1 Unidad conceptos bsicos de control.

1.1. Definiciones de: Entrada, Salida , Planta , Sistema, Control, Sistema de Control,
Linealizacin , Lazo Abierto ,Lazo Cerrado ,Sistema Lineal , Sistema No Lineal
,Variable Controlada , Variable Compleja, Variable Manipulada , Histresis ,
Funcin de Transferencia.

El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y la

ciencia debido a los avances en la teora y la prctica del control automtico. Son muchas
las reas de la industria beneficiadas como por ejemplo las reas espaciales,
automotrices, mdicas, etc. Ya que ya que un desempeo ptimo de los sistemas
dinmicos han mejorado la productividad y aligeran la carga de muchas operaciones
manuales y repetitivas.

Variable controlada:
Es la cantidad o condicin que se mide y controla, por lo comn la variable controlada es
la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir la desviacin.

Variable manipulada:
Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada.

Sistema:
Es la combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado.

Planta: Es el elemento fsico que se desea controlar. La planta puede ser un motor, un
horno, un sistema de navegacin etc.

Seal de salida:
Es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin, Temp.) Tambin se le
llama variable controlada.

Motor de 12 volts 1100 R/M

La variable manipulada seria el voltaje porque lo manipulamos para obtener la velocidad
angular. La velocidad seria la seal de salida o variable controlada.
Un tacogenerador conectado con el motor o planta, el tacogenerador sera el sensor y nos
detectara la variable manipulada y poder hacer la relacin por ejemplo:
0 volts = 0 R/M
6 volts = 550 R/M
12 volts = 1100 R/M

Sistemas de control

Sistema de control realimentado o sistema de lazo cerrado: Es un sistema que mantiene

una relacin preescrita entre la salida y la entrada de referencia comparndola y usando
la diferencia como medio de control.

Sistema de control de lazo abierto: En estos sistemas de control la seal de salida no es

monitoreada para generar una seal de control. En cualquier sistema de control de lazo
abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia.

Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con los sistemas en lazo abierto:
Como se podr observar en las definiciones el control de lazo cerrado nos da en nuestra
planta un comportamiento automtico, sin necesidad de un operador humano.
En cambio, en un sistema de lazo abierto, todo el proceso de control se hace en base a
un operador humano, toda operacin es manual.

Seal de referencia: Es el valor que se desea que alcanc la seal de salida.

Error: Es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.

Seal de control: Es la seal que produce el controlador para modificar la variable

controlada de tal forma que se disminuye o elimine el error.

Perturbacin: Es una seal que tiende a afectar la salida del sistema desvindola del valor
deseado.

Control realimentado: Se refiere a una operacin que en presencia de perturbaciones,

tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia
y lo contina haciendo en base a esta diferencia.

Ejemplo de lazo abierto:

Diagrama a bloques
Sistemas lineales
Un sistema lineal se define como aquel cuyo comportamiento puede describirse con un
conjunto de ecuaciones diferenciales lineales ordinarias de primer orden. Tambin se
denomina lineal si se aplica el principio de superposicin.

Principio de superposicin: Este principio establece que la respuesta producida por la

aplicacin simultnea de 2 funciones de excitacin o entradas diferentes, es la suma de 2
respuestas individuales.

Sistema de control invariante en el tiempo: Es un sistema de control de coeficientes

constantes, es aquel en el que los parmetros no varan en el tiempo. La respuesta del
sistema es independiente del tiempo en el que se aplica la entrada. Se refiere al
controlador, debe de tener una condicin la entrada con el controlador deben ser iguales
esta en sincrona.

Sistema de control variante en el tiempo: Es aquel en el cual los parmetros varan con el
tiempo, su respuesta dependen del tiempo en el que se aplica una entrada.

Sistemas dinmicos: Es aquel si su salida en el presente depende de una entrada en el

pasado.

Sistema esttico: Es aquel si su salida en curso depende solamente de la entrada en

curso.

Modelo matemtico de sistemas lineales.

Un modelo matemtico de un sistema dinmico, se define como un conjunto de

ecuaciones que presentan la dinmica del sistema. Un modelo matemtico no es nico
para un sistema determinado; Puede representarse en muchas formas diferentes, por lo
que puede tener muchos modelos matemticos.

Funcin de transferencia: La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante

una ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como:

El cociente entre la transformada de Laplace de salida (Funcin respuesta) y la

transformada de Laplace de la entrada (Funcin de excitacin) cuando las condiciones
iniciales son cero.
A partir de la F.T, es posible representar la dinmica de un sistema mediante funciones
algebraicas en S.
Si la potencia ms alta de S en el denominador de la funcin de transferencia es igual a
n, el sistema se denomina de n-esimo orden.
Sistema en el dominio de tiempo (ec. dif.)

r(t) = seal set point referencia

e(t) = seal error
c(t) = seal de control
y(t) = seal de salida
u(t) = seal del sensor

Sistema en el dominio de la frecuencia. (Funcin transferencia)

1.2 Diagrama de bloques.

Un diagrama a bloques de un sistema, es una representacin grafica de las funciones que

lleva acabo cada componente, as como tambin el flujo de seales. Estos diagramas
muestran las relaciones existentes entre los diversos componentes. A diferencia de la
representacin matemtica abstracta, un diagrama a bloques tiene la ventaja de indicar
en forma ms realista el flujo de las seales del sistema real. En diagrama a bloques se
enlazan una con otra todas las variables de sistema, mediante bloques funcionales. Un
bloque funcional o bloque, es un smbolo para representar la operacin matemtica que
sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida. Las funciones de
transferencia de los componentes por lo general se introducen en bloques
correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la direccin de flujo de
seal.

- Observe la punta de flecha que seala al bloque; que indica la entrada y la punta de
flecha que se aleja del bloque representa la salida.

Las flechas se les llaman seales. Las ventajas de la representacin mediante diagrama
a bloques de un sistema estriban en que es muy fcil de formar el diagrama a bloques
general de todo el sistema, con solo conectar los bloques de los componentes de acuerdo
con el flujo de seales y que es posible evaluar la contribucin de cada componente al
desempeo general del sistema.

1.3 Flujo de seal.

El diagrama de bloques es til para la representacin grfica de sistemas de control

dinmico y se utiliza extensamente en el anlisis y diseo de sistemas de control. Otro
procedimiento alternativo para representar grficamente la dinmica del sistema d control,
es el mtodo de los grficos de flujo de seal, atribuido a S.J. Mason.
Un grfico de flujo de seal es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones
algebraicas lineales simultneas. Al aplicar el mtodo de grficos de flujo de seal al
anlisis de sistemas de control, primero hay que transformar las ecuaciones diferenciales
lineales en ecuaciones algebraicas en s .

Simbologa:
Bloque bloque funcional

Punto suma diferencia: Es un crculo con una cruz, es el smbolo que indica una
operacin de suma. El signo (+) (-) en cada punta de la flecha indica si la seal debe
sumarse restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o resten tengan
misma direcciones o unidades.
 Punto de ramificacin: Es aquel a partir del cual, la seal de un bloque va de modo
concurrente a otros bloques punto suma.

Tipos de conexiones en bloques:

Conexiones serie

Conexiones paralelos:
Bibliografia:

http://www.profesaulosuna.com/data/files/ELECTRONICA/TEORIA%20DE%20CO
NTROL/CUAD.%20CONTROL%20I.pdf

http://homepage.cem.itesm.mx/vlopez/notas%20I.pdf

http://www.profesaulosuna.com/data/files/ELECTRONICA/TEORIA%20DE%20CO
NTROL/GFDS/GFS.pdf