2017

LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

SERVO-MOTOR
Parte 2 Relatrio Final

MODELAGEM E CONTROLE
DAVID AUGUSTO RIBEIRO 201410067 22B
LUCAS ARAUJO DIAS 201221417 22B
MATHEUS TERRA DE ANDRADE 201210734 22B

DOCENTE: DANIEL AUGUSTO PEREIRA

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SUMRIO

1. INTRODUO .................................................................................................................................................................. 2
1.1 - Simulaes .................................................................................................................................................................. 2
2. OBJETIVO......................................................................................................................................................................... 3
2.1 - Direcionamento do experimento ............................................................................................................................... 3
3. FUNCIONAMENTO DO SISTEMA ..................................................................................................................................... 3
4. LIGAO DO SISTEMA ..................................................................................................................................................... 4
4.1 - Analgico..................................................................................................................................................................... 4
5. MATERIAIS E MTODOS .................................................................................................................................................. 5
5.1 - Materiais ..................................................................................................................................................................... 5
6. PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS PARA MODELAGEM ................................................................................................ 5
7. RESPOSTA AO DEGRAU ................................................................................................................................................... 8
7.1 - Resposta transitria .................................................................................................................................................... 8
8. RESPOSTA DE POSIO ................................................................................................................................................... 9
9. RESPOSTA EM FREQUENCIA.......................................................................................................................................... 10
10. DIAGRAMA DE BODE................................................................................................................................................. 11
10.1 - Resposta de fase ..................................................................................................................................................... 13
10.2 - Determinando a freqncia de quebra (corte)....................................................................................................... 14
10.3 - Relao entre a freqncia de quebra e a constante de tempo ............................................................................ 15
11. PROPOSTA DE CONTROLE ......................................................................................................................................... 16
11.1 - Realimentao de velocidade ................................................................................................................................. 16
11.2 - Otimizando os ajustes ............................................................................................................................................. 17
11.3 - Calculando e a partir do Tempo de Subida e da Especificao de Sobressinal ......................................... 18
12. CONCLUSO .............................................................................................................................................................. 20
13. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................................................................. 20

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1. INTRODUO
1.1 - Simulaes
Controle Analgico e Digital de Motor
Na indstria, ou at mesmo em aplicaes de menores escalas, a necessidade do controle de variveis de processo um problema
quase sempre presente. Exemplos desses tipos de variveis, so: posio, temperatura, nvel, vazo, presso, velocidade, entre outros.
Em um sistema de controle, o monitoramento das variveis de processo e a ao de manipul-las so as bases do processo de controle.
Quando um processo controlado, significa dizer que o objetivo minimizar o erro de uma varivel ao mximo, ou seja, obter uma
atuao para que o sistema seja levado a uma condio de erro mnimo. Algo bem comum a ao de manter a varivel sempre
prxima de um determinado valor, independente de fatores externos (distrbios) que eventualmente possam ocorrer.

Alm disso, pode existir situaes em que uma varivel est relacionada com uma outra. Por exemplo, em um sistema com um servo
motor, a velocidade de rotao influencia diretamente na posio. O objeto de estudo deste relatrio um mdulo de motor fornecido
pelo laboratrio de controle e automao da UFLA. Portanto, as variveis de velocidade e de posio faro parte do desenvolvimento
do trabalho. O controle de ambas muito importante, dependendo da situao desejada para aplicao.

A Planta o Mdulo Motor DC MS15 (Figura 1). Esta uma unidade extremamente verstil que prov uma variedade suficiente de
instrumentao na placa para permitir que uma ampla gama de anlise analgica e digital seja conduzida. Um esquemtico do sistema
mostrado na Figura 2.

Figura. 1 - O Mdulo Motor DC MS15 DC

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Figura. 2 - Esquemtico do Mdulo Motor DC MS15

2. OBJETIVO
2.1 - Direcionamento do experimento
Obter modelos matemticos que representem a dinmica de um servo-motor. A partir dos modelos obtidos ser feito o controle da
velocidade e posio do motor.

3. FUNCIONAMENTO DO SISTEMA

Uma tenso constante aplicada no motor DC produz um torque constante que, com uma carga constante no motor, produz uma
velocidade constante do motor. Esta tenso a entrada da planta. A velocidade do motor medida por meio de um tacogerador
montado no mesmo eixo que o motor. Um tacogerador e apenas outro motor conectado de uma maneira diferente e produz uma
tenso proporcional velocidade do motor. A tenso do tacogerador utilizada como sada da planta em experimentos de controle
de velocidade de motor. O motor aciona um eixo de sada, via um mecanismo de transmisso de reduo de velocidade de 9:1. Isto
significa que o eixo de sada gira com 1/9 da velocidade do eixo do motor. A posio do eixo de sada pode ser visualizada no dial
calibrado na frente da unidade. Uma tenso proporcional posio do eixo de sada produzida por um potencimetro montado na
traseira do eixo de sada. A tenso deste potencimetro utilizada em experimentos de controle de posio.

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4. LIGAO DO SISTEMA
4.1 - Analgico

Todos os experimentos na seo analgica so ligados fisicamente da mesma maneira. Configuraes diferentes so obtidas utilizando
caminhos de dados no computador. A Figura 3 abaixo mostra a ligao entre o Mdulo Motor DC MS15, o Mdulo Interface CLIO e o
Potencimetro de Comando AS3:

Figura. 3 - Diagrama de Ligaes Controle Analgico

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5. MATERIAIS E MTODOS
5.1 - Materiais

Motor de corrente contnua (servo motor)

Tacogerador
Disco em cdigo Grey
Freio magntico
Potencimetro de preciso para leitura da posio do eixo
Disco calibrado em graus
Tacmetro digital
Circuito eletrnico usado para o condicionamento dos sinais, como modulao por largura de pulso,
tratamento de sinais do tacogerador e potencimetro;
Potencimetro de comando utilizado para fornecer um sinal de entrada gerado manualmente;
Fonte necessria para alimentao da planta
Sistema de aquisio com software proprietrio software fornecido pelo fabricante da planta utilizado para
aquisio de dados da planta e como osciloscpio de oito canais ou voltmetro

6. PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS PARA MODELAGEM

Os sistemas de controle esto vastamente disseminados nas tarefas do dia a dia. Vrios aparelhos utilizados em casa implementam
tais sistemas, seja para controlar temperatura, velocidade, nvel, posio ou alguma outra varivel de controle. Uma maneira de
controlar um sistema encontrar um modelo que o represente, para ento determinar os ganhos do controlador por meio de
diferentes mtodos. Nesta prtica ser utilizado um motor DC como um sistema de controle de velocidade. O primeiro passo para a
modelagem encontrar a relao entre a entrada e a sada do sistema. Para tanto, foi aplicada uma tenso varivel no motor e obteve-
se a tenso de sada do taco gerador referente velocidade. A velocidade est relacionada tenso de sada pelo fato de haver um
tacogerador conectado no eixo de sada, produzindo uma tenso proporcional velocidade do motor. Os resultados de tenso so
apresentados na Tabela 1 e o grfico Tenso aplicada x Tenso de Velocidade pode ser visto na Figura 4.

Tabela. 1 - Relao entre acionamento de entrada e velocidade de sada

Offset % Tenso de Entrada Tenso de Sada do Taco

0 0 0
10 0.5 0.21
20 1.0 0.81
30 1.5 1.43
40 2.0 2.07
50 2.5 2.69
60 3.0 3.31
70 3.5 3.93
80 4.0 4.50
90 4.5 4.50
100 5.0 4.50

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Atravs do cdigo a seguir:

clc
clear all
Tin = [0.00 0.21 0.81 1.43 2.07 2.69 3.31 3.93 4.50 4.50 4.50]
for i=1:11
z(i) = [i];
end
plot(z,Tin,'LineWidth',1)
xlabel('Tenso de Entrada[V]')
ylabel('Tenso de Velocidade[V])')
title('Tenso Aplicada X Tenso de Velocidade ')

Figura. 4 Ensaio Velocidade versus tenso de entrada sob condies sem carga

Em malha aberta, no h garantias de que a velocidade real ir atingir a velocidade desejada. Muitos sistemas operam em malha
aberta, mas isto no proporciona um controle apropriado. Algo muito prximo do modelo ideal do manual na Figura 5 :

Figura. 5 Modelo do manual para Velocidade versus tenso de entrada sob condies sem carga

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Analisando a Tabela 1 juntamente com o grfico apresentado anteriormente, pode-se observar que a tenso de entrada
e a tenso de sada no possuem uma relao linear em toda a faixa de operao do sistema. Para que o motor gire com
metade de sua velocidade ( = 2.5 ), necessrio ajustar sua entrada para, aproximadamente, 45.8% de seu valor
pleno ( = 2.29). Por esta razo necessrio escolher uma faixa de operao para calcular o ganho do sistema.
Para isso, escolheu-se 2 pontos distintos da Tabela 1, offsets de 50% e 60%, e o ganho encontrado foi de 1.26. Um ensaio
variando a carga do motor tambm foi realizado para analisar o comportamento do mesmo.

Os dados obtidos so apresentados na Tabela 2. Habilitando o motor e ajustado o Offset em 50% com freio desligado a
condio sem carga. Movendo o freio de correntes de foucault para a posio 1, percebe-se que a velocidade do motor
diminui assim que o motor carregado. Esta a condio de 50% de carga. Finaliza-se com procedimento para condies
de plena carga com o freio na posio 2:

Tabela. 2 - Mudana de velocidade com a carga

Carregamento Tenso do Taco [V]

Sem carga (Posio 0) 2.66
Meia carga (Posio 1) 2.10
Carga plena (Posio 2) 1.33

Uma rpida anlise da Tabela 2 permite identificar que a velocidade do motor varia conforme a carga aplicada. Conclui-
se ento que o sistema alm de apresentar uma relao no linear entre a tenso aplicada e velocidade, apresenta
tambm uma velocidade dependente da carga. A partir dessas anlises, se por objetivo for manter uma velocidade
constante sob condies de carga variante o controle em malha aberta no uma boa opo a ser considerada.

O terceiro problema com um sistema dinmico o tempo que ele leva para chegar o valor desejado a partir da posio
de repouso. Solicitamos ao motor que este reverta e verifique quanto tempo leva para que a velocidade atinja seu novo
valor. A medio do intervalo de tempo desde quando a entrada muda at a sada atingir 2[V] dada pela Tabela 3:

Tabela. 3 Mudana de velocidades em funo das cargas

Intervalo de tempo do transitrio at 2.5V, em Malha Aberta e sem carga 0.7

Transitrio em Malha Aberta, sem carga (Level em 50%) 0.7
Transitrio em Malha Fechada, com carga (Level em 50%) 0.4

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7. RESPOSTA AO DEGRAU
A Figura 6 mostra o diagrama de blocos do motor com as partes utilizadas para um sistema de controle de velocidade includa dentro
da regio sombreada:

Figura. 6 - Diagrama de Blocos do Motor DC

7.1 - Resposta transitria

Existem vrias maneiras de caracterizar a resposta transitria. Estas geralmente possuem o cabealho de Tempo de Subida (Rise Time),
mas existem vrias definies diferentes de Tempo de Subida. Usamos trs mtodos:

Mtodo da Inclinao Inicial (t1);

Mtodo do Tempo de Acomodao (Settling time method) (t2);
Mtodo de 63% (t3).

Gerou-se a seguinte Tabela 4 e logo em seguida os parmetros na Tabela 5:

Tabela. 4 Resultados da resposta ao degrau

1 2 3 mdio Amplitude de Amplitude de Ganho

Entrada Sada
0.355[s] 0.360[s] 0.285[s] 0.333[s] 6[v] 6.5[v] 1.083

Tabela. 5 - Parmetros do modelo do motor

Ganho da Planta ( ) 6.5[]

= = = 1.083
6.0[]

Constante de tempo () 0.333[s]

1.083
Funo Transferncia G(s) = +1 = 0.333 +1

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Figura. 7 - Resposta ao degrau do sistema em malha aberta

8. RESPOSTA DE POSIO
Para poder modelar a planta, necessrio conhecer a relao entre a velocidade medida pela tenso do tacmetro e a taxa de
mudana de posio medida pela tenso do potencimetro. Esta relao denominada de Ganho Integral Ki. Anteriormente foi obtido
um modelo por meio da medio da velocidade. Isso se d pois existem vrias dificuldades na medio da posio do eixo do servo
enquanto o acionamento por velocidade, como por exemplo, no sistema em questo o sensor mede a posio sobre apenas 1
revoluo, sendo que ao passar por 360 a posio volta a ser 0. Partindo do princpio que a posio a integral da velocidade, o
modelo a ser obtido ser um integrador com um ganho Ki. O ganho integral Ki definido pela relao entre a velocidade medida pela
tenso do tacmetro e a taxa de mudana de posio medida pela tenso do potencimetro. Os resultados obtidos durante os
procedimentos esto descritos na Tabela 6 a seguir:

Tabela. 6 Relao entre velocidade e posio

A Volts + 4.000
B Volts - 4.000
Velocidade 129 rpm (RPM = x = 58.6 x )
Tempo em que a rampa de sada cruza o marcador inferior(T1) T1=0.260[s]
Tempo em que a rampa de sada cruza o marcador superior(T2) T2=0.570[s]
Inclinao 4(4)
21
= 0.5700.260
= 25.80 []

Valor obtido para a velocidade constante (em volts) 2.2 [v]

Valor do ganho integral ( ) 25.80
= = = 11.73 [s^-1]
2.2

Funo Transferncia 11.73 1.083 12.70

G(s) = +1
= 0.333 +1
= (0.333 +1)

*A sada do tacmetro de volts produzir uma taxa de mudana de posio de x volts/segundo.

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9. RESPOSTA EM FREQUENCIA
Com o propsito de identificao de uma planta, pode-se considerar o mtodo da caixa preta, em que no tendo informaes da
planta, um sinal senoidal enviado para a mesma e uma anlise do sinal de sada feita. O sinal obtido na sada tambm do tipo
senoidal, porm com amplitude e fase diferentes. Dividindo a amplitude de sada pela amplitude de entrada obtm-se a Razo de
Amplitude, e o Atraso de Fase pode ser calculado pela diferena do tempo entre o pico das duas senides (entrada e sada). Assim
temos a Equao 1:

= (1)

Atraso de fase = 360 * atraso no tempo * Frequncia

Seguindo os passos apresentados no roteiro, foram medidos a amplitude e mudana de fase do sinal de velocidade em uma
determinada faixa de frequncia. A Tabela 7 mostra os dados coletados da resposta em frequncia do motor DC.

Pode se mostrar qualquer sinal pode ser confeccionado a partir de uma srie de senides de amplitudes e frequncias diferentes, de
maneira que existe uma relao matemtica entre a composio em freqncia de um sinal e seu formato no tempo. Para propsitos
de identificao da planta, a melhor coisa sobre uma onda senoidal que se voc injetar uma onda senoidal em uma caixa preta
linear, voc obtm uma onda senoidal com a mesma freqncia, mas com amplitude e fase diferentes. O conhecimento da freqncia
de sada permite que o sinal seja extrado do rudo por meio de filtros sintonizados ou tcnicas de filtragem digital. A Figura 7 mostra
senides tpicas de entrada e sada para uma planta caixa preta. Atravs dos ensaios realizados obteve-se a Tabela 7.

Figura. 8- Relaes entre senides de entrada e sada

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Tabela. 7- Teste de resposta em frequncia

Frequncia Sada [Volts p-p] Atraso de fase Atraso de fase Razo de Razo de
(graus)** (rad) Amplitude (A)*** Amplitude 20
A (dB)
10 mHz 6.6 -2 0.063 1.1 0.828
20 mHz 6.7 -4 0.126 1.117 0.961
50 mHz 6.7 -8 0.314 1.117 0.961
100 mHz 6.5 -15 0.628 1.083 0.692
200 mHz 6.2 -22 1.257 1.033 0.282
500 mHz 4.9 -45 3.147 0.817 -1.755
1 Hz 3.2 -63 6.283 0.533 -5.465
2 Hz 1.8 -80 12.566 0.300 -10.457
5 Hz 0.8 -94 31.416 0.133 -17.522
10 Hz 0.4 -118 62.832 0.066 -23.609

Mediu-se a tenso pico-a-pico colocando linhas A e B sobre os valores de velocidade mxima e mnima. A escala foi ajustada para
channel 4/velocidade. O valor de entrada de pico-a-pico foi determinado pela medio do trao de entrada/azul escuro. Repare que
para altas frequncias, a amplitude de sada ir cair. A razo de amplitude foi convertida para decibis para a representao na forma
de Diagrama de Bode, onde a razo de amplitude e fase so representados separadamente. A frequncia tambm foi convertida para
rad/s, pois esta unidade adotada para a frequncia auxilia no clculo da frequncia de corte. As converses de razo de amplitude e
frequncia so dadas por pela Equao 2 e 3 respectivamente:

Razo de Amplitude [dB] = 20 (2)

Atraso de fase [rad/s] = 2 (3)

* Amplitude de entrada = 6.0 Volts pico-a-pico.

** Como medimos o deslocamento de fase no pico, o atraso de fase foi o valor medido menos 90.

*** A Razo de Amplitude a razo da tenso de entrada com relao sada para qualquer freqncia especfica.

10. DIAGRAMA DE BODE

O DIAGRAMA DE BODE, onde a razo de amplitude e fase so traados separadamente versus uma escala logartmica da freqncia,
o logaritmo da razo de amplitude que utilizado, no a razo de amplitude. Na Figura 8 e 9 vemos a resposta gerada:

Cdigos:
freq=[0.01 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10];
amp=[0.828 0.961 0.961 0.692 0.282 -1.755 -5.465 -10.457 -17.522 -23.609];
fase=[-2 -4 -8 -15 -22 -45 -63 -80 -94 -118];
freq_rad=freq*(2*pi);
figure(1)
semilogx(freq_rad,amp)
grid on
xlabel('Frequncia(rad/s)');
ylabel('Amplitude(dB)');
figure(2)
semilogx(freq_rad,fase)
grid on
xlabel('Frequncia(rad/s)');
ylabel('Fase');

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Figura. 9- Diagrama de Bode da Resposta em Freqncia do Motor DC (Ampl. x Freq.)

Figura. 10 - Diagrama de Bode da Resposta em Freqncia do Motor DC (Fase x Freq.)

Em baixas frequncias, a Razo de Amplitude o Ganho (Kp) da planta. Em altas frequncias, a razo de amplitude cai linearmente no
grfico. A linha reta cai a uma taxa de -20 dB/dcada, de maneira que cada vez que a freqncia aumenta por um fator de 10, a
amplitude cai 20 dB. Um atraso de primeira ordem caracterizado, em freqncia, por seu ganho em baixa freqncia e sua freqncia
de corte. Na Figura 10 temos o modelo dado pelo manual como base para anlise:

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Figura. 11 -Modelo do manual sobre mtodo para determinao de frequncia de corte

10.1 - Resposta de fase

Em baixas frequncias, no existe deslocamento de freqncia. Em alta freqncia, a Fase tende a -90 (atraso de 90).
Na freqncia de corte, a fase est em -45. A resposta em frequncia do modelo encontrado condizente com os
dados obtidos experimentalmente apenas quando se trata de baixas frequncias. Ambas possuem o mesmo ganho, assim
como apresentam frequncia de corte prximas a 3,19 rad/s. Porm, para frequncias acima de 12 rad/s a fase do modelo
encontrado tende a -90, enquanto no sistema real a fase continua decaindo a uma taxa de, aproximadamente, -
45/dcada.

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10.2 - Determinando a freqncia de quebra (corte)

Os passos utilizados para determinao da frequncia de corte foram as seguintes:

Desenha-se uma linha horizontal atravs dos pontos de amplitude em baixa freqncia.

Desenha-se uma linha com inclinao de 20 dB/dcada atravs dos pontos de alta freqncia.

A freqncia na qual estas duas linhas se encontram a freqncia de quebra.

Ajusta-se as linhas, se necessrio, para garantir que a amplitude real est com -3dB e o deslocamento de fase seja de -45 na
freqncia de quebra.

Nas Figuras 11 e 12 temos a aplicao das tcnicas nos grficos gerados:

Figura. 12- Diagrama de Bode da Resposta em Freqncia do Motor DC (Tracejado para -45)

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Figura. 13 - Diagrama de Bode da Resposta em Freqncia do Motor DC (Estimando Freq. de corte)

A partir do diagrama de Bode, a freqncia de corte foi determinada pelas trs tcnicas. Tem-se a seguinte Tabela 8. Os radianos so
uma medida angular e existem 2 radianos por ciclo, de maneira que 2 radianos so equivalentes a 360. A freqncia em radianos
possui o smbolo , onde = 2f e possui as dimenses de radianos/segundo (rad/s).

Tabela. 8 - Freqncia de Corte

Tcnicas Da inclinao Do ponto de -3dB De -45 Mdia

[Rads/s] 2.824 3.142 3.142 3.03
[Hz] 0.449 0.500 0.500 0.483

10.3 - Relao entre a freqncia de quebra e a constante de tempo

A frequncia de Corte c, em radianos/segundo, o inverso da constante de tempo , em segundos e dada pela Equao 4.

1 1 1
= = (4) = = = 3.03 = 0.330 s = .
2

Ganho Kp = Razo de Amplitude em baixas frequncias = 0.92

Tabela. 9 - Comparao dos Testes de Tempo e Freqncia

TESTE GANHO KP CONSTANTE DE TEMPO

TEMPO 1.083 0.333 s
FREQUNCIA 1.1 (10 mHz) 0.330 s

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11. PROPOSTA DE CONTROLE

Proposta pelo professor Daniel Augusto Pereira: Controle de Posio com Realimentao de Velocidade.

11.1 - Realimentao de velocidade

No manual foi mostrado que um sistema pode ser caracterizado por sua Freqncia Natural e seu Coeficiente de
Amortecimento . A freqncia natural uma medida da velocidade de resposta do sistema, o tempo para o primeiro
pico sendo dependente, principalmente, de .

O coeficiente de amortecimento uma indicao de quo oscilatrio o sistema . Em um sistema de malha fechada, o
ganho proporcional afetou tanto quanto . O aumento do ganho faz o sistema responder mais rpido, mas tambm o
torna mais oscilatrio. Isto resulta em um sobressinal maior e um tempo de acomodao maior. O que requerido um
esquema onde o ganho proporcional possa ser aumentado para aumentar a velocidade do sistema e um outro controle
introduzido para aumentar o amortecimento. O controle adicional denominado Realimentao de Velocidade Velocity
Feedback (VFB). Antigamente, quando se utilizava servossistemas eletromecnicos, era fcil introduzir realimentao de
velocidade como uma tenso proporcional velocidade de rotao, que pode ser obtida a partir dos sinais associados
com um motor eltrico. Atualmente, um tacogerador separado mais utilizado para gerar o sinal de velocidade. Na Figura
13 pode-se verificar o modelo do diagrama de blocos. A realimentao de velocidade utiliza este fato para produzir uma
malha de controle interna com Kv sendo um ajuste de constante de tempo independente do ganho proporcional.

Figura. 14 - Servossistema com Realimentao de Velocidade

Alimentou-se o sistema. O ganho foi ajustado em 2.5 e a Realimentao de Velocidade em 0 (Off). O controle
Magnify da entrada e traos de posio foi ajustado em 5. O sistema foi bastante subamortecido. O sinal de acionamento
(marrom) no fica negativo para frear o movimento at que a posio (azul) tenha passado da entrada (azul escuro). A
seleo de Time x4 torna isto mais bvio. Adiciona-se a Realimentao de Velocidade ajustando em 1.00. As oscilaes
foram reduzidas. O sinal de acionamento agora fica negativo para frear o motor bem antes da sada atingir seu valor final.
Aumentando para 2.00 a frenagem agora inicia antes. A realimentao de velocidade estabilizou o sistema. Ajustou-se
aumentando gradativamente at que somente um pequeno sobressinal fosse detectado visualmente. A Figura 14
ilustra o grfico gerado.

Realimentao de Velocidade para ajuste timo = .

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Figura. 15 - Realimentao de Velocidade para ajuste timo Kv

O aumento do ganho deve aumentar a velocidade de resposta. Com um pequeno sobressinal, a velocidade de resposta
pode ser medida tomando o tempo para que a resposta da sada atinja seu valor final pela primeira vez, isto , quando ela
cruza o trao de entrada, assumindo que ambos esto na mesma escala. Este denominado Tempo de Subida (Rise Time)

. Como proporcional a o tempo de subida ser proporcional a , isto , se K for dobrado, o tempo de subida

vai cair por 0.7. O uso dos controles de expanso do eixo do tempo de x2, x4 ou x8 permitir que os tempos de subida
sejam medidos com mais preciso.

11.2 - Otimizando os ajustes

Ajustou-se o ganho para cada um dos valores mostrados na Tabela 10. Para cada ganho, ajustou-se para obter o
mesmo sobressinal. Mediu-se o tempo de subida, calculou-se o tempo de subida esperado (utilizando os valores =

2.5 e proporcionalidade de ,:

Tabela. 10 - Tempo de Subida versus Ganho

Ganho 2.5 5 10
VFB 2.25 4.02 6.29
Tempo de subida 0.258 0.189 0.132
Tempo de subida esperado 0.188 0.131

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Para um ganho de 5, o Tempo de Subida deve concordar com o esperado, mas com um ganho de 10 ele pode ser maior
que o esperado devido a saturao do acionamento. Para cada vez que o ganho dobra, reduzido em uma
proporo de 0.7. Analisando a Tabela 10 possvel observar que o esperado possui valores bem prximos do
medido, obedecendo a proporo estabelecida anteriormente.

Com realimentao de velocidade para amortecer as oscilaes:

O aumento do ganho faz o sistema trabalhar mais rpido desde que o sinal de acionamento no sature. Uma vez que
ele sature, o tempo de resposta tende a permanecer constante.

O aumento do ganho reduz os erros em regime permanente devido a frico esttica e folgas.

Porm, devido saturao do sinal de acionamento, um ganho alto vai tornar a resposta susceptvel grandes variaes
diferentes daquela de pequenas variaes. O ganho e a realimentao de velocidade tm de ser otimizados para o tipo
de sinal mais importante.

A presena de dois controles permite que dois parmetros sejam controlados. O ganho controla a velocidade da
resposta e a realimentao de velocidade controla a intensidade de amortecimento.

11.3 - Calculando e a partir do Tempo de Subida e da Especificao de Sobressinal

Com a inteno de se fazer um projeto de controle de posio por realimentao de velocidade, foi considerado um
sistema com sobressinal de 10% e tempo de pico de 300ms. Para encontrar os ganhos e , foram usadas as
seguintes relaes:

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Determinamos o ganho e a realimentao de velocidade necessrios para o servossistema obter um sobressinal de 10%
e um tempo para primeiro pico de 300 ms como o roteiro nos indica.
Tabela. 11 - Parmetros calculados com as equaes anteriores

0.593 4.139 3.582

Com estes valores no controlador foi solicitado medir o sobressinal resultante e tempo para primeiro pico com uma
entrada ajustada com Level de 12%.
Tabela. 12 - Parmetros analisados

Overshoot (%) da Planta Level (%) Tempo de Pico (Tp)

6.5 12 +0.25
A partir dos ensaios realizados com os parmetros da Tabela 11, geramos o seguinte grfico na Figura 15:

Figura. 16 - Resposta com os ganhos do controlador

Os valores experimentais esto prximos e melhores do que das especificaes. Mas para entrada em rampa no. Existem vrias
razes para isto, que incluem erros na determinao do modelo e no-linearidades no sistema do motor. Ajustando o ganho para
10 e a realimentao de velocidade Kv para o valor do melhor degrau, observa-se que a posio de sada segue a rampa, mas com um
atraso. Reduzindo em passos de 1 o atraso em regime permanente melhora, mas a oscilao de transitrio piora. A realimentao
de velocidade melhora as respostas ao degrau, mas no ajuda muito com entradas em rampa, onde o aumento na VFB aumenta o
atraso.
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12. CONCLUSO

A realimentao de velocidade uma maneira efetiva de estabilizar servossistemas que tem de responder a entradas em
degrau. O aumento do ganho fornece melhores tempos de resposta e aumenta a robustez. O aumento da realimentao
de velocidade aumenta o amortecimento, reduzindo assim as oscilaes. No modelo proposto para controle do sistema,
os resultados foram satisfatrios pois possibilitou-se controlar o sistema com rpida resposta ( 250 ms) e ao mesmo
tempo com baixo sobressinal ( 6%). Isso nos permitiu melhorar a performance do sistema que estvamos lidando com
a implementao do controle de posio com realimentao de velocidades (VFB).

13. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 4 ed. Pearson, 2011.

[2] LJ TECHINICAL SYSTEMS, Controle Analgico e Digital de Motor Manual de Experimentos CA06

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