Escuela de Ingeniera Electrnica

GUIA DE LABORATORIO

LABORATORIO 08

TEMA: CONTROLADORES PID

INTRODUCCION:

La familia de controladores PID, mostraron ser los ms robustos en muchas

aplicaciones y por ello, son los que ms se utilizan en la industria. En este
Laboratorio estudiaremos los enfoques tradicionales al diseo de controladores
PID.

OBJETIVOS:

Determinar y Analizar la respuesta de los sistemas utilizando controladores PID.

Analizar el comportamiento de las seales a controlar variando los factores
Proporcional, Integral y Derivativo de los controladores PID.

MATERIAL Y EQUIPOS:

Computador con software Matlab.

PROCEDIMIENTO

Estructura del PID:

Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de

libertad:

Los controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa
(D).

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Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.

P: Accin de Control Proporcional: Da una salida del controlador que es

proporcional al error, es decir: u(t) = Kp*e(t), que descrita desde su funcin
transferencia queda:

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional

puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en
rgimen permanente (off-set).

I: Accin de Control Integral: Da una salida del controlador que es proporcional al

error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es
cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el
error en rgimen permanente es cero.

PI: Accin de Control Proporcional-Integral, se define mediante

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin

de transferencia resulta:

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Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de
control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos
dar una accin de control creciente, y si fuera negativa la seal de control ser
decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen
permanente ser siempre cero.

Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un
control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente
de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante
un ensayo al escaln.

PD: Accin de Control Proporcional-Derivativa, se define mediante:

Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene

carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la
desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin
en el actuador.

La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz
durante perodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta:

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,

permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la
velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de
que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo
no afecta en forma directa al error sea estado estacionario, aade amortiguamiento al
sistema y, por tanto, permite un valor ms grande que la ganancia K, lo cual provoca
una mejora en la precisin en estado estable.

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PID: Accin de Control Proporcional-Integral-Derivativa, esta accin combinada

rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La
ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante:

Y su funcin transferencia resulta:

Ejercicio 1: Control de Velocidad de un Masa en Movimiento.

Determinamos la funcin de trasferencia de las siguientes ecuaciones:

Se desea disear un PID que cumplan con los siguientes requerimientos:

Tiempo de establecimiento < 8 segundos
Pico Mximo < 10%
Error estado estable < 2%

Hallamos la funcin de transferencia usando Laplace:

Resolviendo obtenemos la funcin de transferencia:

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En Matlab vemos la respuesta del sistema en lazo abierto. Dando valores ahora,
elaborar el siguiente Script en Matlab:

CUESTIONARIO:
Que grafico obtendr usted? Describa el resultado de la grfica obtenida.

Analizaremos ahora la accin de cada controlador anteriormente vistos para el sistema

Control de Velocidad de un Masa en Movimiento.

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Controlador Proporcional:

()
=
() + ( + )

Hacemos un anlisis en Matlab de un controlador proporcional para los siguientes

parmetros. Dando valores ahora, en la ventana de comandos de Matlab introducir los
siguientes cdigos.

1 Prueba: Probar que sucede cuando Kp (ganancia proporcional) vale 100.

CUESTIONARIO:
Qu grafico obtendr usted?
El error de estado estacionario y el tiempo de elevacin satisfacen los criterios de
diseo establecidos?
Describa el resultado de la grfica obtenida.

2 Prueba: Probar ahora que sucede cuando Kp (ganancia proporcional) vale 10000.

CUESTIONARIO:
Qu grafico obtendr usted?
Analice, discuta y describa sobre el resultado obtenido en la grfica.

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Controlador Proporcional - Integral (PI):

() +
=
() + ( + ) +

Hacemos un anlisis en Matlab de un controlador proporcional - integral para los

siguientes parmetros. Dando valores ahora, en la ventana de comandos de Matlab
introducir los siguientes cdigos.

Analice y compare el resultado obtenido de esta grfica, con los resultados obtenidos
de la grfica del controlador proporcional.

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Ahora ajustemos tanto la ganancia proporcional (Kp), como tambin la ganancia

integral (Ki) para obtener la respuesta deseada. Cuando usted ajuste la ganancia
integral (Ki), mejor empiece con un valor pequeo, ya que grandes valores de (Ki) casi
siempre inestabilidad la respuesta.

Con Kp igual a 800 y Ki igual a 40, la respuesta al escaln lucir como la siguiente
figura:

Controlador Proporcional - Integral - Derivativo (PID):

La funcin de transferencia a lazo cerrado de este sistema de control de marcha con

el controlador PID es. Para este ejemplo en particular, ya no se requirio la
implementacion de un controlador derivativo para obtener una salida acorde con lo
requerido. Sin embargo, quisiera ver como trabajar con un controlador PI para futuras
referencias, para este caso el control Kd ya no es necesario ni aporta mucha
ganancia.

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Hacemos un anlisis en Matlab de un controlador proporcional integral - derivativo

para los siguientes parmetros. Dando valores ahora, en la ventana de comandos de
Matlab introducir los siguientes cdigos:

Analice la grfica y observe si con los parmetros de Kp, Ki, y Kd del controlador PID
diseado cumple con los requerimientos.

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Ejemplo 2: Control PID para un Motor DC

Control de velocidad angular de un motor DC: Un actuador mecanico muy difundido
es el motor de CC. Provee directamente movimiento rotacional y, adecuadamente
acondicionado, movimiento traslacional. El circuito electrico de armadura y el
diagrama mecanico rotacional, se muestra en las siguientes figuras:

En este ejemplo, asumiremos los siguientes parmetros fsicos.

Momento de inercia (J) = 0.01 kg.m^2/s^2
Coeficiente de friccion (b) = 0.1 Nms
Constante de fuerza electromotriz (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistencia de armadura (R) = 1 ohm
Inductancia de armadura (L) = 0.5 H
Entrada (V): Fuente de tension
Salida: Posicin del Eje ()
Se supone rotor y eje rigido.

El torque del motor es proporcional a la corriente i, con una contante Kt. Y la fuerza
electromotriz e, es relativo a la velocidad angular como muestra las siguientes
ecuaciones.

Donde Kt = Ke = K

De la figura resolviendo la ecuaciones basadas en ley de Newton combinado con Ley

de Kirchhoff.

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Funcin de Transferencia:

Usando la transformada de Laplace, tenemos:

Obteniendo la siguiente funcin de transferencia, donde la velocidad angular es la

salida y el voltaje es la entrada.

Representando la funcin de transferencia en Matlab tenemos:

Obtenemos la respuesta del sistema en lazo abierto.

Ahora busquemos un controlador que disminuya tanto el tiempo de establecimiento,

los sobre impulsos (si se generan) y los errores en estado estable.

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De acuerdo al sistema realimentado siguiente buscamos un controlador.

Para el problema original deseamos disear un controlador de velocidad de un

motor. Uno de los requerimientos es que en estado estacionario presente un
error respecto de la velocidad deseada menor que el 1%. Dinmicamente se
espera un tiempo de establecimiento de 2 seg y un sobrepaso menor que el 5%
para evitar daos en la mquina. Es decir, los requerimientos de diseo son:

Tiempo de establecimiento < 2seg

Sobre impulso o sebrepaso < 5%
Error de estado estacionario <1%

La funcin de trasferencia para un controlador PID:

Ejercicio 1:
1. Control Proporcional:

Pruebe primero con un controlador proporcional con ganancia 100. Elabore el cdigo
en Matlab, obtenga la grfica y documente en el informe.

2. Control Proporcional Integral Derivativa (PID):

Con un control solamente proporcional, existe un sobre impulso y es grande el error

en estado estacionario. Ahora pasaremos a agregarle un trmino integrador que
eliminara el error en estado estacionario y un trmino derivador que reducir el
sobre impulso. Probemos colocando un controlador PID con distintas ganancias Kp,
Ki, Kd y de esta manera, observar las acciones de cada ganancia sobre el sistema.

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Elaborar el siguiente cdigo en Matlab, correspondiente para un control PID:

Ejercicio 2:
Sintonizacin de valor Ki y Kd
Con una ganancia proporcional Kp = 100, obtenga los resultados a travs de las
grficas en Matlab con los siguientes valores de Ki y Kd

Realice las pruebas hasta un valor ptimo de Ki, para reducir el tiempo de
establecimiento.
Ki 20 50 100 200

Ahora reduciremos el sobre impulso variando el Kd.

Kd 3 5 8 10

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Por ultimo realice las pruebas con cada uno de los valores y as sintonizar el
controlador PID y poder cumplir con los requerimientos exigidos al inicio. Colocar en la
siguiente tabla los valores mas optimos que cumplen con el criterio de diseo inicial.
Kp Ki Kd
Valor de las
Ganancias

CUESTIONARIO:

Considerar el siguiente sistema: Masa - Resorte - Amortiguador.

Hallando la funcin de transferencia, donde la salida es el desplazamiento y la entrada

es la fuerza aplicada al sistema, se obtiene:

() 1
= 2
() + +

Asumiendo los siguientes valores:

M = 1Kg

b = 10 N.m/s

k = 20 N/m

Obtendr:
() 1
=
() 2 + 10 + 20

1. Lazo Abierto:

a) En base al procedimiento de esta prctica y utilizando Matlab, halle la salida del

sistema a lazo abierto.

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2. Control Proporcional:

La funcin de transferencia del sistema: Masa - Resorte - Amortiguador, en

combinacin nicamente con una accin proporcional, queda definida como:

()
= 2
() + 10 + (20 + )

b) Con un Kp = 300, obtenga la grfica respectiva en Matlab y determine el tiempo

de establecimiento del sistema. Verifique si el control proporcional crea sobre
impulsos.

3. Control Proporcional - Derivativo:

La funcin de transferencia del sistema: Masa - Resorte - Amortiguador, en

combinacin con una accin proporcional y derivativo, queda definida como:

() +
= 2
() + (10 + ) + (20 + )

c) Ahora con un Kp = 300 y un Kd = 10, obtenga la grfica respectiva en Matlab y

determine el tiempo de establecimiento del sistema. Verifique si el control
proporcional - derivativo elimina los sobre impulsos generados por un controlador
nicamente proporcional.

4. Control Proporcional - Integral - Derivativo:

La funcin de transferencia del sistema: Masa - Resorte - Amortiguador, en

combinacin con una accin proporcional, integral y derivativo, queda definida
como:

() 2 + +
= 3
() + (10 + )2 + (20 + ) +

d) Ahora con un Kp = 350 un Kd = 50 y Ki = 300, obtenga la grfica respectiva en

Matlab y determine el tiempo de establecimiento del sistema. Verifique si logra
reducir el tiempo de establecimiento del sistema, usando un controlador PID.

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