GUIA DE LABORATORIO

LABORATORIO 08

TEMA: CONTROLADOR PID

I. Objetivos:

Determinar y analizar la respuesta de los sistemas utilizando

controladores PID.
Analizar el comportamiento de las seales a controlar variando los
factores Proporcional, integral y derivativo de los controladores PID.

II. Material y equipos:

Controlador con software Matlab.

1. Ejercicio 1: Control de velocidad de una Masa en Movimiento

Hallamos Funcion de transferencia para:

+ =
=

Se desea disear un PID que cumplan con los siguientes requerimientos:

Tiempo de establecimiento < 5segundos
Tiempo Mximo < 10%
Error estado estable < 2%
 Hallamos la funcin de transferencia usando Laplace:

() 1
=
() +

En Matlab vemos la respuesta del sistema en lazo abierto.

Grafica:
 Analizaremos ahora la accin de cada controlador anteriormente vistos para el
sistema control de velocidad de una masa en movimiento.

2. Controlador Proporcional:

()
=
() + ( + )

a. Probar que sucede cuando Kp vale 100

 Grafica:

b. Probar ahora que sucede cuando Kp vale 1000.

 Grafica:

3. Controlador Proporcional Integral (PI):

() +
=
() 2 + ( + ) +
Grafica:

Con Kp = 800 y Ki = 40, la respuesta al escaln ser as:

Grafica:
4. Controlador proporcional integral derivativo (PID)

La funcin de trasferencia a lazo cerrado de este sistema de control de marcha

con el controlador PID es.

() 2 + +
=
() ( + ) 2 + ( + ) +

Hacemos un anlisis en Matlab de un controlador proporcional integral

derivativo para los siguientes parmetros.

Grafica:
5. Ejemplo 2: Control PID para un motor DC

Control de velocidad angular de un motor DC

En este ejemplo, asumimos que los siguientes parmetros fsicos.

2
Momento de inercia () = 0.01 2
Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecnico () = 0.1
Constante de fuerza electromotriz constante ( = = ) = 0.01
Resistencia elctrica (R) = 1 ohm
Inductancia elctrica (L) = 0.5 H
Entrada (V): Source Voltaje
Salida (): Posicin del eje

El torque del motor es proporcional a la corriente, i, con una constante Kt. Y la

fuerza electromotriz e, es relativo a la velocidad angular como muestra las
siguientes ecuaciones.

=
Donde Kt = Ke = K

De la figura resolviendo las ecuaciones basadas en la ley de Newton combinado

con la ley de Kirchhoff

+ =

+ =

Funcin de transferencia:

Usando la transformada de Laplace, tenemos:

( + )() = ()

( + )() = ()

Obteniendo la siguiente funcin de transferencia, donde la velocidad angular es

la salida y el voltaje es la entrada.

=
( + )( + ) + 2

Representando la funcin de transferencia en Matlab tenemos:

O
b
t
e
n
e
m
o
s

la respuesta del sistema en lazo abierto.

Ahora busquemos un controlador que disminuya tanto el tiempo de
establecimiento, los sobre impulsos (si se generan) y los errores en estado
estable.
De acuerdo al sistema realimentado siguiente buscamos un controlador.

Para el problema original deseamos disear un controlador de velocidad de un

motor con las siguientes caractersticas.

Tiempo de establecimiento < 1 seg

Sobre impulso < 5 %
Error estado estable < 1 %

La funcin de transferencia para un controlador PID

2 + +
+ + =

Ejercicios:

1) Control Proporcional:
?
2) Control Proporcional Integral Derivativo (PID):

Con un control solamente proporcional, existe un sobre impulso y

tambin el error en estado estable es muy largo. Ahora pasaremos a
agregarle un trmino integrador que eliminara el error en estado estable y
un trmino derivador que reducir el sobre impulso. Probemos un
controlador PID con distintas ganancias Kp, Ki, Kd.

Sintonizacin de valor Ki y Kd

Con una ganancia proporcional Kp = 100, obtenga los resultados a travs

de las grficas en Matlab con los siguientes valores de Ki y Kd.
Realice las pruebas hasta un valor ptimo de Ki, para reducir el tiempo
de establecimiento.
 Ki 20 50 100 200

Ahora reduciremos el sobre impulso variando el Kd.

Kd 3 5 8 10

Para el caso 1:
Kp = 100
Ki = 20
Kd = 3

Desarrollo en Matlab:

Grafica:
 Para el caso 2:
Kp = 100
Ki = 50
Kd = 5

Desarrollo en Matlab:

Grafica:
 Para el caso 3:
Kp = 100
Ki = 100
Kd = 8

Desarrollo en Matlab:

Grafica:
 Para el caso 4:
Kp = 100
Ki = 200
Kd = 10

Desarrollo en
Matlab:

Grafica: