Aerobrazo (Air-arm)

Manipulador robtico areo basado en equipos de

multirrotores
https://www.facebook.com/aero.brazo
Julio Mendoza Mendoza CIC IPN
aladegabriel@hotmail.com
 Algunos conceptos importantes

Brazo Manipulador Antropomrfico: Manipulacin
y/o Carga
Algunos conceptos importantes

Eslabones y articulaciones
(Huesos y Coyunturas-Vigas y Actuadores)

Matemticas de: Robtica, Videojuegos y Anatoma
 Algunos conceptos importantes

Subactuacin
 Algunos conceptos importantes
Subactuacin
[VIDEO Cart Pole]
[VIDEO Cubli]
Shuuji Kajita, Fumio Kanehiro. The 3d
linear inverted pendulum mode: A
simple modeling for a biped walking
pattern generation. In Intelligent
Robots and Systems, 2001.
Proceedings. 2001 IEEE/RSJ
International Conference on, volume
1, pages 239.246. IEEE, 2001.

Russ Tedrake. Underactuated robotics: Learning, planning, and

control for efficient and agile machines course notes for mit 6.832.
Working draft edition, 2009.
Evolucin
 Evolucin del Aerobrazo
Jia-Jun Wang.
Stabilization and
tracking control
of xz inverted
pendulum with
sliding-mode
control. ISA
transactions,
51(6):763770,
2012.

Hebbert Sira-
Ramirez.
Control de
sistemas no
Pedro Castillo Garcia, Rogelio Lozano,
lineales,
and Alejandro Enrique Dzul. Modelling
volume 1.
and control of mini-ying machines.
Pearson/Prenti
Springer Science & Business Media,
ce Hall, 2005.
2006.
OGATA/NISE
 Evolucin del Aerobrazo
Uso realista actual de los UAVS:
Actividades de monitoreo y
transporte de objetos pequeos
 Evolucin del Aerobrazo

Sanchez-Orta, A., Parra-Vega, V., Izaguirre-

Espinosa, C., Garcia, O.: Positionyaw
tracking of quadrotors. Journal of
Dynamic Systems, Measurement, and
Control 137(6), 061011 (2015)

Mellinger, D., Shomin, M., Michael, N.,

Kumar, V.: Cooperative grasping and
transport using multiple quadrotors. In:
Distributed autonomous robotic systems,
pp. 545558. Springer (2013)
Componentes
 Componentes
Un pequeo elemento origina un gran cambio
 Componentes Rockstar
Rodamiento, balero o
chumacera [VIDEO bearing]

Mellinger, D., Shomin, M., Michael, N., Kumar, V.:

Cooperative grasping and transport using multiple
quadrotors. In: Distributed autonomous robotic
systems, pp. 545558. Springer (2013)
 Componentes Rockstar
Acoplamiento Flexible y SlipRing VIDEO
(elctrico, hidrulico o neumtico)
Funcionamiento
Self-Transport
 Self-Transport

Pedro Castillo Garcia, Rogelio Lozano, and

Alejandro Enrique Dzul. Modelling and control of
mini-ying machines. Springer Science & Business
Media, 2006.
Arm-like motion
M. W. Spong and M.
Vidyasagar, Robot dynamics
and control. John Wiley &
Sons, 2008.

P. Corke, Robotics, vision

and control: fundamental
algorithms in MATLAB.
Springer Science & Business
Media, 2011, vol. 73.

R. Kelly, V. S. Davila, and J.

A. L. Perez, Control of robot
manipulators in joint space.
Springer Science & Business
Media,
2006.
 Cinemticas Directa e Inversa

Con la cinemtica directa podemos saber la

posicin real del efector final (mano),
nicamente midiendo la posicin espacial del
multirotor maestro y el respectivo yaw de
cada multirotor
 Cinemticas Directa e Inversa

Con la cinemtica inversa podemos definir la operacin

deseada como una funcin de la posicin deseada del
efector final CONTROL PURAMENTE CINEMATICO
 Cinemtica Orientacional

Desacople Cinematico.
 Dinmica

PENDIENTE (en desarrollo)

 Competencia tecnologica
Proyecto Arcas [VIDEO]
http://www.arcas-project.eu.
G. Arleo, F. Caccavale, G. Muscio, and F.
Pierri, Control of quadrotor
aerial vehicles equipped with a robotic
arm, in Control & Automation (MED),
2013 21st Mediterranean Conference
on. IEEE, 2013, pp. 11741180.
C. Korpela, M. Orsag, and P. Oh, Towards
valve turning using a dual-arm aerial
manipulator, in Intelligent Robots and
Systems (IROS 2014), 2014 IEEE/RSJ
International Conference on. IEEE, 2014,
pp. 34113416.
K. Sreenath and V. Kumar, Dynamics,
control and planning for cooperative
manipulation of payloads suspended by
cables from multiple quadrotor robots,
rn, vol. 1, no. r2, p. r3, 2013.
Competencia tecnologica
 Cmo hacer un aerobrazo bsico?
(No automtico)

Construirlo

La prueba de fuego
Lograr que ambos
quadrotores floten al
mismo tiempo o con
un desfasamiento
pequeo
Va control remoto
rotarlos hacia un
lugar deseado
(Pinzas)
Accionar el Gripper
 Que sigue?

Control, Matemticas y Fsica (automatizacin):

 Desarrollar un modelo matemtico adecuado as
como sus respectivos controladores, esto puede
basarse en las investigaciones de:
Penaloza-Mendoza, G., Hernandez-
Mendoza, D., Aranda-Bricaire, E.:
Sanchez-Orta, A., Parra-Vega, V., Abdessameud, A., Tayebi, A.: Timevarying formation control for
Izaguirre-Espinosa, C., Garcia, O.: Motion Coordination for VTOL multi-agent systems applied to n-trailer
Positionyaw tracking of Unmanned Aerial Vehicles: configuration. In: Electrical Engineering
quadrotors. Journal of Dynamic Attitude Synchronisation and Computing Science and Automatic
Systems, Measurement, and Control Formation Control. Springer Control (CCE), 2011 8th International
137(6), 061011 (2015) Science & Business Media (2013) Conference on. pp. 16. IEEE (2011)

 Desarrollar una forma estable para transmitir fuerza

entre las maquinas voladoras subactuadas
Park, J.: The relationship between controlled
joint torque and end-effector force
in underactuated robotic systems. Robotica
29(04), 581584 (2011)
 Que sigue?

Crear leyes de control exclusivas para el

mantenimiento de la altitud y guiada en los
multirrotores esclavos y que ademas les
permita ser arrastrados libremente en el plano
por el multirrotor maestro. [VIDEO fotokite]

Mecnica
 Desarrollar una estructura estable, ligera y reconfigurable
 Disear una forma para aumentar el par de guiada en el
caso de aeromecanismos de poca potencia
 producir aeronaves capaces de controlar los movimientos
de pitch / roll si ello fuera necesario.
Escareno, J., Sanchez, A., Garcia, O., Lozano, R.:
Vargas, G.O., Hintz, C., Carrillo, L.R.G., Munoz Palacios, F., Modeling and global control of the longitudinal
Quesada, E., Steed, E.: Dynamic modeling of a multi- dynamics of a coaxial convertible mini-uav in hover
rotorcraft uas with morphing capabilities. In: Unmanned mode. In: Unmanned Aircraft Systems, pp. 261273.
Aircraft Systems (ICUAS), 2015 International Conference on. Springer (2009)
 Que sigue?

Electronica y Energa:
 Desarrollar mejores fuentes de
energa las cuales mantengan los
UAVS, cuando menos, un par de
horas en el aire (solares, capacitivas,
por combustible, alguna forma
rpida de cambiar una batera
comn, transmisin inalmbrica de
electricidad, etc.)
 Los futuros trabajos e
investigaciones, podrn realizarse
conectados directamente mediante
cables a la red elctrica. Abdilla, A., Richards, A., Burrow, S.: Endurance
optimisation of battery-powered rotorcraft. In:
 Toda la instrumentacin de vuelo Towards Autonomous Robotic Systems, pp. 112.
 Sensores 6D de alta precisin (No Springer (2015)
GPS) Toksoz, T., Redding, J., Michini, M., Michini, B., How,
J.P., Vavrina, M., Vian, J.: Automated battery swap
and recharge to enable persistent uav missions. In:
AIAA Infotech@ Aerospace Conference (2011)
 Que sigue?

Hycopter: 4-5 hrs vuelo base Hidrogeno

 Que sigue?

Programacin
 Ambientes Virtuales y simuladores
 Interfaces Hapticas y de Tele operacin
 Paralelizacion de procesos concurrentes y simultneos

G. Gioioso, A. Franchi,
G. Salvietti, S. Scheggi,
and D. Prattichizzo,
The flying hand: a
formation of uavs for
cooperative aerial
telemanipulation in
Robotics and
Automation (ICRA),
2014 IEEE International
Conference on. IEEE,
2014, pp. 43354341.
 Que sigue?

Seguridad
Desarrollar y aplicar mtodos para asegurar un vuelo
seguro ante la perdida de las hlices de los
multirotores, debemos subrayar que ninguno de los
mtodos aqu descritos esta libre de daos en los
rotores [VIDEO safe]

Mueller, M.W., DAndrea, R.: Stability and
control of a quadrocopter despite the complete
loss of one, two, or three propellers. In:
Robotics and Automation (ICRA), 2014 IEEE
International Conference on. pp. 4552. IEEE
(2014)
Lippiello, V., Ruggiero, F., Serra, D.: Emergency
landing for a quadrotor in case of a propeller
failure: A pid based approach. In: Safety,
Security, and Rescue Robotics (SSRR), 2014 IEEE
International Symposium on. pp. 17. IEEE
(2014)
 Que sigue?

Turbinas
Que se ha hecho? (6 meses)
Que se ha hecho? (6 meses)
 Agradecimientos y contacto

Julio Mendoza Mendoza CIC IPN aladegabriel@hotmail.com

Con:
Dr. Gabriel Sepulveda Cervantes CIDETEC IPN
Dr. Rogelio Lozano Leal CINVESTAV-UTC
Dr. Carlos Aguilar Ibaez CIC IPN
M en C. Mauricio Mendez UPIITA IPN

Ing. Pedro Matabuena Dialipso corporacin

M. Juan Jesus Gonzales Avila Rubik. I. E corporacin
M en C. Marco Reyes Larios TDRG corporacin
 aladegabriel@hotmail.com
https://www.facebook.com/aero.brazo