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RICHIAMI DI MATEMATICA

Relativamente ad un sistema cartesiano ortonormale di coordinate (x1,x2,x3) come mostrato in


figura:
X3

e3
X2

e1 e2

X1

Siano (e1 , e 2 , e 3 ) tre versori mutuamente ortogonali e paralleli agli assi coordinati. Un generico
vettore a pu allora essere rappresentato mediante la relazione:

a a1 e1 a2 e 2 a3 e 3 ai ei
avendo assunto, secondo la convenzione di sommatoria, che due indici ripetuti sottintendono la
sommatoria dellindice ripetuto da 1 a 3 e avendo indicato con ai le componenti del vettore lungo i

tre assi cartesiani. Nel seguito con a a i ai indicheremo il modulo del vettore.
Tra vettori, a parte la somma, differenza e moltiplicazione per uno scalare che vengono assunte come
note, ricordiamo due operazioni fondamentali: il prodotto scalare e il prodotto vettoriale.

Prodotto scalare: a due vettori a, b associa uno scalare a b cos definito:

a b a b cos( )

essendo langolo fra i due vettori.

Il prodotto scalare gode della propriet commutativa e associativa. Tenendo conto allora che
(e1 , e 2 , e 3 ) sono versori mutuamente ortogonali fra loro ossia:

1, se i j
ei e j i j i, j 1,2,3 (1)
0, se i j
segue che a b ( ai e i ) (b j e j ) ai b j (e i e j ) ai b j i j ai bi

1
La precedente permette di calcolare il prodotto scalare mediante la semplice somma dei prodotti delle
componenti omonime dei due vettori. Tale formula vale solo se sussiste la (1).

Prodotto vettoriale: a due vettori a, b associa un vettore a b cos definito:

a b a b sin( )

essendo langolo fra i due vettori.


La direzione di a b quella ortogonale al piano individuato da a, b , mentre il verso tale che
la rotazione che porta a su b percorrendo langolo sia antioraria vista da a b . Il prodotto
vettoriale pu essere eseguito mediante lo sviluppo secondo i minori della prima riga del seguente
determinante 3x3:

e1 e 2 e 3
a1 a 2 a3 e 1 (a 2 b3 a3b2 ) e 2 (a1b3 a3b1 ) e 3 (a1b2 a 2 b1 )
b1 b2 b3

=
Il prodotto vettoriale distributivo ma anticommutativo ossia: a b b a .
In base alle precedenti segue che condizione necessaria e sufficiente affinch due vettori siano
ortogonali che il loro prodotto scalare sia nullo, mentre affinch siano paralleli deve essere nullo
quello vettoriale.

2
ELEMENTI DI ANALISI TENSORIALE

Le grandezze scalari e vettoriali sono un caso particolare di una classe pi vasta di grandezze dette
tensoriali. In particolare le grandezze scalari sono dette tensori di rango zero, i vettori tensori di rango
uno. Il rango associabile al numero di indici necessari a denotare le componenti del tensore. Cos
gli scalari non necessitano di indici (hanno una sola componente), i vettori avendo tre componenti
possono essere denotati mediante un solo indice (ad es. ai ). Introduciamo ora il concetto di tensore
di rango due o detto anche tensore del secondo ordine. Tali grandezze le indicheremo con lettere
maiuscole in grassetto.

Definizione: un tensore del secondo ordine T una applicazione lineare che trasforma vettori in
vettori.
In simboli:

T : R 3 R 3

n T( n )
T ( n m) T ( n ) T ( m)
T(n) T( n)
qualunque siano i vettori n, m e lo scalare ( R 3 indica lo spazio dei vettori in tre dimensioni).
Nel seguito loperazione di trasformazione verr indicata con n T e la si chiamer prodotto misto
del vettore n per il tensore T . Fissata una base di versori (e1 , e 2 , e 3 ) in un riferimento cartesiano
ortonormale, al tensore T associabile una matrice 3x3 T i cui elementi si chiamano componenti
del tensore. Queste possono essere denotate mediante due indici Tij (rango due) che rappresentano
riga e colonna della generica componente del tensore. La trasformazione n T diventa allora
semplicemente il prodotto della matrice (1x3) avente per elementi le componenti del vettore n
moltiplicata per la matrice T secondo la regola righe x colonne. Segue:

t11 t12 t13



n T = (n1 n2 n3 ) t 21 t 22 t 23 ni tij e j
t t t
31 32 33

Dati due vettori a, b si definisce prodotto tensoriale dei due vettori e lo si indicher con a b il
tensore le cui componenti sono date da a i b j .

Consideriamo ora particolari tipi di tensori riferendoci alla matrice che li rappresenta in un sistema
ortonormale.

3
1 0 0

Tensore identit I 0 1 0 n I n, n
0 0 1

p 0 0

Tensore isotropo I p 0 p 0 n I p pn, n, p
0 0 p

Tensore simmetrico S:s ij s ji

Tensore emisimmetrico E :e ij e ji
Si definisce poi traccia di un tensore T e la si indica con Tr (T) t ii la somma degli elementi della
diagonale principale. Tale traccia un invariante, nel senso che, cambiando sistema di coordinate
cambiano in generale le componenti del tensore, ma la traccia rimane la stessa.
Consideriamo ora alcune decomposizioni notevoli. Ogni tensore del secondo ordine T pu essere
decomposto nella somma di un tensore simmetrico e di uno emisimmetrico. Infatti considerando le
matrici rappresentative del tensore basta costruire lidentit:

1 1
t ij (t ij t j i ) (t ij t j i )
2 2
1 1
e verificare che sij (t ij t j i ) simmetrico, mentre eij (t ij t j i ) emisimmetrico. Infine il
2 2
tensore simmetrico S pu essere decomposto nella somma di un tensore isotropo I p e di un tensore
detto deviatore D costruendo la seguente identit:
1 1
S I p D Tr (S)I (S Tr (S)I)
3 3
La caratteristica fondamentale del deviatore D di essere a traccia nulla. Infatti:

1
Tr (D) Tr (S) 3 Tr (S) 0
3
In conclusione ogni tensore del secondo ordine T pu essere decomposto nella somma di un tensore
isotropo, di un tensore simmetrico a traccia nulla e di un emisimmetrico:

= + +

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CAMPI TENSORIALI E OPERATORI DIFFERENZIALI

Se ad ogni punto ( x1 , x2 , x3 ) di un dominio D dello spazio tridimensionale associato un


tensore, si dice che in D definito un campo tensoriale. In particolare si parler di campo scalare,
vettoriale, tensoriale rispettivamente per indicare campi tensoriali di rango 0,1,2. Su tali campi
possibile definire degli operatori differenziali. In particolare verranno esaminati tre tipi di operatori:
il gradiente, il rotore e la divergenza. Introducendo loperatore simbolico Nabla e i / xi gli
operatori in coordinate cartesiane sono definibili nel modo seguente:

Divergenza=
Tale operazione abbassa il rango della grandezza a cui viene applicata. Se applicata a vettori produce
scalari, se applicata a tensori del secondo ordine produce vettori.

Divergenza di un campo vettoriale a ai e i

a ai / xi
si ottiene cos uno scalare che la somma delle derivate parziali delle componenti del vettore derivate
rispetto alle coordinate omonime.

Divergenza di un campo tensoriale T( x1 , x 2 , x3 ) t ij

T tij / xi e j
si ottiene cos un vettore che pu essere ottenuto effettuando un prodotto misto simbolico
delloperatore Nabla per il tensore stesso.
Gradiente=

Tale operazione alza il rango della grandezza a cui viene applicata. Se applicata a scalari produce
vettori, se applicata a vettori produce tensori del secondo ordine.

Gradiente di un campo scalare a( x1 , x2 , x3 ) :

a e i a / xi
si ottiene cos un vettore che ha per componenti le derivate parziali del campo scalare rispetto alle tre
coordinate ( x1 , x2 , x3 ) .

Gradiente di un campo vettoriale a( x1 , x2 , x3 ) ai e i :

5
a1 / x1 a2 / x1 a3 / x1

a a1 / x2 a2 / x2 a3 / x2
a / x a / x a / x
1 3 2 3 3 3

si ottiene cosi un tensore del secondo ordine, la cui matrice rappresentativa contiene le derivate
parziali delle componenti del campo vettoriale.

Rotore=

Tale operazione lascia inalterato il rango della grandezza a cui viene applicata. Limiteremo
lapplicazione di tale operazione ai soli vettori.

Rotore di un campo vettoriale a( x1 , x2 , x3 ) ai e i

e1 e2 e3
a /x1 /x2 /x3
a1 a2 a3
si ottiene cos un vettore le cui componenti si ottengono sviluppando il determinante (formalmente
come se fosse un prodotto vettoriale). La prima componente ad es. sar a3 / x2 a2 / x3
e analogamente per le altre.

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PROPRIETA DEGLI OPERATORI DIFFERENZIALI

1) a 0

2) ( A) 0

3) (b I ) b

4) (bA) b A b A

5) ( A B) A B ( A)B

6) ( A B) A ( B) B ( A) A B B A

Nel caso in cui sia A = B = V, dalla relazione 6 si pu ricavare la seguente relazione:

6bis) V V (| V | 2 / 2) V ( V)

A
7) n A
n
FORMULE DI GREEN-GAUSS

Sia D un dominio limitato dello spazio tridimensionale, D la sua frontiera e n ni e i la


normale alla frontiera orientata verso linterno del dominio D . Valgono allora le formule:

f / xi dD f ni d (D )
D D

f f ( x1 , x2 , x3 )
Dalla precedente si pu ricavare il teorema della divergenza nelle due forme vettoriale e tensoriale:

v dD v n d (D)
D D

T dD n T d (D)
D D

dove v e T sono rispettivamente un generico campo vettoriale e tensoriale del secondo ordine.
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TEOREMA DEL TRASPORTO o di REYNOLDS

Esiste un teorema fondamentale per la Meccanica dei Fluidi: il Teorema di Reynolds, detto anche
Teorema del trasporto.
Questo teorema consente di ridurre il calcolo della derivata materiale della quantit integrale di una
grandezza di campo, integrata su un dominio fluido f (dominio che varia nel tempo in modo da
contenere sempre la stessa materia nella sua evoluzione dinamica) ad un calcolo integrale su un
dominio di controllo c fisso nel tempo.
Nel seguito, tralasciando la dimostrazione del teorema, si riportano tre possibili formulazioni del
teorema stesso.

1a Formulazione


[(), ] f = [ + ( v )] c

2a Formulazione


[(), ] f = [ + ( v )] c

3a Formulazione


[(), ] f = ( ) c ( ) (c )
c