Control Digital

Fase 1

Oscar Fernando Ramos Berdugo

Cdigo 80825047 Grupo 9

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Bogot 25 de Septiembre de 2017

2. Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta1/(s+0.5). Determine la
secuencia c(kT) resultante de aplicar las siguientes seales en R(s), utilice T=0.5:

a. (t)

b. u(t)

c. r(t)

Sugerencia: Se sugiere el siguiente proceso para realizar el ejercicio:

Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado (pgina 208-Libro gua)

Para cada una de las seales de entrada obtenga R(z)
Aplique C(z)=G(z)R(z)/(1+GH(z) )
Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)

Para hallar la funcin de transferencia usamos

() ()
=
() 1 + ()

Entonces decimos que

()
() = (1 1 ) [ ]

1
() =
+ 0.5
1
() = (1 1 ) [ ]
( + 0.5)

Tabla de transformada Z recuperada de

http://etxesare.eu/euiti/cuarto/sdc/T2_Transformada_Z.pdf
 1 1 (1 )
=
( + ) ( 1)( )

1 1 (1 0.5 )
=
( + 0.5) 0.5 ( 1)( 0.5 )

1 (1 0.5 )
() = (1 1 ) =
0.5 ( 1)( 0.5 )

1 1 (1 0.5 )

0.5 ( 1)( 0.5 )

( 1) 1 (1 0.5 )
0.5 ( 1)( 0.5 )

( 1)(0.5 + 1)
0.5 ( 1)( 0.5 )

(1 0.5 )
0.5( 0.5 )

1 0.5
() =
0.5( 0.5 )

() ()
=
() 1 + ()

() = 1

1 0.5
() 0.5( 0.5 )
=
() 1 0.5
1+
0.5( 0.5 )

1 0.5
1 0.5
0.5( 0.5 ) (1 + )
0.5( 0.5 )

Simplificamos

1 0.5 1 1 0.5
1+ = +
0.5( 0.5 ) 1 0.5( 0.5 )
 0.5( 0.5 ) 1 0.5
+
0.5( 0.5 ) 0.5( 0.5 )

0.5( 0.5 ) + 1 0.5

0.5( 0.5 )

1.50.5 + 0.5 + 1
0.5( 0.5 )

Entonces decimos que

1 0.5 1 0.5
=
1 0.5 1.5 0.5 + 0.5 + 1
0.5( 0.5 ) (1 + 0.5 ) 0.5( 0.5 ) ( )
0.5( ) 0.5( 0.5 )

0.5( 0.5 ) 1.5 0.5 + 0.5 + 1 ( 0.5 ) 1.5 0.5 + 0.5 + 1

=
0.5( 0.5 ) ( 0.5 )

( 0.5 ) 1.5 0.5 + 0.5 + 1

= 1.5 0.5 + 0.5 + 1
( 0.5 )

() 1 0.5
=
() 1.5 0.5 + 0.5 + 1

Se reemplaza T

() 1 0.25 0.2211
= 0.25
=
() 1.5 + 0.5 + 1 1.16 + 0.5 + 1