, III, V armonica e della loro somma


Gli spettri di ampiezza e fase sono riportati in fig. 7.6
B 4V
n
4V
3 4V 1 2 3 4 5
5
0 n
1

0 n 2
3 5
a) b)
Fig.7.6 Spettro di ampiezza a) spettro di fase b)
206 Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche

Esempio 7.2
Si vuol determinare lo sviluppo in serie di Fourier della tensione di fig.7.7 ottenuta da
quella di fig.7.4 aggiungendo un valore medio V0 e traslando di -T/4. Per quanto detto in
precedenza si ha:

4V T 4V T
v( t ) = V0 + sen n 0 t + = V0 + sen n 0 t + n 0 =
1
n 4 1
n 4

4V
V0 + sen n 0 t + n per n dispari
1
n 2

v(t)

V
V0
0 T t

Fig.7.7 Esempio 7.2


Gli spettri di ampiezza e fase sono riportati in fig.7.8

4V 5
An n 3
4V 2
2
V0 4V
3
5 2

n 0 n
1 3 5 1 3 5
Fig.7.8 Spettri di ampiezza e fase
In fig.7.9 sono rappresentati la I, III, V armonica e la funzione ricostruita ottenuta
sommando dette armoniche al valore medio V0.

III
V0

Fig.7.9Rappresentazione di I, III, V armonica e loro somma traslata di V0


Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche 207

7.5 Serie di Fourier esponenziale


Dalla relazione (7.1) ricordando le relazioni:
e jn 0 t + e jn 0t e jn 0t e jn 0 t
cos n 0 t = sen n 0 t =
2 2j
si ha:

e jn0t + e jn0t e jn0t e jn0t a n jb n jn0t a n + jb n jn0t
f (t) = a 0 + an +b n = a0 + e + e
n=1
2 2j n=1
2 n=1
2

ponendo:
a n jb n a n + jb n
c0 = a 0 cn = c n = c n* =
2 2
e quindi:
T T
1 1
cn = f ( t )(cos n 0 t j sen n 0 t )dt = f ( t )e jn 0t dt
T0 T0
T
1
cn = f ( t )e jn 0 t dt
T0
la f(t) risulta espressa dalla relazione:

f (t) = c 0 + c n e jn0 t + c n e jn0 t = c n e jn0 t + c n e jn0 t
n =1 n =1 n =0 n =1
Poich si ha:
1
c n e jn 0 t = c n e jn 0 t
n =1 n =
la serie esponenziale risulta:

f (t) = c n e jn 0t con
n =
T (7.9)
1
cn = f ( t )e jn 0 t
T0

Esempio 7.3
Si consideri la tensione di fig.7.10, in cui variabile e T costante, e se ne calcoli la
serie esponenziale di Fourier.

v(t)

2T t
Fig.7.10 Esempio 7.3
208 Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche

I coefficienti della serie trigonometrica, calcolati come indicato dalla seconda delle
(7.9), valgono:

[ ] [ ]
T
1 V T V
cn = Ve jn0 t dt = e jn0 t 0 = 1 e jn0 =
T0 jn 0 T jn 0 T

n0 n0 n0 n0 n 0
j j j j n0 sen
2Ve 2 e 2 e 2 Ve 2 n 0 V j
2 = c e j n
= sen = e 2
n
jn 0 T 2j n 0 T 2 T n 0
2 2
in cui:
n 0
V sen
cn = 2
T n 0
2

n 0
n =
2
2
e poich 0 = = 2 f 0 sostituendo si ha:
T0

V sen nf 0
cn =
T nf 0

n = nf 0
sen x
Ricordando l'andamento di , riportato in fig.7.11, si possono disegnare anche gli
x
andamenti di cn e n. Tali andamenti sono riportati in fig.7.12.

sen x 1/x
x sen x

2 x

Fig. 7.11 Andamento di senx/x


Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche 209

cn
V
T

1/ 2/ f0

nf0


Fig.7.12 Spettro di ampiezza e di fase

7.6 Grandezze tipiche di tensioni e correnti sinusoidali


Una funzione periodica caratterizzata mediante le seguenti grandezze:
a) Valore di picco
E' il valore massimo assunto dalla funzione nel periodo
b) Valore efficace
Secondo la definizione gi fornita al Cap.5 si ha:
T T 2
1 1
V= v 2 ( t )dt = V0 + VMn sen( n 0 t + n ) dt = Vn2 (7.10)
T0 T 0 1 0

in cui Vn il valore efficace dell'armonica n-ma (si rammenta che il valore efficace
dell'eventuale valore medio il valore medio stesso).
c) Valore medio
Il valore medio per una funzione periodica e data dalla relazione:
T
1
Vm = v( t ) dt (7.11)
T0
Se la funzione simmetrica rispetto all'asse dei tempi il valore medio definito dalla
(7.11) risulta nullo. In tali casi si definisce il valore medio nel semiperiodo che vale:
T/ 2
2
Vm = v( t ) dt (7.12)
T 0
210 Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche

Nel caso di grandezze sinusoidali la (7.12) fornisce:


2
Vm = V (7.13)
M
d) Fattore di forma
Si definisce fattore di forma il rapporto tra il valore efficace e il valore medio.
V
Kf = (7.14)
Vm
Nel caso di grandezze sinusoidali si ha:

Kf = = 111
, (7.15)
2 2
e) Fattore di picco
E' dato dal rapporto tra il valore di picco e il valore efficace ed quindi rappresentato
dalla relazione:
V
Kp = M (7.16)
V
Tale valore pari a 2 per le grandezze sinusoidali.
f) Fattore di deformazione
E' dato dal rapporto tra il valore efficace dell'armonica fondamentale e il valore
efficace complessivo. In formula:
V1
Kd = (7.17)
V
g) Distorsione
E' il rapporto tra il valore efficace delle armoniche (eccetto la fondamentale) e il valore
efficace della fondamentale:

Vn2
2
D= (7.18)
V1
Si definisce distorsione dell'armonica n-ma il rapporto tra il valore efficace di quella
armonica e il valore efficace della fondamentale.
Vn
Dn = (7.19)
V1
Sostituendo nella (7.18) si ha:

D= D 2n (7.20)
2
La distorsione e il fattore di deformazione sono un indice di quanto l'andamento di una
grandezza periodica si discosta dall'andamento sinusoidale.
Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche 211

7.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche


Si consideri un circuito elettrico lineare al quale sia applicato il seguente ingresso
(tensione o corrente):

f (t) = fo + FMn sen( n 0 t + n ) (7.21)
n =1

La risoluzione di tale circuito pu essere attuata applicando al circuito stesso un


generatore per ogni armonica, ed uno per il valore medio. Nel caso in cui l'ingresso sia un
generatore di tensione i generatori relativi alle singole armoniche debbono essere collegati
in serie, se invece l'ingresso f(t) un generatore di corrente i generatori di armonica
debbono essere collegati in parallelo. Tali collegamenti sono illustrati in fig. 7.13 a) e b).

v1 ( t ) = VM1 sen (0 t + 1 )
v 2 ( t ) = VM 2 sen (2 0 t + 2 )
V0 v1(t) v2(t) vn(t) ........................................
a)
v(t) v n ( t ) = VMn sen(n0 t + n )

i1(t) i2(t) in(t) i(t) i1 ( t ) = I M1 sen (0 t + 1 )


i1 ( t ) = I M 2 sen (20 t + 2 )
b)
......................................
i n ( t ) = I M1 sen (n 0 t + n )

Fig.7.13 Circuiti equivalenti di generatori periodici di tensione a) e di corrente b)


L'uscita dovuta alla k-ma armonica, applicando metodo fasoriale, data da:

Yk = W( jk 0 )Fk = W( jk 0 ) e j k Fk (7.22)

Nel dominio del tempo risulta:


y k ( t ) = YMk sen( k 0 + k + k ) (7.23)
in cui:
YMk = W( jk 0 ) FMk (7.24)

Indicando con y0 la risposta del circuito alla componente continua (questa risposta
ottenuta dal circuito con condensatori aperti e induttori cortocircuitati), la risposta
complessiva risulta:

y( t ) = y o + YMn sen( n 0 t + n + n ) (7.25)
n =1

Osserviamo che operando in questo modo si ottiene la sola risposta a regime del
circuito. La risposta transitoria pu essere determinata considerando il circuito L-
Ltrasformato transitorio in cui le condizioni iniziali transitorie sono del tipo:
212 Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche


i t (0) = i(0) i 0 + I Mn sen( n + n )
n =1

(7.26)
v t (0) = v(0) v 0 + VMn sen( n + n )
n =1

7.8 Potenza nei circuiti alimentati con ingressi periodici


Si consideri un bipolo lineare alimentato con la tensione periodica:

v( t ) = v o + VMn sen( n 0 t + n ) (7.27)
n =1

e sia:

i( t ) = i o + I Mn sen( n 0 t + n + n ) (7.28)
n =1

la corrente da esso assorbita. La potenza attiva assorbita dal bipolo data dalla
relazione;
T T
1 1
P= v( t ) i( t )dt = v0 + VMn sen( n 0 t + n ) i 0 + I Mn sen( n 0 t + n + n ) dt
T0 T 0 1 1

e ricordando che:
T 0p q
sen (pt + ) sen (qt + )dt = T p=q
cos( )
0 2
si ha:

P = v 0i 0 + Vn I n cos n (7.29)
1
in cui Vn e In sono i valori efficaci di tensione e corrente.
La (7.29) consente di concludere che: In un circuito lineare alimentato con grandezze
periodiche la potenza attiva si ottiene sommando le potenze attive relative alle singole
armoniche, il che equivale ad applicare il principio di sovrapposizione degli effetti. Ci
vero solo per generatori di frequenza diversa, il principio di sovrapposizione per le
potenze non infatti valido per generatori di stessa frequenza. (La sovrapposizione degli
effetti in generale valida per relazioni lineari e non quadratiche come appunto la
potenza).
Indicando con R la resistenza del bipolo si pu quindi anche scrivere:

P=R i 20 + I 2n = RI 2 (7.30)
1

in cui I il valore efficace della grandezza periodica e vale:



I= I 2n (7.30)
0
Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche 213

Allo stesso modo stato definito il valore efficace di una tensione periodica. Si
conclude che il valore efficace di una corrente o di una tensione periodica dato dalla
radice quadrata della somma dei valori efficaci al quadrato.
Per analogia con i sistemi alimentati con grandezze sinusoidali, ma senza lo stesso
significato fisico, si pu definire la potenza reattiva come:

Q= Vn I n sen n (7.31)
1

Si definisce anche la potenza apparente con la relazione:



S = VI = Vn In (7.31)
0 0

e il fattore di potenza f.d.p come:


P
f . d. p. = = cos (7.32)
S
Si definisce sinusoide equivalente di una grandezza periodica una sinusoide avente
stesso periodo e stesso valore efficace di quella periodica. definendo la sinusoide
equivalente della tensione e della corrente risulta anche: P = VI cos .

7.9 Distorsione introdotta dal circuito


Si consideri di applicare in ingresso al un circuito di fig.7.14 la tensione di fig.7.3, per
la quale il generico termine della serie esponenziale di Fourier vale:
n 0
n 0 sen
V j 2 2
cn = e
T n 0
2
La f.d.t, assumendo come uscita la tensione v2(t) vale:
V2 (s ) R
W (s) = =
V1 (s ) 1 + sRC

R C
v1(t) v2(t)

Fig. 7.14 Circuito RC


Per quanto affermato in precedenza la risposta a regime, per ogni armonica, pu essere
calcolata, utilizzando il metodo fasoriale, mediante la relazione:

V2 n ( jn 0 ) = W ( jn 0 ) V1n ( jn 0 ) = W( jn 0 ) e j ( n 0 ) V1n ( jn 0 ) (7.33)


Ci chiediamo ora quali condizioni debbano essere soddisfatte affinch v2(t) abbia lo
stesso andamento nel tempo di v1(t). Ci accade se la tensione di uscita pu essere ottenuta
da quella di ingresso mediante una traslazione lungo l'asse dei tempi e mediante la
moltiplicazione per una costante.
Deve cio essere:
214 Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche

v 2 ( t ) = Kv1 ( t + ) = Kv10 + KVM11 sen 0 ( t + ) + KVM12 sen 2 0 ( t + ) +...+ KVM1n sen n 0 ( t + ) +.. =
[ ] [ ] [
= Kv10 + KVM11 sen 0 t + ( 0 ) + KVM12 sen 2 0 t + 2( 0 ) +.....+ KVM1n sen n 0 t + n( 0 ) +..... ]
per ogni armonica, in termini di fasori, risulta:
V21 ( j 0 ) = KV11e j ( 0 ) V22 ( j2 0 ) = KV12 e j2 ( 0 ) V2 n ( jn 0 ) = KV1n e jn ( 0 )
Uguagliando l'n-ma armonica con l'espressione ottenuta nella (7.33) si ha:

Ke jn ( 0 ) = W( jn 0 ) e j ( n 0 ) (7.34)

Si deduce che affinch non siano introdotte distorsioni deve accadere che al variare
della frequenza il modulo di W rimanga costante mentre la fase varia linearmente.
Per l'esempio considerato si ha:
R R j arctg ( n 0 RC )
W( jn 0 ) = = e
1 + ( n 0 RC)
1 + jn 0 RC 2

che non soddisfa le condizioni precedenti. Quindi il segnale di uscita risulter distorto
rispetto a quello di ingresso. Per valori piccoli di n0 RC si pu scrivere:
W( jn 0 ) = Re jn 0 RC
e pertanto, assegnato il prodotto RC, le armoniche per le quali valida la relazione
precedente risultano moltiplicate per una costante e ugulmente traslate rispetto alle
rispettive armoniche di v1(t).
7.10 La trasformata continua di Fourier
Nel caso in in cui il segnale d'ingresso sia aperiodico, la risposta del circuito pu
ancora essere determinata mediante il metodo fasoriale, facendo uso della trasformata
continua di Fourier (t.d.F.) anzich dello sviluppo in serie. Si tratta in questo caso di
sviluppare il segnale aperiodico in infinite componenti sinusoidali di frequenza variabile
con continuit. Anche in questo caso debbono essere soddisfatte le condizioni di Dirichlet,
in particolare poich per le funzioni aperiodiche si pu assumere il periodo tendente
all'infinito, deve essere finito l'integrale:

f ( t ) dt

Per ottenere la t.d.F. conveniente considerare una funzione periodica che abbia, su un
periodo, l'andamento di quella aperiodica e successivamente far tendere all'infinito il
periodo. Si consideri ad esempio la funzione rappresentata in fig.7.9, mantenendo costante
l'ampiezza V e la durata e facendo tendere all'infinito T si ottiene la funzione aperiodica
di fig.7.15.
v(t)

t
Fig.7.15 Funzione, aperiodica, rettangolare
Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche 215

Dalla fig.7.12 si rileva che al tendere di T lo spettro di ampiezza decresce, poich


esso dipende da V / T, mentre la sua larghezza, pari a 1/, rimane costante. La frequenza f0
= 1/T decresce e tende a zero anche la differenza, pari a f0, tra le frequenze di due
armoniche contigue, lo spettro tende cio a divenire continuo. Ricordando che lo sviluppo
in serie di Fourier in forma esponenziale :
T T/ 2
1 1
f (t) = c n e jn 0t cn = f ( t ) e jn o t dt = f ( t ) e jn o t dt

T0 T T/2

sostituendo c n in f (t) e ricordando che T = 2/0 si ha:


T/ 2
jn 0 t 0
f (t) = e f ( t )e jn 0t dt (7.36)

2 T / 2

Facendo tendere T si ha 0 d , n 0 , ossia la distanza tra due


componenti tende a divenire nulla e la pulsazione passa da valori discreti a valori continui.
Inoltre la sommatoria tende all'integrale.
La (7.36) diviene allora:

1
f (t) = f ( t )e jt dt e jt d (7.37)
2
La quantit:

{f ( t )} = F( j ) = f ( t )e jt dt (7.38)

detta trasformata di Fourier. L'antitrasformata di Fourier la relazione:

f (t) = 1
{F( j )} =
1
2
F( j ) e jt d (7.39)

In analogia con la serie di Fourier, la t.d.F. pu essere vista come un mezzo per
scomporre una funzione in una somma, in questo caso continua, di grandezze sinusoidali.
Nel caso della t.d.F. tuttavia le ampiezze delle singole armoniche sono infinitesimali,
1
infatti valgono F( j ) d , e non si pu dire che ogni armonica sia associata ad una
2
singola frequenza. Lo spettro di F(j) non fornisce quindi l'ampiezza delle componenti in
funzione della frequenza in contrasto con quanto avveniva per la serie. Se ad es. la f(t)
una tensione e si misura quindi in volt, non altrettanto si pu dire di F(j) che infatti si
misura in volt sec.

Esempio 7.4
Si voglia calcolare la t.d.F. del segnale rappresentato in fig.7.15. Applicando la
definizione si ha:

V jt V 2 V j / 2 e j / 2 + e j / 2
F( j ) = f ( t )e jt dt = Ve jt dt =
j
e =
j
(1 e j ) =

e
j2
=
0 0
2 V j / 2 sen / 2 sen f
= e sen = Ve j / 2 = Ve jf
2 / 2 f
216 Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche

Gli andamenti del modulo e della fase di F(j) sono riportati in fig.7.16

F(j)

1/ 1/2 f

F(j)

Fig.7.16 Andamento di modulo e fase di F(j) in funzione della frequenza

7.11 Propriet della trasformata di Fourier


1) Dal confronto tra l'espressione di c n , relazione (7.9), e quella di F(j), relazione (7.38)
si ha:
1
c n = F( jn 0 ) (7.40)
T
da cui si deduce che nota la t.d.F. di una funzione aperiodica f(t), possono essere
rapidamente determinati i coefficienti dello sviluppo in serie complesso di Fourier di una
funzione periodica di cui f(t) rappresenta un periodo. Gli esempi 7.3 e 7.4 forniscono
una conferma della (7.40).
2) Dalla definizione di t.d.F. si ha:

F( j ) = f ( t )e jt dt = [f ( t ) cos t jf ( t ) sen t]dt =R( ) jI( )



in cui:

R( ) = f ( t ) cos tdt


(7.41)
I( ) = f ( t ) sen tdt

e poich R() pari e I() dispari risulta:
R( ) = R( )
(7.42)
I( ) = I( )
Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche 217

Si ha quindi:
F( j ) = R( ) jI( ) = R( ) + jI( ) = F* ( j ) (7.43)

dunque se F(j) conosciuta per > 0 lo anche per < 0.


Se la funzione f(t) pari si ha:

I( ) = f ( t ) sen tdt = f ( t ) sen tdt + f ( t ) sen tdt = f ( t ) sen tdt + f ( t ) sen tdt
0 0 0
Effettuando, nel primo integrale, la sostituzione t' = t si ha:

I( ) = f ( t ) sen ( t ) d( t ) + f ( t ) sen tdt = f ( t ) sen tdt + f ( t ) sen tdt = 0


0 0 0 0
In modo analogo per R() si ha:
0

R( ) = f ( t ) cos tdt = f ( t ) cos tdt + f ( t ) cos tdt = f ( t ) cos tdt + f ( t ) cos tdt =
0 0 0

f ( t ) cos ( t ) d( t ) + f ( t ) cos tdt = 2 f ( t ) cos tdt


0 0 0

Applicando un procedimento analogo per f(t) dispari si trova:


I( ) = 2 f ( t ) sen tdt R() = 0


0
Riassumendo:

f(t) I() R()


pari 0 2 f ( t ) costdt
0

dispari 2 f ( t ) sen tdt 0


0

I risultati trovati sono una conseguenza dei seguenti fatti:


l'integrale, tra t1 e t1, di una funzione dispari nullo
l'integrale, tra t1 e t1, di una funzione pari il doppio dell'integrale tra 0 e t1
il prodotto tra due funzioni pari una funzione pari
il prodotto tra due funzioni dispari una funzione pari
il prodotto tra una funzione pari e una dispari una funzione dispari.
Per l'antitrasformata, dalla (7.39), si ha:

1
f (t) =
2
[ R() jI( )](cos t j sen t )d =

1
2
[ R() cos t + I( ) sen t ] + j[ R( ) sen t I( ) cos t ]d
218 Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche

In base alle considerazioni sull'integrale di funzioni pari e dispari, ed anche in base al


fatto che f(t) reale, si trova:

1 1
f (t) =
2
[ R ( ) cos t + I( ) sen t ]d =

[ R() cos t + I( ) sen t ]d (7.44)
0

3) Linearit
Per la propriet di linearit si ha:

{f1 ( t ) + f 2 ( t )} = {f1 ( t )} + {f 2 ( t )} (7.45)


In virt di questa propriet una funzione di cui si voglia determinare la t.d.F. pu
essere scomposta in funzioni di cui si conosce la t.d.F. Poich possibile scomporre una
funzione nella somma di due componenti una pari ed una dispari si ha:
f (t) = f p (t) + fd (t)
con:
f ( t) + f ( t) f (t) f (t)
fp = fd =
2 2
e quindi:
{ }
{f ( t )} = f p ( t ) + {f d ( t )} = R p ( j ) + I d ( j )

4) Moltiplicazione per una costante

{Kf ( t )} = K{f ( t )} (7.46)


5) Traslazione nel tempo
{f ( t t 0 )} = e jt 0 {f ( t )} (7.47)
Si ha infatti:

{f ( t t 0 )} = jt j ( + t 0 ) jt 0
f ( t t 0 )e dt = f ( )e dt = e f ( t ) e jt dt

6) Derivazione nel tempo


Valgono le seguenti relazioni:
df ( t )
= j{f ( t )}
dt
(7.48)
d n f ( t)
= ( j ) {f ( t )}
n
n
dt
Per la dimostrazione della prima relazione basta considerare che:

1
f (t) = F( j ) e jt d
2
Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche 219


df ( t ) 1 1
= F( j )e jt jd = j F( j )e jt d = jf ( t )
dt 2 2

7) Integrazione nel tempo

F( j )
t

f ( t )dt = + F( 0) ( ) (7.49)

j

8 ) Traslazione in frequenza
{ } [
f ( t )e jt 0 = F j( 0 ) ] (7.50)
Si ha infatti:

[
f ( t ) e j 0t e jt dt = F j( 0 ) ]

9) Cambiamento di scala
1
{f ( at )} = F a>0 (7.51)
a a
Si ha infatti:

1 1 1
{f ( at )} = f ( at ) e jt
dt = f ( )e j / a
d = f ( ) e j / a d = F

a
a a a

10) Convoluzione nel tempo

f ( ) w ( t )d = {f ( t ) w ( t )} = F( j )W( j ) (7.52)

La dimostrazione simile a quella svolta per la dimostrazione nel dominio della


variabile s di Laplace.
11) Convoluzione in frequenza

1
{f ( t ) w ( t )} = F( ) W( )d (7.53)
2

12) Simmetria
{F( t )} = j2 f ( j ) (7.54)
Dalla relazione:

f (t) = 1
{F( j)} =
1
2
F( j ) e jt d

scambiando t con j si ha:


220 Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche


1
f ( j ) = F( t ) e jt dt
2 j
operando la sostituzione di con si trova:

2jf ( j ) = F( t ) e jt dt = {F( t )}

13) Derivazione rispetto
d n F( j )
{
( jt ) f ( t ) =
n
} d n
(7.55)
Si ha infatti:
d n F( j )

d n =
dn
d n
f ( t )e jt
dt = ( jt ) n f ( t)e jt dt = {( jt ) n f ( t )}

14) Teorema di Parseval

1
F( j ) d
2 2
f ( t ) dt = (7.56)

2

1
f ( t ) w ( t ) dt = F( j )W( j ) d (7.57)

2
Dimostriamo la (7.57). Si ha:

1 1 1
f (t)w(t)dt = w(t) F( j)e jt d dt = F( j) w(t)e jt dt d = F( j)W( j)d

2
2
2

7.12 T.d.F di funzioni che non soddisfano le condizioni di Dirichlet


1) f1(t) = (t) f2(t) = (t t0)
Applicando la definizione si ha:

{ ( t )} = ( t ) e jt dt = 1 (7.58)

{ ( t t 0 )} = ( t t 0 ) e jt dt = e jt 0 (7.59)

La (7.59) mostra che la traslazione di t0 dell'impulso corrisponde, per la F(j) ad una
variazione di fase, ossia ad una rotazione, di t0. Si ha inoltre:

1 e j 0 t
{ ( 0 )} =
1
( 0 )e jt dt = (7.60)
2 2
da cui:

{ }
e j 0 t = 2 ( 0 ) (7.61)

ed anche:
Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche 221

{1} = 2 ( ) (7.62)
2) f ( t ) = A cos 0 t

Per questa funzione, periodica, non risulta verificata la condizione f ( t ) dt , tuttavia

si ha:

e j 0t + e j 0t A j 0 t A
{A cos 0 t} = A = e + e j 0 t
2 2 2

Facendo uso della (7.61) si ha:

{A cos 0 t} =
A j 0 t
2
e
A
+ e j 0t = A ( 0 ) + ( + 0 )
2
[ ] (7.63)

3) f ( t ) = A sen 0 t
Procedendo come in precedenza si ha:

e j 0t e j 0 t A j 0 t A j 0t
{A sen 0 t} = A = e e
2j 2j 2j

e quindi:

{A sen 0 t} =
A j 0 t
2j
e
A j 0 t
2j
e = jA ( 0 ) ( + 0 ) [ ] (7.64)

4) f(t) = A
Ponendo 0 = 0 nella (7.63) si ha:
{ A} = 2A ( ) (7.65)
5)f(t) = Au(t)
Applicando la definizione di t.d.F. si ha:

A
{Au( t )} = Au( t )e jt
dt = Ae jt dt = per 0
0
j
analogamente posto * = :
0
A A
{Au( t )} = Au( t )e jt
dt = Ae j *t
dt = Ae j*t
dt = Ae j*t dt = = per 0
0 0
j * j
Per 0 si ha:
{ A} = {Au( t ) + Au( t )} = 0
Per = 0 risulta:
0

{Au( t )} = Au( t )dt = lim At = lim At = {Au( t )}


t t

Tenendo conto della (7.65) si ha:
{ A} = {Au( t ) + Au( t )} = 2 {Au( t )} = 2 ( )
da cui risulta:
222 Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche

{Au( t )} = ( )
Sommando i risultati per = 0 e per 0 si ottiene:
A
{Au( t )} = + ( ) (7.65)
j

7.13 Analisi dei circuiti mediante la t.d.F.


La trasformata di Fourier pu essere utilizzata per determinare la risposta a stato nullo
dei circuiti. Tale risposta, come noto, pu essere calcolata, una volta nota la risposta w(t)
all'impulso unitario (ossia la t.d.L. inversa della f.d.t.), mediante l'integrale di
convoluzione, ossia:

y( t ) = f ( t ) w ( ) d

Trasformando y(t) secondo Fourier si ha:

{ y( t )} = Y( j ) = f ( t ) w ( )d e jt dt

scambiando l'ordine di integrazione si ha:

Y( j) = f ( t ) w( )d e jt dt = f ( t )e jt dt w()d = f ()e j ( + ) d w( )d =

= f ()e j d e j w( )d = F( j) e j w( )d =F( j) W( j)

E' quindi possibile affermare che la t.d.F. della risposta a stato nullo pari al prodotto
tra la t.d.F. F(j) dell'ingresso e quella W(j) della risposta all'impulso unitario.
Ricordando anche la definizione di antitrasformata di Fourier si ha:
Y( j ) = F( j )W( j ) (7.66)

1
y( t ) = Y( j )e jt d (7.67)
2
Anche qui, come del resto con Laplace, l'operazione di antitrasformazione eseguita per
mezzo della (7.67) non sempre agevole, risulta pertanto conveniente, decomporre Y(j)
in fratti semplici e antitrasformare utilizzando opportune tabelle.
Esempio 7.5
Nel circuito di fig.7.17a), in cui applicata la tensione v1(t) rappresentata in fig.7.17b) si
vuol determinare la tensione v2(t).
v1(t)

R
v1(t) C R v2(t) V

a) b)
Fig.7.17 Esempio 7.5
Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche 223

Per la tensione v1(t) si ha:


v 1 ( t ) = V[ u( t ) u( t )]

la cui antitrasformata, considerando ( )e j = ( ) che vale:

1 1 j V
V1 ( j ) = V ( ) +
j
( )e j
j
e =
j
(1 e j )
Il risultato trovato coincide ovviamente con quello dell'esempio 7.4.
Si ha inoltre:
R
1 + jRC 1
W( j ) = W( s) ]s= j = =
R 2 + jRC
R+
1 + jRC
La t.d.F. della tensione v2(t) vale quindi:
V 1
V2 ( j ) = V1 ( j )W( j ) =
j
(1 e j )
2 + jRC
= V2* (1 e j )

in cui:
V V K1 K2
V2* ( j ) = = = +
j( jRC + 2) jRC( j + 2 / RC) j j + 2 / RC
dove le costanti valgono:
V V
K1 = K2 =
2 2
e quindi:
V 1 1
V2* ( j ) =
2 j j + 2 / RC
La V2(j) risulta:
V 1 1 V 1 1
V2 ( j ) = e j =
2 j j + 2 / RC 2 j j + 2 / RC
V 1 1 V 1 1
= + ( ) + ( ) e j
2 j j + 2 / RC 2 j j + 2 / RC
Antitrasformando risulta:
v 2 (t) =
V
2
[ (
(1 e 2 t / RC )u( t ) 1 e 2( t )/ RC u( t )) ]
Si consideri ora un circuito asintoticamente stabile, ossia un circuito per il quale il
transitorio si esaurisca, al quale siano applicati in successione i due ingressi f1(t) = f(t) e
f2(t) = f(t)u(t). Si noti che f1(t) applicato a t = , f2(t) per t = 0. Le t.d.F. degli ingressi
valgono:

F1 ( j ) = f ( t )e jt
dt F2 ( j ) = f ( t ) u( t )e jt
dt = f ( t )e jt dt
0
224 Cap.7 Circuiti alimentati con grandezze periodiche

La risposta del circuito ai due ingressi, supponendo nota W(j) e tenendo conto della
propriet di causalit, risultano:

1 1
y1 ( t ) = F ( j ) W ( j ) d y 2 (t) = F ( j ) W ( j ) d
2 1 2 0 2
La prima relazione rappresenta la risposta ad un ingresso applicato a t = e quindi a
qualsiasi tempo la risposta a transitorio esaurito. La seconda relazione rappresenta invece
la risposta ad un ingresso applicato al tempo t = 0 e quindi comprende anche la parte
transitoria. Le due risposte coincidono per t .
Esempio 7.6
Si consideri un circuito R, L serie (R = 1, L =1H), con condizioni iniziali nulle,
alimentato con un generatore di tensione avente e(t) = u(t) nel quale si voglia determinare
l'andamento della tensione sulla resistenza a partire da t = 0.
La f.d.t. W(s) vale:
R 1
W( s) = =
Ls + R s + 1
Procedendo con Laplace si ha:
1 1 1
VR (s) = E ( s) W( s) = =
s( s + 1) s s + 1
Antitrasformando risulta:
[ ]
v R ( t ) = 1 e t u( t )
Risolvendo con Fourier si ha:
1 1 ( ) 1
VR ( j ) = E ( j )W( j ) = ( ) + = +
j ( j + 1) j + 1 j( j + 1)
Per il primo termine dalla definizione di antitrasformata si ha:

1 ( ) 1 ( ) jt 1
= e d =
j + 1 2 j + 1 2
Per il secondo termine:
1 1 1 1
1 = 1 = segno( t ) e t u( t ) (*)
j ( j + 1) j j + 1 2
sommando i due termini e tenendo conto della propriet di causalit, si ottiene per vR(t) il
risultato gi trovato con Laplace.
Se in ingresso fosse stato applicato e(t) = 1V, avremmo avuto:

1 2 ( ) 1 2 ( ) jt
= e d = 1
j + 1 2 j + 1
La t.d.F. avrebbe in questo caso fornito il valore della risposta a transitorio esaurito. Ci
poich avendo applicato l'ingresso a t = , il circuito, stabile, risulta a regime per
qualunque t.

(*) Segno(t) una funzione che vale 1 per t > 0 e -1 per t < 0.
CAPITOLO 8

8.1 Introduzione
Nel Cap.6 stato mostrato come la conoscenza della funzione di trasferimento W(s)
consenta di determinare la t.d.L. della risposta Y(s) di un circuito al quale sia applicato un
segnale di ingresso la cui t.d.L. sia F(s) mediante la relazione:
Y(s ) = W (s )F(s )
Il passaggio dal dominio di s a quello di t avviene poi attraverso l'operazione di
antitrasformazione mediante l'operazione:
y(t ) = L1 [Y (s )]
Nel Cap.7 si mostrato che, posto:
W ( j) = W (s )]s= j (8.1)
la risposta del circuito, a stato nullo, pu essere determinata mediante la relazione:
Y( j) = W ( j)F( j) (8.2)
Anche in questo caso si pu tornare al dominio di t antitrasformando secondo Fourier.
La funzione di trasferimento, valutata per s=j, rappresenta anche la risposta in
frequenza ed stata definita mediante la (6.83) come coefficiente della risposta, a
regime, allingresso ejt e quindi anche della risposta y(t) allingresso f(t) = sent (che
rappresenta la parte immaginaria del fasore rotante ejt). Si ha infatti:
Y ( j) = W ( j) F( t ) = W ( j) e j e jt

{ } { }
y( t ) = Im Y( t ) = Im W ( j) e j e jt = W ( j) sen(t + )
La risposta in frequenza pu essere in ottenuta, anche sperimentalmente, alimentando
il circuito con un ingresso sinusoidale di ampiezza costante e frequenza variabile, e
operando il rapporto tra i fasori rappresentativi di uscita e ingresso, ossia:

Y( j)
W ( j) = (8.3)
F( j)
Cap.8 Risposta in frequenza 226

Si osservi la differenza sostanziale tra le (8.2) e (8.3), la prima operando con la t.d.F.
fornisce la risposta forzata, la seconda operando con i fasori fornisce la risposta a regime.
Nota W(j) inoltre possibile, utilizzando lo sviluppo in serie di Fourier e il principio
di sovrapposizione degli effetti, calcolare la risposta a regime del circuito soggetto a
segnali periodici.
8.2 Risposta in frequenza e mappa dei poli-zeri
Sia assegnata la funzione di trasferimento W(s) in forma fattorizzata:

(s z i )
m

W (s) = K 1n (8.4)
1 (s p j )
la risposta in frequenza, sostituendo s con j, risulta:

1
( j z i )
m
1
M zi e j
m i

W ( j) = K =K (8.5)
1 (j p j ) 1 M pje
n n j j

in cui:
M zi = j z i i = arg( j z i ) M pj = j p j (
j = arg j p j )
Si pu anche scrivere:
W ( j) = W ( j) e j( ) (8.6)
in cui:

M zi
m
m m
W ( j) = K 1n () = i j (8.7)
1 M pj 1 1

In fig.8.1 illustrata una procedura per ottenere graficamente, per un fissato valore ,
il modulo e largomento di ogni termine della funzione di trasferimento.

j j j
Mp2

Mz1

Mp3

a) b) c)
Fig.8.1 Mappa poli-zeri a) moduli e fasi dei vari termini della f.d.t. per =0 b) per un generico
Nella fig.8.1 i moduli sono rappresentati dalla congiungente poli e zeri con il punto
sullasse immaginario corrispondente allassegnato valore di . Ricordiamo inoltre che gli
angoli sono positivi se percorsi in senso antiorario. Possono essere evidenziati i seguenti
risultati:
a) per si ha:
Cap.8 Risposta in frequenza 227

lim W(j) = K lim ( j)


( mn )

e quindi:
- W ( j) se m > n

- W ( j) K se m = n

- W ( j) 0 se m > n
La prima relazione rappresenta una ulteriore prova che la condizione m > n non
fisicamente ammissibile.
Per la fase si ha:

lim () = (m n ) se K > 0
2

lim () = (m n ) + se K < 0
2

(z i )
m

b) Per 0 risulta: W ( j0 ) = K 1n e quindi:


1 (p i )
(z i )
m

W ( j0 ) = K 1n =H
1 (p i )
W ( j0) = 0 se ci sono zeri nellorigine

W ( j0) se ci sono poli nellorigine

(0) = 0 se non ci sono singolarit nellorigine e gli zeri sono tutti nel
semipiano negativo (circuito a fase minima)
(0) = N con N numero di zeri a parte reale positiva (circuito a fase non
minima)
(0) = (i j)/2 con i e j numero di zeri e di poli nellorigine

c) poli e zeri vicini sul piano di Gauss danno effetti che tendono ad annullarsi nella risposta
in frequenza;
d) i poli che influenzano di pi la risposta in frequenza sono quelli dominanti;
e) poli vicini allasse immaginario producono un picco in W ( j ) per frequenze uguali
alla sua parte immaginaria, ed inoltre la fase passa da /2 a -/2. Il contrario accade per
zeri vicini allasse immaginario.
Esempio 8.1
Come esempio di quanto asserito al punto e) si consideri la seguente funzione di
trasferimento:

2s(s + 0,1 j8)(s + 0,1 + j8)


W (s) =
(s + 0,25 j4)(s + 0,25 + j4)(s + 0,2 j10)(s + 0,2 + j10)
Cap.8 Risposta in frequenza 228

W( j )
2
/2

0
2 4 6 8 10 12 14

()
-1

-/2

Fig.8.2 Esempio 8.1

Posto s=j si ottiene la risposta in frequenza. In fig.8.2 sono riportati gli andamenti di
modulo e fase di W(j) in funzione di . Il grafico del modulo mostra un minimo per =
8s-1, cio in corrispondenza della parte immaginaria dello zero, e due massimi per = 4s-1 e
= 10s-1, in corrispondenza della parte immaginaria dei poli. In corrispondenza dei
suddetti valori di la fase subisce una variazione di per lo zero e di in
corrispondenza dei poli. Si nota anche che a causa
dello zero nellorigine per 0 la fase tende a /2. Per il modulo tende a zero e la
fase a /2 perch ci sono 4 poli e 3 zeri.

8.3 Frequenza di taglio e banda passante


Sia assegnata una funzione di trasferimento W(j) il cui modulo abbia landamento,
con la frequenza, e quindi a meno della costante 2, anche con al pulsazione, riportato in
fig.8.3.

W ( j)
WM

WM
2

f1 f2 f

Fig.8.3 Definizione di frequenze di taglio e banda passante


Si definiscono frequenza di taglio inferiore f1 e frequenza di taglio superiore f2 le
frequenze che si ottengono intersecando la curva che rappresenta landamento di W ( j )
Cap.8 Risposta in frequenza 229

con una retta parallela allasse delle ascisse e di ordinata ottenuta dividendo per 2 il
valore massimo della curva. Per alcune applicazioni particolari anzich per 2 si pu
dividere per altre costanti. Si definisce Banda passante la quantit:
B = f 2 f1 (8.8)

8.4 Circuiti equivalenti di induttori e condensatori reali


Ogni elemento circuitale passivo pu essere rappresentato con un circuito equivalente
in cui compaiono resistori induttori e condensatori, ci per effetto delle inevitabili perdite
che in esso si manifestano, degli effetti induttivi legati ai campi magnetici e di quelli
capacitivi legati ai campi elettrici. Al variare della frequenza questi circuiti equivalenti
possono tuttavia essere semplificati poich alcuni elementi producono effetti trascurabili
rispetto a quelli prodotto da altri. Si riportano di seguito i circuiti equivalenti di induttori e
condensatori reali.
8.4.1 Induttori
In fig.8.4a) illustrato il circuito equivalente di un induttore reale per basse e per alte
frequenze. In tale circuito R tiene conto delle cause di perdita (ohmiche nel conduttore per
isteresi e correnti parassite qualora il supporto sia realizzato in materiale ferroso). C tiene
conto della capacit tra spira e spira.
Dalla fig.8.4a) si capisce immediatamente che il circuito ha comportamento induttivo
alle basse frequenze, quando il condensatore equivale ad un circuito aperto e linduttore ad
un corto circuito, e capacitivo quando il condensatore equivale ad un corto e linduttore ad
un circuito aperto. Volendo trovare una frequenza limite si pu calcolare lammettenza
equivalente che vale:
R jL
Yeq = 2 2 2
+ jC (8.9)
R + L R + 2 L2
2

Il comportamento induttivo si ha per:


L 1 R2
>C ossia per <
R 2 + 2 L2 LC L2

Rp
C

L R
L R Lp
a) b) c)
Fig.8.4 Circuito equivalente di un induttore reale a) circuito equivalente serie alle basse frequenze b)
circuito equivalente parallelo alle basse frequenze c)
Si consideri il circuito equivalente alle basse frequenze, detto V il valore efficace della
tensione applicata ed I il valore efficace della corrente che circola si ha:

VR = RI VL = LI V = VR2 + VL2 = I R 2 + 2 L2
Si definisce fattore di merito dellinduttanza la quantit:
VL L
Q= = (8.10)
VR R
Cap.8 Risposta in frequenza 230

Anzich alla rappresentazione serie del circuito equivalente si pu ricorrere a quella


parallelo come mostrato in fig.8.4c). Per passare dalla rappresentazione dalla prima alla
seconda sufficiente passare da impedenza ad ammettenza. Si ha infatti:
1 R L 1 1
Yp = = 2 j 2 = j
Z Z Z Rp L p
da cui si ottiene:
Z 2 R 2 + 2 L2 2 L2 Z2 R 2 + 2 L2
Rp = = Lp = = L
R R R 2 L 2 L
Il fattore di merito risulta:
Rp
Q= (8.11)
L
8.4.2 Condensatori
Il condensatore reale, diversamente da quello ideale, sede di perdite nel dielettrico,
che non perfettamente isolante, e pu quindi essere rappresentato come in fig. 8.5a) o b).
Rp

C R
C
Fig. 8.5 Circuito equivalente serie di condensatori reali a) circuito equivalente parallelo b)
Le relazioni tra i parametri dei due circuiti possono essere trovate procedendo come
per gli induttori. Si ha:
1 1 R 1 1
Z=Rj = R jX Y= = 2 +j = G + jB = + jC p
C Z Z CZ 2
Rp
e quindi:
1 Z 2 R 2 + 1 / 2 C 2 1 1 1
Rp = = = 2 2 Cp = = 2 C
G R R C R 2
CZ 2 2
(
C R + 1 / 2 C 2 )
In fig.8.6 sono riportati i diagrammi fasoriali relativi ai due tipi di rappresentazione.

RI I
I
jBV



-jXI
V
GV V
Fig. 8.6 Diagrammi fasoriali relativi al circuito equivalente serie del condensatore reale b) e al circuito
equivalente parallelo b)

Si definisce angolo di perdita del condensatore langolo dato da:


1
tg = CR = (8.12)
CR p
Cap.8 Risposta in frequenza 231

8.5 Circuiti risonanti


8.5.1 Circuiti risonanti serie
Si consideri il circuito RLC serie rappresentato in fig. 8.7 e si supponga di alimentare
tale circuito con una tensione sinusoidale di ampiezza costante e frequenza variabile.

L R
V(t) C

Fig. 8.7 Circcuito RLC serie alimentato con tensione sinusoidale di frequenza variabile

Per li circuito di fig.8.7, in cui v( t ) = 2V sen t ,risulta:

V
I= = I()e j( )
R + j(L 1 / C )
in cui:
L 1 / C
I() = V / R 2 + (L 1 / C )
2
() = arctg
R
Dalla fig. 8.8 in cui sono riportanti gli andamenti di reattanza induttiva e capacitiva,
del modulo e della fase della corrente si rileva che esiste una pulsazione 0 in
corrispondenza della quale il circuito si comporta come resistivo. Per < 0 il circuito
risulta ohmico-capacitivo e per < 0 ohmico-induttivo. La pulsazione 0 detta
pulsazione di risonanza (alla quale corrisponde anche una frequenza di risonanza) e
rappresenta quel valore di per cui reattanza induttiva e capacitiva sono uguali. I valori di
pulsazione e frequenza di risonanza sono dati dalle relazioni:
1 1
0 = f0 = (8.13)
LC 2 LC
In corrispondenza della frequenza di risonanza la corrente risulta massima e vale:
V
I0 = (8.14)
R

1/C /2

I0
I

L 0
0

R
/2
0

a) b)
Fig. 8.8 Andamenti diR, L, 1/C, I in funzione di a) andamento della fase dellimpedenza con b)
Cap.8 Risposta in frequenza 232

Indicando con VR, VL, VC le tensioni alle estremit R, L, C, si ha:


I0
VR = RI 0 VL = j0 LI 0 VC = j = VL
0 C
In fig. 8.9 riportato il diagramma fasoriale corrispondente.

I0

V=VR

VL VC

Fig. 8.9 Diagramma fasoriale per un circuito RLC serie in risonanza


La fig.8.9 evidenzia la compensazione tra la tensione sul condensatore e quella
sullinduttore, tali tensioni, per opportuni valori di corrente, ossia di resistenza, possono
raggiungere valori superiori alla tensione V di alimentazione dando luogo al fenomeno di
sovratensione.
Si definisce coefficiente di risonanza o fattore sovratensione Q la quantit:
VL 0 L VC 1
Q= = = = (8.15)
V R V 0 CR
Il fattore di sovratensione legato allo smorzamento mediante la relazione:
1
Q= (8.16)
2
Si definisce inoltre la dissonanza d con la relazione:
0
d= = 1 (8.17)
0 0
Come esempio sar ora calcolata, in funzione di Q, la f.d.t tra la tensione di ingresso e
la tensione che si localizza ai terminali del resistore e sar riportato landamento di modulo
e fase in funzione di .
La f.d.t. risulta:
VR ( j) R 1 1
WR ( j) = = = =
V( j) 1 L 1 0 L 0
R + j L 1+ j 1+ j
C R CR 0 R 0 CR
Tenendo conto delle (8.15 e (8.17) si ha:
1 1
WR ( j) = = = WR ( j) e j( ) (8.18)
0 d+2
1 + jQ 1 + jQd
0 d +1

In fig. 8.10 sono riportati gli andamenti di modulo e fase di WR(j). Tale figura mostra
un comportamento selettivo del circuito tanto pi accentuato quanto pi Q aumenta, ossia
ed R diminuiscono.
Cap.8 Risposta in frequenza 233

1
()
WR(j) Q=0.5
/2

Q=2
/0
0.5 0
0.7 1
Q=0.5

Q=2
Q=10
Q=10
Q=40 -/2
0 Q=40
0.7 1 1,4
/0

a) b)
Fig. 8.10 Andamento di modulo a) e fase b) di WR(j)

Si possono determinare le frequenze di taglio che con opportuni calcoli risultano:

f1 =
f0
2Q
[
1 + 1 + 4Q 2 ] f2 =
f0
2Q
[
1 + 1 + 4Q 2 ] (8.19)

La banda passante risulta:


f0
B = f 2 f1 = (8.20)
Q
8.5.2 Circuiti risonanti parallelo
Si consideri il circuito di fig. 8.11 costituito da tre rami in parallelo la cui ammettenza
equivalente risulta:
1 1
Y = G + j(B C B L ) in cui: G = BL = B C = C
Rp L

Il fasore della tensione dato da:


I I I i
V= = = e p
Y G + j(B C B L ) Y

I ~ V Rp L

IR IL IC

Fig. 8.11 Circuito R, L, C parallelo


Analogamente a quanto fatto per i circuiti risonanti serie possono essere tracciati gli
andamenti di G, BL, BC, V, in funzione di .
Cap.8 Risposta in frequenza 234

1/L /2

V0 p
V

C 0
0

G
0 /2

a) b)
Fig. 8.12 Andamenti diG, C, 1/L, I in funzione di a) andamento della fase dellammettenza con b)
Annullando la parte immaginaria dellammettenza si ottengono la pulsazione e la
frequenza che risultano ancora date dalla (8.13). Dai grafici di fig. 8.12 si rileva che in
corrispondenza della frequenza di risonanza tensione e corrente sono in fase, per < 0
la tensione risulta in anticipo sulla corrente (ammettenza di tipo induttivo), il contrario
accade per > 0. In condizioni di risonanza risulta quindi:
I
V0 = I L = jB L V0 I C = jB C V0 IC + IL = 0
G
In fig.8.13 sono riportati i fasori della tensione e delle correnti in condizioni di
risonanza.
V0

I=IR

IC IL

Fig. 8.13 Diagramma fasoriale per un circuito RLC parallelo in risonanza


Per valori sufficientemente piccoli di G pu accadere che le correnti circolanti nei rami
di L e di C siano superiori alla corrente di alimentazione. Questo fenomeno detto
fenomeno di sovraccorrente. Il fattore di sovracorrente definito dalla relazione:
IL Rp I
Qp = = = C = 0 CR p (8.21)
I 0 L I
Si pu anche in questo caso determinare la funzione di trasferimento:
I R ( j) G 1 1
WR ( j) = = = = (8.22)
I( j) 1 Rp d+2
G + j C 1 + j CR p 1 + jQd
L L d +1

che pu essere ancora rappresentata con i grafici di fig.8.10.


Cap.8 Risposta in frequenza 235

8.5.3 Circuito risonante parallelo con gruppo RC serie


Il circuito risonante che viene considerato quello rappresentato in fig.8.14 in cui il
ramo contenente il condensatore collegato in parallelo ad un ramo contenente un resistore
e un induttore.

Fig.8.14 Circuito RLC con ramo RL serie


Il circuito di fig.8.14 equivale a quello di fig.8.11 con le seguenti posizioni:

La frequenza di risonanza ottenuta uguagliando le suscettanze induttiva e capacitiva


vale:

(8.23)

Per Q>>1 (ad es. Q10) si pu assumere R = 0.


Dal circuito di fig.8.14 si ha:

In risonanza risulta B C V = B L V e quindi I C + I r = 0 e V0 = I/G. Il relativo


diagramma fasoriale riportato in fig.8.15

Fig.8.15 Diagramma fasoriale, in risonanza, per il circuito di fig.8.14


La f.d.t WG(jw ) ottenuta considerando come ingresso I e come uscita Ia, (questa
corrente non individuabile nel circuito di fig. 8.14), si ha:
I ( j ) G 1 1 1
WG ( j) = a = = = = =
I( j) G + j(BC BL )
1+ j
BC BL
C (R 2
+
1+ j
2 2
L ) L 1 + j CR + 2 LC

L L

G G R R R R

1 1 1
= = =
2
0 L 0 L 1 2
1 2 0
1+ j 0 CR + 2 1+ j + Q 2 1 1+ j + Q
0 0 0 R 0 R 0 Q 0 0 0 Q 02 0

e poich:
Cap.8 Risposta in frequenza 236

si ha:

(8.24)

Si noti che per Q sufficientemente grande (es. Q10) e nellintorno della frequenza di
risonanza (d 0) la (8.24) coincide con la (8.22).
8.5.4 Circuiti risonanti isocroni mutuamente accoppiati
Si considerino i due circuiti mutuamente accoppiati rappresentati in fig.8.16a) risonanti
1 V ( j)
alla stessa frequenza (ossia isocroni) f 0 = e si determini la f.d.t W ( j) = 2
2 LC I( j)

a) b)
Fig.8.16 Circuiti mutuamente accoppiati risonanti alla stessa frequenza
Trasformando il generatore di tensione in generatore di corrente si passa dallo schema
I
di fig.8.16a) a quello di fig.8.16b) in cui E = . Posto inoltre:
j C

in cui K il coefficiente di accoppiamento si possono scrivere le equazioni di equilibrio


elettrico per il circuito di fig.8.16b) che risultano:

da cui:

Esprimendo le impedenze in funzione di Q e d si ha:

nellintorno della frequenza di risonanza in cui d piccolo in confronto ad uno si pu


assumere:
Cap.8 Risposta in frequenza 237

Si ha quindi:

Posto: K C = 1 (KC detto coefficiente di accoppiamento critico) a=K/KC e


Q1 Q 2
Q1 + Q 2
assumendo Q1Q2 in modo tale che risulti = Q1Q 2 si ottiene:
2

1
Posto infine: Wm = R 1R 2 Q1Q 2 (Wm rappresenta il modulo della f.d.t. quando
2
d=0 e a =1) si ha:

Eseguendo la derivata del denominatore si possono determinare massimi e minimi di


W ( j) . Si pu verificare che per d=0 c un massimo per a1 e un minimo per a>1 di

2a
valore W0 = 2
.
a +1
Per a>1 ci sono inoltre due massimi di valore W*=1 in corrispondenza a
1
d = KC a 2 1 .
2

Fig. 8.17Andamentodel modulo W*(j ) nellintorno di d=0


Il risultato trovato valido nellintorno della frequenza di risonanza e per Q1 poco
diverso da Q2. Landamento del modulo di W*(jw ) riportato in fig.8.17.
Cap.8 Risposta in frequenza 238

La banda passante si trova ponendo W ( j) = 1 . Per a=1, Q1= Q2= Q, si ha:


2
1 1 1 1
W ( j) = = da cui d= f1 = + 1 f0
1 + 4a 4 d 4 2 2Q 2Q
1
f2 = +1 f0
2Q
e quindi:
2f 0
B= (8.25)
Q
Confrontando la (8.25) con la (8.20) si nota che nei circuiti accoppiati la banda risulta
2 volte pi larga rispetto a quella relativa al circuito isolato. La fig.8.17 mostra inoltre un
andamento del modulo della f.d.t. che pi si avvicina a quello ideale rettangolare.
8.6 Energia nei circuiti risonanti
Il fenomeno della risonanza basato sullo scambio energetico tra induttore e
condensatore. Si consideri ad esempio il circuito di fig.8.7 relativo alla risonanza serie,
indicando con:
I
i( t ) = I M sen t e v c ( t ) = M sen t la corrente nel circuito e la tensione ai
C 2
1
terminali del condensatore, le energie immagazzinate, per = 0 = risultano:
LC
1 2 1
w L (t ) = Li ( t ) = LI 2M sen 2 0 t
2 2

1 2 1 I 2M 1 1
w C (t ) = Cv c ( t ) = 2
sen 2 0 t = LI 2M sen 2 0 t = LI 2M cos 2 0 t
2 2 0 C 2 2 2 2
Indicando con I il valore efficace della corrente si ha:
1 2 1
w L (t ) = LI M sen 2 0 t = LI 2 (1 cos 20 t )
2 2
1 2 1
w C (t ) = LI M cos 2 0 t = LI 2 (1 + cos 20 t )
2 2
Lenergia complessivamente immagazzinata vale:
1 2 1
w LC ( t ) = w L ( t ) + w C ( t ) = LI M = CVM2 = LI 2 + CV 2 (8.26)
2 2
Gli andamenti di w L ( t ), w C ( t ), w L ( t ) sono riportati in fig.8.18.
La relazione (8.26) e la fig. 8.18 dimostrano che in risonanza lo scambio energetico
avviene tra induttore e condensatore senza interessare la restante parte del circuito.
Allo stesso risultato si giunge ovviamente per il circuito parallelo di fig. 8.11.
Cap.8 Risposta in frequenza 239

wLC

wC wL

Fig. 8.18 Andamento di wL e wC in risonanza

8.7 Diagrammi di Bode


La rappresentazione della risposta in frequenza, ossia del modulo e della fase di
W ( j ) in funzione di , stata realizzata negli esempi precedenti utilizzando diagrammi
con scale lineari su entrambi gli assi. Un modo pi semplice ed efficace di
rappresentazione della risposta in frequenza si ottiene utilizzando i diagrammi di Bode.
Tali diagrammi utilizzano scale logaritmiche, per lasse delle ascisse e scale lineari per
lasse delle ordinate. In tal caso il modulo viene espresso in decibel. Per quanto sia
possibile, per la rappresentazione dellampiezza, utilizzare scale logaritmiche per entrambi
gli assi, nel seguito sar fatto riferimento al tipo di rappresentazione illustrato in
precedenza. Utilizzando i diagrammi di Bode si hanno i seguenti vantaggi:
- si possono rappresentare con il dovuto dettaglio grandezze che variano su campi di
frequenze molto estesi;
- si possono costruire i diagrammi per una risposta armonica posta in forma fattorizzata
come somma di diagrammi elementari.
8.7.1 Guadagno espresso in decibel
Sia assegnato un doppio bipolo resistivo per il quale le potenze di ingresso e di uscita
siano rispettivamente Pi e Pu, si definiscono: guadagno di potenza Gp, guadagno di potenza
in Bel GpB, guadagno di potenza in decibel GpdB i rapporti:
P
Gp = u G pB = LogG p G pdB = 10LogG p
Pi
(8.27)
G G / 10
inversamente: G p = 10 pB G p = 10 pdB .
Nel caso in cui le resistenze di ingresso e di uscita siano uguali si ha:
Vu2 R i R u I 2u Vu2 I 2u
Gp = 2 = = =
Vi R u R i I i2 Vi2 I i2
e quindi:
V I
G pdB = 20Log u = 20LogWV = WV dB G pdB = 20Log u = 20LogWI = WI dB
Vi Ii
Per resistenze di ingresso e di uscita uguali la definizione adottata per le potenze risulta
estesa anche ai rapporti di tensione e di corrente. Nella pratica anche se la f.d.t. non
Cap.8 Risposta in frequenza 240

ottenuta come rapporto di due grandezze omogenee si usa esprimere il modulo di tale f.d.t.
in decibel mediante la relazione:
WdB = 20LogW (8.28)

8.7.2 Scala logaritmica


In fig.8.19 mostrata una scala logaritmica per la pulsazione e lineare per Log.
Tale scala si ottiene ricordando che Log10n = nLog10

-2 -1 0 1 2 3 Log
10-2 10-1 1 10 102 103

Fig.8.19Scala logaritmica
Ciascuno dei tratti indicati in figura detto decade, passando da una decade allaltra il
valore della pulsazione viene moltiplicato per dieci. I valori intermedi allinterno di una
decade possono essere determinati ricordando che:

Log 1 = 0 Log 2 = 0,3 Log 3 =0,477 0,5


Log 4 = 2Log 2 = 0,6 Log 5 = Log 10 Log 2 = 0,7 Log 6 = Log 3 + Log 2 =
0,777 0,8
Log 7 = 0,85 Log 8 = 3Log 2 = 0,9 Log 9 = 2Log 3 = 0,95

In base ai risultati precedenti possibile suddividere la decade come rappresentato in


fig. 8.19.

0 1
Log
0,5
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig. 8.19 Rappresentazione di una decade


I tratti come 1-2, 2-4, 4-8, tutti della stessa lunghezza, sono detti ottava. Passando da
unottava alla successiva la pulsazione raddoppia. Si osservi che sulle scale logaritmiche
non pu essere rappresentato lo zero e pertanto lorigine dellasse potr essere presa in
corrispondenza di valori piccoli quanto si vuole ma non nulli.
8.7.3 La forma di Bode
Per il tracciamento dei diagrammi di Bode e conveniente esprimere la f.d.t. in una
forma opportuna detta forma di Bode. Tale forma si ottiene raccogliendo, nella f.d.t. in
forma fattorizzata, il valore di poli e zeri. Si consideri ad esempio il caso in cui siano
presenti solo poli e zeri reali negativi, ossia :

1
m
( j + z i )
W ( j) = K (8.29)
1 (j + p i )
n

la forma di Bode data da:


Cap.8 Risposta in frequenza 241

j j
1 1
m m
+1 +1
1 z i
m
zi zi
W ( j) = K =H (8.30)
1 p i n
n
j j
1
n
1
+1 +1
pi pi
in cui la costante :
zi
m

H = K 1n (8.31)
1 p i
detta guadano di Bode.
Il modulo e la fase della risposta in frequenza valgono quindi:
2

1
m
+1
zi
W( j ) = H (8.32)
2

1
n
+1
pi
m n
() = H + zi () pi () (8.33)
1 1
in cui la fase di H vale (0 ) se K<0, zero se K>0.
8.7.4 Diagrammi di bode di ampiezza e fase
Per tracciare i diagrammi di Bode su carta semilogaritmica in cui lasse delle ascisse
logaritmico e quello delle ordinate lineare e tarato in decibel, necessario esprimere il
modulo della risposta in frequenza in decibel. Si ha:
m 2 n 2

W ( j ) dB = 20 LogH + 20 Log +1 20 Log +1 (8.34)


1 zi 1 pi

Dalla (8.34) si deduce che i diagrammi di Bobe di ampiezza si ottengono sommando


gli andamenti dei termini dovuti alla costante H, ai poli agli zeri. La presenza della
costante H determina solo una traslazione in alto o in basso a seconda che essa sia o no
maggiore di uno. Gli andamenti delle fasi si ottengono sommando gli andamenti delle fasi
dei singoli termini come indicato dalla (8.33).
Risulta quindi importante saper tracciare gli andamenti dei diagrammi di ampiezza e
fase relativamente a poli, zeri, guadagno H. Sar considerato soltanto il caso relativo a
circuiti a fase minima, saranno cio considerati soltanto zeri a parte reale negativa.
8.8 Tracciamento dei diagrammi di Bode
8.8.1 Costante H
Poich:
H dB = 20 Log H (8.35)
il diagramma della modulo risulta al di sopra o al di sotto dellasse a 0dB a seconda che |H|
risulti maggiore o minore di uno. La fase nulla se H>0 (o -) se H<0 . I diagrammi di
modulo e fase sono riportati in fig.8.20.
Cap.8 Risposta in frequenza 242

HdB
H
H>1

H<0
/2

H>0

-
H<1

Fig. 8.20 Diagrammi di Bode modulo e fase per la costante H


8.8.2 Zero reale
Nella risposta in frequenza posta in forma di Bode i poli reali negativi comportano
termini del tipo:

N( j) = 1 + j (8.36)

Il modulo espresso in dB risulta:
2

N ( j) db = 20 Log 1 +

Consideriamo i seguenti casi:

a) << 1 a cui corrisponde N ( j) db = 0 dB () = 0


b) >> 1 a cui corrisponde N( j) db = 20Log () =
2
Ritenendo valido, per il modulo, da 0 ad 1 il risultato trovato in a) e da 1 a si ottiene
landamento asintotico del diagramma di Bode di ampiezza. Tale andamennto costituito
da una spezzata che ha un cambio di pendenza in corrispondenza di /=1.

Fig.8.21Diagrammi di ampiezza e di fase per uno zero reale negativo

Il punto in cui avviene il cambio di pendenza detto punto di rottura e la frequenza


corrispondente ( = ) frequenza dangolo o frequenza di corner. La pendenza della
semiretta che si ottiene per > espressa in decibel per decade o in decibell per ottava.
Poich da una decade allaltra (ad es. da 1 a 10) si ottiene un incremento del numero di
decibel pari a 20 e da unottava allaltra (ad es. da 1 a 2) si ha un incremento di 6 decibell,
Cap.8 Risposta in frequenza 243

si dice che la semiretta ha una pendeza di 20 dB/decade o 6 dB/ottava.


Si pu valutare, per punti, lerrore che si commette sostituendo landamento effettivo
con quello asintotico. In corrispondenza del punto di rottura (in cui lerrore e massimo),
unottova prima di tale punto e unottava dopo lerrore espresso in decibel risulta:
= dB = 20 Log 2 = 3dB
=0,5 dB = 20 Log 5 / 4 = 1dB
=2 dB = 20 Log 5 6 = 1dB
Per quanto riguarda landamento asintotico del diagramma delle fasi poich in
corrispondenza del punto di rottura la fase vale /4 e assumendo verificate le condizioni a)
e b) rispettivamente per /<0,1 e per />10 , ossia una decade prima e una decade
dopo il punto di rottura, si ottiene una spezzata che coincide con lasse delle ascisse (fase
zero) per valori di frequenza , varia con pendenza /4 rad/decade e vale /2 pe .
Lerrore che si commette considerando landamento asintotico anzich quello reale nullo
per =. Una decade prima ed una decade dopo vale:
=0,1 = arctg 0,1 = 0,1rad 5,71

=10 = arctg 10 = 0,1rad 5,71
2
Gli andamenti asintotici e reali di ampiezza e fase sono riportati in fig. 8.21.
8.8.3 Zeri reali multipli
Si considerino termini del tipo:
n

N ( j) = 1 + j (8.37)

Per il modulo espresso in decibell e fase si ha:

a) << 1 a cui corrisponde N ( j) db = 0 dB () = 0


b) >> 1 a cui corrisponde N ( j) db = n 20Log () = n
2
In questo caso gli andamenti asintotici si ottengono moltiplicando per n gli andamenti
asintotici dello zero semplice. Un analogo discorso pu essere fatto per gli errori.
Esempio 8.2
2

Tracciare i diagrammi di Bode del termine 1 + j
10
|dB|
2
()

/2 Zero negativo
0,1 1 10 100 0,1 1 10 100

Fig. 8.23 Esempio 8.2


Cap.8 Risposta in frequenza 244

Per quanto detto in precedenza il diagramma di Bode del modulo risulta coincidente con
lasse a 0dB a sinistra del punto di rottura, a destra di tale punto si ha una semiretta avente
pendenza 40 dB/decade ( o 12 dB/ottava). La fase parte da 0 e arriva a rad. I due
diagrammi sono riportati in fig.8.23
8.8.4 Zero nellorigine
La risposta in frequenza presenta in questo caso termini del tipo:
N ( j) = j (8.38)
Il modulo espresso in decibel e la fase risultano:
N ( j) dB = 20 Log

() =
2
da cui si deduce che landamento del modulo costituito da una retta con pendenza 20
dB/decade che incontra lasse a 0 dB nel punto = 1rad/s. Gli andamenti di modulo e fase
sono riportati in fig.8.24.

|dB| ()
/2
20
/4
0,1 1 10 100
-20 0,1 1 10 100

Fig.8.24 Andamento di modulo e fase per uno zero nellorigine


Nel caso in cui lo zero sia di molteplicit q la pendenza e la fase risultano 20q

dB/decade e q rad.
2
8.8.5 Zeri complessi coniugati
Si considerino termini del tipo:
N ' ( j) = 2 + 2 j n + 2n con <1
in forma di Bode si ha:

2
N ' ( j) = 2n 1 + 2 j = 2n N( j)
2
n n

Poich il termine 2n compreso nella costante H quando si considera W(j)


interessante tracciare i diagrammi di Bode per il termine:
2
N ( j) = 1 + 2 j (8.39)
2
n n
Poich il modulo vale:
2 2
2
N ( j) = 1 2 + 2 (8.40)
n n
Cap.8 Risposta in frequenza 245

si pu trovare landamento asintotico mediante le solite considerazioni, ossia:



a) << 1 N ( j) db = 0 dB () = 0
n

b) >> 1 N ( j) db = 40Log () =
n n

Per = 1 risulta inoltre () = /2
n
Lerrore che si commette considerando landamento asintotico anzich quello reale, in
corrisposndenza di /n=1, vale:
(1) dB = N( j) (1) dB = 20 Log 2 (8.41)
da cui si deduce che:
- per = 0,5 la curva effettiva interseca lasse a 0 dB in corrispondenza di = n;
- per < 0,5 in corrispondenza di = n la curva effettiva si trova al di sotto dellasse a
0 dB, in particolare per = 0 essa tende a (c quindi un asintoto verticale in
corrispondenza di tale punto)
- per > 0,5 in corrispondenza di = n la curva effettiva al di sopra dellasse a 0 dB
Si pu determinare il minimo della curva mediante la relazione:
2 2 2
d
1 + 2 =0
d n n

da cui si ottiene:
* = n 1 2 2 (8.42)
M* = 2 1 2
(8.43)
Dalla (8.43) si deduce che il minimo esiste per < 1 / 2 = 0,707 . Dalla (8.40) si ricava
inoltre che per smorzamento nullo il diagramma di ampiezza incontra lasse a 0 dB in
= 2 n . In fig.8.25 riportato il diagramma di ampiezza per alcuni valori di
smorzamento. Nella fig.8.25a) evidenziato landamento per due decadi, in fig.8.25b), per
meglio evidenziare landamento reale sono state considerate due ottave. In fig.8.26
riportato il diagramma della fase.
Cap.8 Risposta in frequenza 246

Fig.8.25 Diagramma di Bode di ampiezza per zeri complessi coniugati

Fig.8.26 Diagramma della fase per zeri complessi coniugati a parte reale negativa
Cap.8 Risposta in frequenza 247

8.8.6 Zeri immaginari coniugati


Gli zeri immaginari coniugati si ottengono annullando lo smorzamento nella (8.39).
Nella risposta in frequenza si hanno quindi termini del tipo:
2
N ( j) = 1 2
n

Fig.8.27 Diagrammi di Bode, ampiezza e fase, per zeri immaginari coniugati


Per il tracciamento dei diagrammi di Bode si ottengono risultati corrispondenti a quelli
ralativi agli zeri considerando che le pendenze dei diagrammi delle ampiezze sono negative
e che le fasi sono cambiate di segno. Nel seguito non saranno considerate singolarit polari
a parte reale positiva indicative di circuiti instabili.
8.8.7 Poli reali negativi
Per il tracciamento dei diagrammi di bode relativi singolarit polari si procede in modo
del tutto simile a quanto fatto per gli zeri. Per il modulo si ha:

2
1
D( j) db = 20 Log = 20 Log 1 + (8.44)

2
1+

da cui si deduce che l'andamento del diagramma di Bode ha una pendenza contraria a
quella degli zeri e dunque, a partire dal punto di rottura, esso costituito da una semiretta
con pendenza -20 dB/decade.
Per quanto riguarda la fase, poich le singolarit polari si trovano a denominatore, il
diagramma di Bode parte da o e arriva a -/2 passando attraverso -/4.
I diagrammi di Bode relativi a poli reali e distinti sono riportati in fig.8.28.
Si omette di trattare i casi relativi a poli complessi coniugati, poli nell'origine, ecc.
poich essi possono essere facilmente essere ricavati da quella dei casi corrispondenti
relativi agli zeri tenendo presenti le considerazioni svolte ad inizio paragrafo.
8.8.8 Poli complessi coniugati
Vale quanto detto per gli zeri, purch si consideri che la pendenza vale 0 o -
40dB/decade mentre la fase varia tra 0 e - . I grafici relativi sono riportati nelle figg. 8.30
e 8.31.
Cap.8 Risposta in frequenza 248

Fig.
8.28 Diagrammi di Bode di ampiezza per poli reali e distinti

8.29 Diagrammi di Bode di fase per poli reali e distinti


Cap.8 Risposta in frequenza 249

Fig.8.30 Diagramma di Bode di ampiezza per polii complessi coniugati

Fig.8.31 Diagramma di Bode di fase per poli complessi coniugati


CAPITOLO 9

9.1 Generalit
La generazione, la distribuzione e l'utilizzazione dell'energia elettrica, per lo meno per
quanto riguarda i sistemi di potenza, avvengono quasi totalmente sotto forma di corrente
alternata trifase. Ci principalmente per i seguenti motivi:
a parit di potenza, le macchine elettriche trifasi sono meno pesanti e ingombranti
rispetto alle monofasi. Inoltre i motori asincroni (che rappresentano una elevata
percentuale degli utilizzatori elettrici) monofase presentano problemi in fase di
avviamento;
le linee elettriche di trasmissione risultano pi leggere a parit delle altre condizioni
(potenza, tensione, fattore di potenza, distanza).
Lo studio dei circuiti elettrici trifase pu essere condotto utilizzando i metodi generali
per lo studio delle reti elettriche illustrati in precedenza, ossia: i principi di Kirchhoff, il
metodo delle correnti di maglia, il metodo delle tensioni di taglio, il metodo del potenziale
di nodo. Possono essere ovviamente applicati, nei limiti di validit, anche tutti i teoremi
relativi alle reti. Se, come spesso accade, sono verificate particolari condizioni di simmetria
nel sistema delle tensioni di alimentazione e nelle impedenze dei carichi, tale studio pu
essere eseguito in maniera pi semplice, utilizzando i metodi che saranno presentati nel
presente capitolo. Quando tali condizioni non sono verificate debbono essere utilizzati i
metodi generali. In questi casi, come sar mostrato nella parte terminale del capitolo,
risulta vantaggioso l'utilizzo del calcolo matriciale,.
Un sistema trifase di tensioni pu essere immaginato come costituito da tre generatori
monofase aventi le forze elettro motrici e1(t), e2(t), e3(t) riportate nella (9.1). Tali f.e.m.
sono isofrequenziali e costituiscono un sistema simmetrico di tensioni poich risultano
uguali i valori massimi e sono sfasate di 120 (2/3) nel tempo. Il sistema detto diretto se
le tensioni si susseguono in senso orario inverso se si susseguono in senso antiorario.
Le relazioni (9.1) e (9.2) rappresentano un sistema simmetrico diretto e uno inverso di
tensioni.

e1 = E M sen (t + ) {
= E M Im e j(t + ) }
e 2 = E M sen (t + 2 / 3) = E M Im e {
j(t + 23 )
} (9.1)
e 3 = E M sen (t + 4 / 3) = E M Im e {
j(t + 43 )
}
250 Cap.9 Sistemi trifase

e1 = E M sen( t + ) {
= E M Im e ( jt + ) }
e 2 = E M sen( t + + 2 / 3) = E M Im e {( j t + + 23 )
} (9.2)

Im{e }
e 3 = E M sen( t + + 4 / 3) = E M
( j t + + 43 )

I fasori corrispondenti, indicando con E il valore efficace, sono:

E1 = Ee j
j 23 1 3
E 2 = E 1e = E1 j = E 1a 2 (9.3)
2 2
j 43 1 3
E 3 = E 1e = E1 +j = E 1a
2 2

E1 = Ee j
j 23 1 3
E 2 = E 1e = E1 j = E 1a 2 (9.4)
2 2
j 43 1 3
E 3 = E 1e = E1 +j = E 1a
2 2

1 3 1 3
in cui 1, a = + j , a2 = j costituiscono le radici cubiche dell'unit1. Le
2 2 2 2
terne simmetriche dirette e inverse possono anche essere scritte in forma di vettori come:

E1 1 E1 1
E 2 = E1 a 2 E 2 = E1 a (9.5)
E3 a E3 a2
In seguito salvo diversa indicazione saranno considerate terne simmetriche dirette. E'
immediato osservare che essendo 1 + a 2 + a = 0 i tre fasori costituenti una terna simmetrica
hanno come somma zero. Infatti:
E 1 + E 2 + E 3 = E 1 (1 + a 2 + a ) = 0 (9.6)

9.2 Collegamento delle fasi del generatore


9.2.1 Collegamento a stella
Si considerino i tre generatori monofasi precedenti e si suppongano collegati a tre
carichi uguali di impedenza Z come illustrato in fig. 9.1. I tre circuiti chiusi che si
formano sono percorsi da tre correnti uguali in modulo e sfasate di 2/3.

1
x3=1 come dire (ej)3=1ej(0+2k) da cui =1 =0+2k/3 e quindi le radici sono: 1, 1ej2/3, 1ej4/3
Cap. 9 Sistemi trifase 251

I1
~ E1 Z

E3
~ ~ E2 Z Z

I3 I2
Fig. 9.1Generatori monofase che alimentano tre carichi di stessa impedenza
Si ha infatti:
E1
I1 =
Z
E2
I2 = = a 2 I1 (9.7)
Z
E
I 3 = 3 = aI 1
Z
Un sistema di tre correnti uguali e sfasate di 2/3 detto equilibrato. I tre conduttori
di ritorno possono essere sostituiti, senza che le equazioni di equilibrio elettrico si
modifichino, con un unico conduttore percorso dalla somma delle tre correnti. E poich
risulta:
I 1 + I 2 + I 3 = I 1 (1 + a 2 + a ) = 0 (9.8)

il conduttore di ritorno pu essere soppresso. Si ottiene quindi il circuito di fig.9.2


equivalente a quello di fig.9.1.

I1
~ E1 Z

O neutro O'
E3
~ ~ E2 Z Z

I3 I2

Fig. 9.2 Generatore trifase con le fasi collegate a stella che alimenta un carico anch'esso collegato a stella
Il collegamento cos realizzato con i tre generatori, o meglio con le tre fasi del
generatore trifase, viene detto collegamento a stella ed il punto comune O detto centro
stella. Il conduttore di collegamento tra il centro stella del generatore e quello del carico, la
cui presenza ininfluente per le correnti, detto neutro. Il collegamento a stella pu essere
rappresentato in uno dei due modi riportati in fig. 9.3.
Nel collegamento a stella sono disponibili due terne di tensioni, una costituita dalle
tensioni E 1 , E 2 , E 3 esistenti tra l'estremit di una fase e il centro stella e dette tensioni di
fase o stellate, l'altra costituita dalle tensioni V12 , V23 , V31 esistenti tra due fasi e dette
252 Cap.9 Sistemi trifase

tensioni di linea o concatenate.

~ E1 ~ E1
1

O O ~ E2
2
E3
~ ~ E2
~ E3
3
3 2

Fig. 9.3 Due modi di rappresentazione di generatori trifase con fasi collegate a stella

Tenendo conto che a 3 = 1, a 4 = a 2 , a 5 = a le tensioni di linea risultano:



3 3
V12 = E 1 E 2 = (1 a )E 1 = 2 j
+j E 1 = 3E 1e 6
2 2

V23 = E 2 E 3 = (a 2 a )E 1 = a 2 (1 a 2 )E 1 = a 2 V12 = 3E 2 e
j
6 (9.9)

V31 = E 3 E 1 = ( a 1) E 1 = a(1 a 2 )E 1 = aV12 = 3E 3e