Escuela Profesional De Ingeniera Elctrica Control II

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN

AGUSTN -AREQUIPA

ESCUELA PROFESIONAL DE
INGENIERIA ELECTRICA

U
N TEMA:
ESTABILIDAD POR LGR Y
RESPUESTA EN FRECUENCIA
DOCENTE:

S CURSO:
ING. LIZ PAREDES

LABORATORIO DE CONTROL 2
ALUMNO:

A CUICAPUZA BARRA MIGUEL

ANGEL

AREQUIPA- PER

2017
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Ejercicio 1: resolver el LRG y explicar paso a paso para su anlisis, y

cmo verifico la estabilidad?

Por

Tememos que saber

La funcin de transferencia es:
G=tf(num,den)

G=

s^2 + 1
-----------------
s^3 + 4 s^2 + 3 s
Para encontrar los polos complejos conjugados en lazo abierto, se utiliza la orden roots
de la siguiente manera:

b=roots(den)

b =
0
-3
-1
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El Programa MATLAB dibujar el lugar de las races para este

sistema.
% --------- Lugar de las races ---------
num=[1 0 1];
den=[1 4 3 0];
rlocus(num,den)
b=roots(den)
v=[-2 2 -2 2];
axis(v); axis('square')
title ('Lugar de las races de
G(s)=k(s^2+1)/(s^3+4s^2+3s)]')

Grafica lugar de races

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Vemos la estabilidad del sistema

num=[1];
den=[1 4 3 0];
T=tf(num,den)
Sisotool

Por en mtodo de Ruth 0<k<6 es estable en ese rango

K=1
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K=6

Ejercicio 2:Definir cundo el sistema es estable por el Lugar

Geomtrico de Races.

Por
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Para este problema, el denominador se obtiene como un producto de trminos de primer

y segundo orden. Por tanto, se deben multiplicar estos trminos para obtener un
polinomio en s. La multiplicacin de estos trminos se realiza de una manera sencilla
mediante la orden de convolucin, tal y como se muestra a continuacin.

a=[1 1 0];

b=[1 6 8];

c= conv(a,b)

Observe que conv(a, b) proporciona el producto de dos polinomios, a y b. Observe la

siguiente salida del ordenador

c =

1 7 14 8 0
Para encontrar los polos complejos conjugados en lazo abierto, se utiliza la orden roots
de la siguiente manera:

r =roots(b)
r =
-4
-2

El Programa MATLAB dibujar el lugar de las races para este sistema.

% --------- Lugar de las races ---------

num=[1 3];
den=[1 7 14 8 0];
rlocus(num,den)
v=[-6 6 -6 6];
axis(v); axis('square')
title ('Lugar de las races de
G(s)=(s+3)/[s(s+1)(s^2+6s+8)]')
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Grafica lugar de races

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Ejercicio 3:Analizar el Diagrama de Bode de manera terica y

comprobarlo en simulacin para el siguiente sistema:

num = [1 10000 0];

den = [1 100 1000000];
G=tf (num,den)

Sisotool

G =

s^2 + 10000 s
------------------
s^2 + 100 s + 1e06

Continuous-time transfer function.

Grafica del diagrama de bode

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V. PROCEDIMIENTO
1. Hacer el anlisis de Lugar Geomtrico de Raices. Teorica y experimentalmente
con el simulador.

Por

El Programa MATLAB dibujar el lugar de las races para este sistema.

num=[1 0];
den=[1 2 0];
rlocus(num,den)
title ('Lugar de las races de G(s)=k(s)/[s^2+2s]')

La funcin de transferencia es:

G=tf(num,den)
G =

s
---------
s^2 + 2 s

Para encontrar los polos complejos conjugados en lazo abierto, se utiliza la orden roots
de la siguiente manera:

r = roots(b)
r =
0
-2
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Representacin grfica de lugar de races

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2. Construir los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado y obtengan informacin de

respuesta a la frecuencia para las funciones de transferencia de transferencia de
lazo abierto de la Ec. (3) analizada parta diferentes valores de la ganancia K:
K1=2.4, K2=24 y K3=240.

La funcin transferencia
num=[1];
den=[1 8 12 0];
G=tf(num,den)
G=

1
------------------
s^3 + 8 s^2 + 12 s

Continuous-time transfer function.

Sisotool

K=1
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K=2.4
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K=24
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k=240
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Utilize la herramienta rltool en cada uno de los casos obtener los Diagramas de
Bode de Lazo Cerrado, el Ancho de Banda 1 a 2, la Frecuencia de
Resonancia R, la Magnitud Mxima, Mmax. y la respuesta en el tiempo a un
escaln unitario para realizando comparaciones concluir como afecta el
comportamiento del sistema en el dominio del tiempo al variar los valores de la
Ganancia K.

3. Obtenga de la funcin de transferencia siguiente la comparacin de los

Diagramas de Bode de Lazo Cerrado, de Respuesta en el Tiempo a un Escaln
Unitario, de los Anchos de Banda 1 2 y la Magnitud Mxima Mmax con su
Frecuencia de Resonancia para el sistema con cada una de las tres ganancias
siguientes K1 = 10, K2 = 1000 y K3 = 3000 y obtenga las conclusiones
pertinentes. En el reporte debern incluirse los tres Diagramas de Bode de Lazo
Cerrado (no pantallas completas solo grficas debidamente editadas), las tres
Grficas de Respuesta en el Tiempo, los tres Anchos de Banda y las tres
Magnitudes Mximas con sus respectivas Frecuencias de Resonancia.
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a=[1 6 8];
b=[1 12 48];
c= conv(a,b)
c =
1 18 128 384 384

num=[1];
den=[1 18 128 384 384];
G=tf(num,den)
G =

1
------------------------------------
s^4 + 18 s^3 + 128 s^2 + 384 s + 384

Continuous-time transfer function.

Sisotool
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K=10

Diagrama de Bode de Lazo Cerrado

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K=1000

Diagrama de Bode de Lazo Cerrado

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K=3000

Diagrama de Bode de Lazo Cerrado

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a) Cules seran los pasos para encontrar el LGR

1. Puntos de origen (k=0)

S= -2 S=-6
S=-4 S=-8

2. Puntos terminales: ceros infinitos (no hay ceros)

3. Numero de ramas separadas (N)

Sabemos N =Polos Zeros

N= 4-0
N= 4

4. Asntotas de lugar de races

1800 (2+1)
= j=0, 1, 2,3

1800 (2 0 + 1)
1 = = 450
4
1800 (2 1 + 1)
2 = = 1350
4
1800 (2 2 + 1)
3 = = 2250
4
1800 (2 3 + 1)
4 = = 3150
4

5. Interseccin de las asntotas con el eje real

1 =

(2 4 6 8) (0)
1 = = 5
4
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6. Lugar de races sobre el eje real

b) Segn su criterio puedo encontrar el valor de K, con el mtodo de lugar

geomtrico de Races?

El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la

funcin de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K
a partir de la funcin de transferencia a lazo abierto.

c) Con palabras cules son los pasos para hacer un Diagrama de Bode
Tenemos una funcin de transferencia de un sistema lineal, obtenemos su
respuesta en frecuencia usando Diagrama de Bode.
Como interesa el comportamiento en frecuencia usar s = jw y hallamos K
De all hallamos la ganancia en dB con la formula 20log (k).
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Con la ayuda de una calculadora cientfica hacemos una tabla, y

realizamos el trazo en una hoja semilogaritmica, con la yuda de un
trasportador y escalimetro

d) Como explica Ud. Que la respuesta en frecuencia ayuda a verificar estabilidad.

Si es la funcin de transferencia de un sistema, entonces el sistema es estable si
el polinomio d(s), conocido como el polinomio caracterstico del sistema, es
Hurwitz. Sistemas de control Estabilidad Criterio de Routh-Hurwitz Sirve para
determinar si un polinomio a(s) es Hurwitz o no.

e) Qu significa Margen de Fase, Margen de Amplitud?

Margen de fase (MF): es el ngulo en grados que la traza de Nyquist L(jw) se

debe rotar alrededor del origen, para que el cruce d ganancia pase por el punto
crtico (-1,j0) y el sistema se vuelve inestable.
El margen de fase puede medirse en la traza de bode de la fase de G(jw)en lazp
abierto.
Margen de ganancia (MG):

Es la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se puede aadir al lazo antes de

que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.

OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:
La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado
se relaciona estrechamente con la localizacin de los polos en lazo
cerrado.(MATLAB proporciona una solucin sencilla para este problema).

Mediante el mtodo del lugar de las races, el estudiante puede predecir los
efectos que tiene en la localizacin de los polos en lazo cerrado, variar el valor
de la ganancia o aadir polos y/o ceros en lazo abierto. Por tanto, es conveniente
que el estudiante comprenda bien el mtodo para generar los lugares de las
races del sistema en lazo cerrado, ya sea de forma manual o mediante el uso de
programas de computadora como MATLAB.

Debido a que generar los lugares de las races usando MATLAB es muy
sencillo, se podra pensar que dibujar los lugares de las races de forma manual
es una prdida de tiempo y esfuerzo. Sin embargo, una buena forma de
interpretar los lugares de las races generados por la computadora es adquirir la
experiencia de dibujar los lugares de las races de forma manual, cosa que,
adems, proporciona con mucha rapidez una idea global de los lugares de las
races
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La ventaja principal de utilizar el diagrama de Bode es que la multiplicacin de

magnitudesse convierte en suma. Adems, cuenta con un mtodo simple para
dibujar una curva aproximadade magnitud logartmica.

Los diagramas de Bode son de amplia aplicacin en la Ingeniera de Control,

pues permiten representar la magnitud y la fase de la funcin de transferencia de
un sistema, sea ste elctrico, mecnico. Su uso se justifica en la simplicidad con
que permiten, atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar diferentes
controladores (mediante el empleo de redes de adelanto o retraso, y los
conceptos de margen de fase y margen de ganancia, estrechamente ligados stos
ltimos a los llamados diagramas de Nyquist), y porque permiten, en un
reducido espacio, representar un amplio espectro de frecuencias.